基于单片机的步进电机控制系统设计.docx

基于单片机的步进电机控制系统设计网络转载导语：单片机实现的步进电机控制系统具有本钱低、使用灵敏的特点，广泛应用于数控机床、机器人，定量进给、工业自动控制以及各种可控的有定位要求的机械工具等应用领域。单片机实现的步进控制系统具有本钱低、使用灵敏的特点，广泛应用于数控机床、机器人，定量进给、工业自动控制以及各种可控的有定位要求的机械工具等应用领域。步进电机是数字控制电机，将脉冲信号转换成角位移，电机的转速、停顿的位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，非超载状态下，根据上述线性关系，再加上步进电机只有周期性误差而无累积误差，因此步进电机适用于单片机控制。步进电机通过输入脉冲信号进展控制，即电机的总转动角度由输入脉冲总数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路是根据单片机产生的控制信号进展工作。因此，单片机通过向步进电机驱动电路发送控制信号就能实现对步进电机的控制。1系统设计原理步进电机控制系统主要由单片机、键盘LED、驱动放大和PC上位机等4个模块组成，其中PC机模块是软件控制局部，该控制系统可实现的功能：1)通过键盘启动暂停步进电机、设置步进电机的转速和改变步进电机的转向；2)通过LED管显示步进的转速和转向等工作状态；3)实现三相或者四相步进电机的控制：4)通过PC上位机实现对步进电机的控制(启停、转速和转向等)。为保护单片机控制系统硬件电路，在单片机和步进电机之间增加过流保护电路。图l为步进电机控制系统框图。2系统硬件电路设计2.1单片机模块单片机模块主要由MSP430FG4618单片机及外围滤波、电源治理和晶振等电路组成。MSP430FG4618单片机内部的8KBRAM和116KBFlash知足控制系统的存储要求，P1和P2端口在步进电机工作经过中根据按键状态判定是否跳入中断效劳程序来改变步进电机的工作状态，USART模块实现单片机和PC上位机之间的通讯，实现PC机对步进电机控制。电源治理电路提供稳定的33V和5V电压，分别给单片机、晶振电路和驱动和功率放大电路供电。32kHz晶振给单片机、键盘显示接口器件8279和脉冲分配器PMM8713提供时钟；当采用USART模块时需开启8MHz晶振设置通讯模块。图2为单片机模块构造框图。2.2键盘LED模块为实现人机对话，该系统设计扩展了3x4按钮矩阵键盘和4片8段LED数码管，可手动直接操纵该控制系统。系统上电后，通过键盘输入步进电机的启停、步数转速和转向等，由LED管动态显示步进电机的转速和转向。键盘的输入和LED管的输出由8279进展控制，减少单片机工作负担。8279编程工作在键盘扫描输入方式，读入键盘时具有去抖动功能，防止误触发。图3为键盘LED模块设计构造框图。2.3驱动放大模块控制系统采用步进电机控制用的脉冲分配器(又称逻辑转换器)PMM8713，该器件是CMOS集成电路，相输出驱动才能(源电流或者吸入电源)为20mA，适用于控制三相或者四相步进电机，可选择以下6种鼓励方式：三相步进电进：1相，2相，1-2相；四相步进电进：1相，2相，1-2相。输入方式可选择单时钟(加方向信号)和双时钟(正转或者反转时钟)两种方式，具有正反转控制、初始化复位、原点监视、鼓励方式监视和输入脉冲监视等功能。器件PMM8713由时钟选通、鼓励方式控制、鼓励方式判定和可逆环形计数器等局部构成，所有输入端内都设有施密特电路，可进步抗干扰才能。PMM8713输出需接功率驱动电路，选用功率驱动器PMM2101，最大输出电流为14A，知足驱动步进电机的要求。驱动放大电路如图4所示。MSP430单片机通过调节PMM8713的端口14输入脉冲信号控制步进电机的启停、速度和转向等。3系统软件设计3.1单片机程序利用单片机的定时器TIMER_A(TA)中断产生脉冲信号，通过在响应的中断程序中实现步进电机步数和圈数的准确计数，通过PWM实现转速控制；利用P10端口的中断关闭TA中断程序，并推入堆栈，停顿电机；P11中断那么开启TA中断，堆栈推入程序计数器(PC)，开启电机；P31端口输出高电平由PMM8713的UD端口控制电机的转向；P30P37端口接8279的8个数据接口，当单片机扫描到矩阵键盘有键按下时，利用P2端口的中断设置TA，控制启停、调速和转向等，同时单片机反应给8279控制LED管显示转速和转向。其程序流程如图5所示。3.2PC上位机模块PC上位机模块实现PC机对步进电机的控制。利用MSP430单片机的USART模块实现与PC上位机的通讯，PC机通过串口向单片机发送控制命令，实现电机控制。单片机所接收到控制命令暂存在RXBUFFER中，然后与存储在片内Flash的中断程序的入口地址相比拟，一样就进入中断，实现步进电机的控制。操纵该模块时需要开启8MHz晶振为USART模块设置波特率(设置波特率为9600)。控制软件由VB60编写，利用MSComm控件实现串行通讯功能。其控制软件界面如图6所示。4系统检测为检验该控制系统的实际工作情况，在给定PMM2101输出工作电流的状态下采用能量转化法测得步进电机输出的最大静转矩。选取输出电流间隔02A，测到步进电机最大静转矩与电流之间关系的静特性曲线，如图7所示，讲明该控制系统设计较公道。5结论该系统通过MSP430单片机控制步进电机运转情况，可靠性高，在电机运行时可以方便设定步进电机的启停、转速和方向，进步步进电机的步进精度；可以控制三相或者四相步进电机；由PC上位机完全控制步进电机的各种运行方式，使系统可以应用于恶劣环境中，保证人员平安，适用范围较广，且电路简单，本钱较低，控制方便，移植性强，实用价值高。