工业机器人实验报告02机械41示教离线编程.doc
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1、|工业机器人实验报告机器人示教与离线编程实验班 级:机械 41组 别:第一组组 员:陈 豪 2140101003尹鑫鑫 2140101023武文家 2140101020指导老师:桂亮西安交通大学2017 年 5 月 3 日|西 安 交 通 大 学 实 验 报 告第 页(共 页)课程: 工业机器人 实 验 日 期 :2017 年 5 月 3 日专业班号 机械 41 组别 第一组 交 报 告 日 期 : 年 月 日姓 名 陈豪 学号 2140101003 报 告 退 发 : (订正、重做)姓 名 尹鑫鑫 学号 2140101023 教 师 审 批 签 字 :姓 名 武文家 学号 214010102
2、0 实验一 机器人示教实验一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理;2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。二、实验设备1.模块化机器人一台;2.模块化机器人控制柜一台。三、实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤:示教、记忆、再现、操作。示教,就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件,每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。记忆,即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。再现,便是将示教信息再次浮现,即根据需要,将存储器所存储的信息读出,向执行机构发出具体的指令。操作,指机器人以再现信号作为输入指令,使执行机构重复示教过程规定的各种动
3、作。示教的方法有很多种,有主从式,编程式,示教盒式等多种。四、实验步骤1.接通控制柜电源,按下“启动”按钮;2.启动计算机,运行机器人软件;3.点击主界面“模块组合方式”按钮,按照实际情况选择已组合的模块设备,并点击“确定”按钮;|4.点击主界面“机器人复位”按钮,机器人进行回零运动。观察机器人的运动,所有模块全部运动完成后,机器人处于零点位置;5.点击“示教”按钮,出现界面;6.在“速度”中选择示教速度(由左到右从低速到高速 1.5 度/秒、6 度/秒、12 度/秒、24 度/秒共四个挡,默认是 6 度/秒,一般情况下建议选择 12 度/秒;在“模块运动”中有每个关节的正反向运动,持续按下相
4、应模块的按钮,机器人的模块会按照指令运动,松开相应的按钮,机器人的模块会停止运动;7.在机器人“模块状态”和“当前坐标”中,可以实时显示机器人的运动状态,当每运动到一个点,必须按下“记录”按钮,在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各个点,在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息,继续运动其他模块,直到整个示教程序完成;8.点击“保存”按钮,示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中;9.点击“再现”按钮,机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹;10.点击“清空”按钮会把示教列表全部清除。11.点击“退出”按钮,退出当前界面;12.点击“机器人复位”按钮,使机器人回
5、到零点位置;13.按下控制柜上的“停止”按钮,关闭计算机;14.断开控制柜电源。五、实验结果 1.示教实验结果截屏图 1.1 回参考点|图 1.2 机械手吸取物块图 1.3 机器人放下物块|2.示教实验结果分析2.1 实验结论在实验中,我们可以看到,经过示教和记忆后的机器人能够较为准确地再现示教过程的动作,能够完成物块的运输装配工作。2.2 实验问题但在实验中,我们发现,有时机器人无法再现动作与示教动作有所偏差,即机器人无法准确到达物块所在位置,进行物块的搬运工作。我们分析,造成该问题的原因有如下几点:1.机器人的控制与响应有延迟,导致机器人运动存在偏差;2.机器人的机械结构造成机器人的误差不
6、可避免(如反向间隙的存在);3.机器人在运动过程中存在干扰,造成误差。2.2 实验过程总结机器人示教过程总结:1.通过控制软件可视化界面,控制机器人完成拾取物块、搬运物块、放置物块的工作;2.在示教的同时完成记忆过程;3.通过再现过程,计算机向机器人发出指令;4.机器人接受指令,进行预定操作。六、思考题1.通过实验总结机器人示教再现的概念机器人示教和再现实际上是一个信号输入与输出过程。通过示教,机器人采集关键点的位置信息,并将位置反馈给存储器。在再现过程中,存储器将已有的位置以指令的形式发出,控制机器人按示教的顺序,完成对应的工作。2.试分析机器人的示教属于 PTP(点到点)控制还是输入 CP
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