安川机器人远程控制分析总结机器人端.doc
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1、|安川机器人远程控制总结一、 master 程序1、master 程序的设置单击【主菜单】 选择屏幕上的【程序内容】 【新建程序】 ,如图 1-1。图 1-1单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面,单击【选择】 ,输入程序名,单击软键盘【ENTER】 ,显示如图 1-3 所示的界面,单击 【执行】 ,此处程序名为“MASTER” ,程序创建完毕。|图 1-2图 1-3单击【主菜单】 选择屏幕上的【程序内容】 【主程序】 ,如图 1-4。|图 1-4单击【选择】 ,显示如图 1-5 所示的设置主程序界面。图 1-5单击【选择】 ,出现如图 1-6 所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序” 。
2、|图 1-6显示如图 1-7 所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】 。如图 1-7主程序设置完毕。2、 MASTER 程序的编辑 单击【主菜单】 选择【程序内容】 【选择程序】【选择】 ,出现如图 1-7 所示的界面,单击【向下】 ,选择“MSATER ”,单击【选择 】 。在如图 2-1 所示的界面下编辑主程序。|图 2-1此处以 2 个工位,每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】 【插入】 【回车】 【选择】 ) 。插入 DOUT OT#(1) OFF 程序举例:光标定位在左侧行号处,如图 2-2,如图单击【命令一
3、览】 ,选择【I/O】 ,单击【选择】 ,选择【DOUT】 ,如图 2-3 所示的界面图 2-2|图 2-3单击【选择】 ,显示如图 2-4 所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】 ,显示如图 2-5 所示的界面,光标定位到“数据”行的 ON,单击 【选择】 ,切换成“OFF ”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图 2-4|图 2-5程序内容如下(安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER):第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB/NAME MASTER /POS/NPOS
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