PMC讲义.ppt

1,PMC讲义,2,目录,第一章、PMC基本概念和基本结构第二章、PMC-IOLINK的设定第三章、PMC画面的基本操作第四章、机床控制信号第五章、PMC功能指令介绍第六章、PMC轴/IOLINK轴控制,3,第一章PMC基本概念,1.1什么PMC程序PMC（programmablemachinecontrol）就是可编程的机床控制器，将符号化的梯形图程序在内部转化成某种格式（机器语言），CPU即对其进行译码和运算，并将结果存储在RAM和ROM中，CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过运算来执行程序。,4,第一章PMC基本概念,1.2PMC程序特点PMC程序是由内部软件控制，因此和传统的继电器控制回路上有根本的区别-顺序。(继电器回路是同时动作）,A图：继电器回路、PMC回路,B图：PMC回路继电器回路,5,第一章PMC基本概念,因此,PMC也称顺序程序，其扫描顺序为从上到下、从左到右循环执行。,6,第一章PMC基本概念,总结：PMC的最基本的特点就是顺序和循环。PMC从开头顺序执行到结束称之为循环处理周期，其时间的长短决定于PMC步数，周期越短信号的相应越好。1.3FANUC-PMC程序结构FANUC程序结构分一级程序和二级程序，其处理的优先级别不同。一级程序在每个8ms扫描周期时都先扫描执行，然后8ms当中PMC扫描的剩余时间再扫描二级程序，如果二级程序在一个8ms中不能扫描完成，它会被分割成n段来执行，在每个8ms执行中执行完一级程序的扫描后再顺序执行剩余的二级程序。因此，一级程序的长短也决定了二级程序的分隔数，同时也就决定了整个程序循环处理周期。因此一级程序编制尽量短，可以把一些需要快速响应的程序放在一级程序中。(例如：急停、限位等）,7,第一章PMC基本概念,要点：为了减少PMC循环处理周期时间，建议在保证程序的逻辑正确性前提下，减少一级程序的同时，可以采用子程序的结构处理。这样既可以使程序结构模块化，便于调试和维修，也可以在某些功能的子程序不用时，减少循环处理时间。,8,第一章PMC基本概念,标准程序例,9,第一章PMC基本概念,1.4输入输出信号的处理来自CNC侧的输入信号（例：M，T代码等）和机床侧的输入信号（机床面板、检测开关等）传送至PMC，经过逻辑处理产生输出信号。有向CNC输出（模式、启动等）控制CNC运行、有向机床侧输出（继电器、指示灯等）控制机床的相应附件工作。信号和PMC之间的关系如图：,10,第一章PMC基本概念,11,第一章PMC基本概念,输入信号的处理：CNC侧输入存储器：来自CNC侧的输入信号存放在此，此信号每隔8ms传送至PMC，一级程序直接读取此存储器中的信号。机床侧输入信号存储器：来自IO板卡的机床侧信号存放在此，此信号每隔2ms读取和传送至PMC，一级程序直接读取此存储器中的信号二级程序同步输入信号存储器此存储器中存储的输入信号（CNC、机床侧）专门传送至二级程序进行处理，只有在开始执行二级程序时，存储器中的信号才会被二级程序所读取，换句话说，在二级程序的执行当中，此存储器中的信号不随外部输入信号的变化而变化。,12,第一章PMC基本概念,输出信号的处理：CNC侧输出存储器：输出至CNC侧的信号每个8ms输出到此存储器中。机床侧输出信号存储器此存储器上存储的机床侧的输出信号，每个2ms传送至机床侧。总结：所以由此可以看出第一级程序对于输入信号的读取和相应的输入信号的状态是同步的，而输出是以8ms为周期进行输出而不受二级程序长短而响。而二级程序的输入信号因为同步输入存储器和PMC执行周期长短的影响，产生采样的滞后和缺失，而输出也相对于一级程序的扫描而延迟。因此一级程序我们可以称之为高速区，它可以编制一些需要快速响应的信号（例：急停、限位等）。,13,第一章PMC基本概念,一级程序中输入信号的实时性,一二级程序中输入信号的延迟性,14,第二章PMC-IOLINK的设定,2.1PMC信号地址,15,第二章PMC-IOLINK的设定,2.2PMC信号地址和数据形式,X8,#7#6#5#4#3#2#1#0,地址,位,#7#6#5#4#3#2#1#0,X8,信号地址=地址号+位,数据：一个字节二进制,=20+22+25,两个字节的二进制,X8,X9,#15#14#13#12#11#10#9#8,=20+22+25+28,16,第二章PMC-IOLINK的设定,X8,#7#6#5#4#3#2#1#0,#23#22#21#20#19#18#17#16,X9,四个字节的二进制,X10,X11,#15#14#13#12#11#10#9#8,#31#30#29#28#27#26#25#24,=224+216+28+25+22+20,17,第二章PMC-IOLINK的设定,BCD码（二十进制）用四位二进制数表示10进制的各位。可处理两位和四位十进制的数。,低8位,高8位,2,5,4,9,两位BCD=25四位BCE=4925,18,第二章PMC-IOLINK的设定,信号地址：,19,第二章PMC-IOLINK的设定,其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取并执行，因为不经PMC的处理，所以我们称之为高速处理信号。例：急停X8.4、原点信号X9、测量信号X4等。在内部地址中，中间继电器R9000R9499之间的地址被系统所占用，不要用于普通控制地址。,R9000.0,数据比较位，输入值等于比较值,R9000.1,数据比较位，输入值小于比较值,R9091.0/1,常0/1信号,R9091.5,0.2秒周期信号,R9091.6,1秒周期信号,PMC-STOP-RUN,PMC-RUN-STOP,R9015.0,R9015.1,R9091.2,PMC-RUN,20,第二章PMC-IOLINK的设定,在内部地址中，T0T8作为48ms精度级定时器、T9T499作为8ms精度级定时器在PMC画面上设定和使用。在内部地址中，C0C399作为计数器在PMC画面上设定和使用。在内部地址中，K0K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定和使用，K900K919为系统占用区（有确定的地址含义）。在内部地址中，A0A249作为信息请求寄存器使用，用它可以产生外部的报警信息文本。在内部地址中，D0D9999作为数据寄存器，可以在PMC中进行数据交换。,21,第二章PMC-IOLINK的设定,2.3IOLINK的设定对于机床侧的输入出信号来说，需要在硬件连接的基础上通过系统的软件设定（IOLINK设定）后其地址被系统所读取。IO单元的硬件连接,机床操作面板,操作面板用IO单元,分线盘IO,IOUNIT-MODELA,IOLINK轴,0iC用IO单元,（IO单元的种类）,22,第二章PMC-IOLINK的设定,对于系统所连接的IO单元，当其硬件连接后，其物理位置对于系统来说是通过组、基座、槽来确定的。,（连接图例）,23,第二章PMC-IOLINK的设定,组：系统和IO单元之间通过JDIAJD1B串行连接，离系统最近的单元称之为第0组，依次类推。基座：使用IOUNIT-MODELA时，在同一组中可以连接扩展模块，因此在同一组中为区分其物理位置，定义主副单元分别为0基座、1基座。槽：在IOUNIT-MODELA时，在一个基座上可以安装510槽的IO模块，从左至右依次定义其物理位置为1槽、2槽。（其他的通用IO单元不分基座、槽号，定义为0基座、1槽）注：在设定IO-UNIT-MODELA单元时，要分清各槽上模块的输入/输出类型。对于模块的类型可以从模块上方名称标签区分。例：AID32A：32点输入模块（I-INPOUT）AOD16C：16点输出模块（O-OUTPUT）,24,第二章PMC-IOLINK的设定,IOLINK的软件设定当通过硬件连接而确定IO单元相关的硬件位置（组、基座、槽）后，需要通过系统画面的软件设定每个单元的输入出起始地址和点数。系统的设定画面,25,第二章PMC-IOLINK的设定,设定中注意事项：高速输入点的定义在定义IO单元的起始地址时，要考虑到所连接的机床侧输入信号中是否有高速输入信号，例如：急停、原点开关等。如有，相应定义起始地址时，要考虑硬件所连接的位置来设定。,26,第二章PMC-IOLINK的设定,当急停信号连接此点时，Xm+8.4=X0+8.4，因此起始地址设定为X0。,急停信号X8.4,当急停信号连接此点时，Xm+0.4=X8+0.4，因此起始地址设定为X8,27,第二章PMC-IOLINK的设定,名称的设定,名称的定义要遵循发那科的设定要求，IO点数的设定是按照字节数的大小通过名称来实现的，根据实际的硬件单元所具有的容量。,输入名称,输出名称,注：在设定单元的IO容量时，在各模块地址不冲突的条件下，可以定义比实际容量大的IO点数。,28,第二章PMC-IOLINK的设定,对于特殊模块IOUNIT-MODELA来说，定义每个卡槽上相应的模块名称时，也可以按模块上相应的名称来定义。,关于手轮的设定,i系列的手轮是连接在IO单元上的，其输入脉冲是通过X地址传送给系统的，因此在设定IOLINK时，在名称的定义时要将连接有手轮的单元设定为16个字节（后四个字节为专用地址输入）的输入，同时如果有多个IO单元设定成了16个字节的话，一般情况下离系统最近的一组有效。,29,第三章PMC画面的基本操作,PMC软键构成,受参数设定影响可能会不显示,30,第三章PMC画面的基本操作,3.1PMCPMCLAD（PMC监控操作画面）,PMC监控画面,31,第三章PMC画面的基本操作,32,第三章PMC画面的基本操作,33,第三章PMC画面的基本操作,3.2PMCPMCDGN（PMC诊断画面）,自锁强制功能,34,第三章PMC画面的基本操作,3.2.1自锁强制功能信号的强制功能分普通强制和自锁强制，普通强制对于自由信号有效，而对于机床所使用的输入和输出信号（X/Y）来说，只能使用自锁强制功能对其进行on/off操作。设定参数：PMCPMCPRMSETINGPREV,关机-开机,OVRSET：自锁强制有效OVRRST：自锁强制解除INIT：初始化自锁强制信号,自由信号：没有经过PMC采样和处理的信号。其中系统输出信号F不可进行任何强制。,（左边信号本身状态，右边强制状态）,35,第三章PMC画面的基本操作,3.2.2信号追踪功能信号跟踪功能可以对PMC内部的所有的信号位进行状态的跟踪，因此当我们需要捕捉一些信号的瞬间变化或之间的时序关系时，可以采用此功能。操作PMCPMCDGNTARCE,设定,36,第三章PMC画面的基本操作,37,第三章PMC画面的基本操作,参数设定：SAMPLING/MODE决定采样模式-TIMECYCLE：每个时间周期采样-SIGNALTRANSISION：信号变化时采样SAMPLING/RESOLUTION输入采样的分辨率，默认值8ms（81000ms），采用8的整数倍SAMPLING/TIME当“TIMEMODE”设定在“SAMPLINGMODE”时显示此参数，输入追踪的执行时间。SAMPLING/FRAME当“SIGNALTRANSISION”设定在”SAMPLINGMODE”显示此参数，输入采样的数量。,38,第三章PMC画面的基本操作,参数设定：STOPCONDITION设定停止追踪的条件，-NONE：没有停止条件-BUFFERFULL：缓冲区满停止-TRIGGGER：触发条件停止ADDRESS：触发停止条件的地址MODE：上升沿/下降沿/上升下降沿都停止POSTION：触发停止时的位置SAMPLINGCONDITION当“SIGNALTRANSITION”设定在”SAMPLINGMODE”时有效-TRIGGER：指定的采样条件有效时使用触发信号控制-ANYCHANGE：当信号有变化时采集状态,39,第三章PMC画面的基本操作,参数设定：SAMPLING/CONDITION/TRIGGERADDRESS：采样条件信号的地址MODE：上升沿/下降沿/上升沿下降沿/on/off变化时开始采样PMCPMCDGNTARCEPAGEDOWN,设定采样信号的地址,40,第三章PMC画面的基本操作,通过STARTSTOP来执行信号的跟踪或手动停止，设定新的跟踪信号后，需要重新启动后才会显示。,STRAT,41,第三章PMC画面的基本操作,3.3PMC参数设定操作：PMCPMCPRM,定时器,计数器,保持型继电器,数据表,设定画面,定时器：T0T498计数器：C0C396保持型继电器：K0K919数据表：D0D10000,42,第三章PMC画面的基本操作,设定画面：TRACESTART（K906.5）MANUAL手动执行跟踪AUTO开机自动执行跟踪EDITENABLE（K901.6）No不准许编辑PMCYES准许编辑PMCWRITETOF-ROM（EDIT）（K902.0）No编辑完成不自动写入F-ROMYES完成后自动写入F-ROMRAMWRITEENABLE（K900.4）No不准许强制功能YES准许强制功能DATATBLCNTLSCREEN（K900.7）No不显示数据表画面YES显示数据表画面HIDEPMCPARAM（K902.6）No不隐藏PMC参数画面YES隐藏PMC参数画面,43,第三章PMC画面的基本操作,设定画面：HIDEPMCPROGRAM（K900.0）No准许显示PMC程序YES不准许显示PMC程序LADDERSTART（K900.2）AUTO上电后自动执行PMC程序MANUAL上电后手动执行PMC程序ALLOWPMCSTOP（K902.2）No不准许手动停PMCYES准许手动停止PMCPROGRAMMERENABLE（K900.1）-编程器有效No禁止内置编程功能YES准许内置编程功能编成器有效的权限PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑画面/符号、注释编辑画面信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面有效,44,第三章PMC画面的基本操作,PMC的保护功能为了防止操作人员的误操作修改PMC程序而影响机床的正常运行，可以采用在PMC程序当中将相应的PMC写功能所对应的K参数置位。3.4PMC停止PMC停止的含义是PMC不执行扫描输出，输出信号维持停止之前的状态。操作：PMCSTOPRUNPMC停止时的保护为防止因PMC停止而产生的机床误动作，我们可以采用措施来防止,45,第三章PMC画面的基本操作,3.5PMC编辑功能操作：PMCEDIT,标题,信号、注释,信息,IOLINK,交叉点,清除,标题,梯形图,信号注释,信息,所有数据,IOLINK,压缩数据,PMC参数,定时,计数,K值,数据表,所有,46,第三章PMC画面的基本操作,3.5.1标题编辑操作：PMCEDITTITLE3.5.2信号和注释编辑操作：PMCEDITSYMBOL3.5.3信息编写操作：PMCEDITMESSAGE,47,第三章PMC画面的基本操作,3.5.1标题编辑操作：PMCEDITTITLE3.5.2信号和注释编辑操作：PMCEDITSYMBOL3.5.3信息编写操作：PMCEDITMESSAGE,48,第三章PMC画面的基本操作,3.5.1交叉点编辑通过交叉点的编辑，我们可以很方便的寻找出所编辑的信号或功能指令在梯形图中的相应的位置。也可用于梯形图中双线圈的检查。操作：PMCEDITCROSS,49,第三章PMC画面的基本操作,3.6SYSPRM操作：PMCSYSPRM“COUNTERDATATYPE=BINARY/BCD”“定时器的数据种类”=二进制/BCD码3.7MONIT（在线监控）操作：PMCMONITONLINEPMC在线监控有两种连线方式RS232/以太网，通过LADERIII进行监控操作,50,第四章机床控制信号,4.1概述,对于PMC控制来说，就是采样机床侧的输入信号X和系统侧所反馈、输出命令（M、S、T）的F信号，经过PMC的软件处理（机床的逻辑关系）来产生控制机床运行所需要系统侧输出信号G（系统控制对象所需的信号）及机床侧的输出信号Y（机床侧的辅助机构的驱动信号）。对于X/Y信号来说不同的机床有不同的设计含义，而对于内部信号G/F来说每个信号都有确定的含义，这一章就是来了解一台机床正常运行所需要的G/F信号的含义。,51,第四章机床控制信号,4.2机床信号,机床保护信号,操作模式,速度倍率的处理,运行信号,M，S，T信号,机床互锁信号,报警处理,52,第四章机床控制信号,4.2.1机床保护信号（表示信号低电平有效）急停信号外部急停信号X8.4内部急停信号G8.4以上以上两个信号同时为1，系统不产生急停报警复位信号内部复位信号F1.1外部复位信号G8.7外部复位倒回G8.6当外部复位信号输出时，系统中断当前的运行同时输出内部复位信号。MDI面板上的RESET键、急停状态同样产生内部复位信号的输出。相关参数,53,第四章机床控制信号,行程限位信号,负向限位信号G116,正向限位信号G114,当机床限位信号为低电平时，系统产生#506/#507超程报警，同时锁住超程方向的前进，建议同时接入外部急停控制回路。相关参数,OTH0：限位有效1：限位无效,54,第四章机床控制信号,垂直轴的刹车控制机床的重力轴因重力下滑的原因，需要在电机成为自由状态时通过外部抱闸装置锁紧，而在伺服励磁后要相应打开抱闸装置。控制外部抱闸信号：伺服准备好F0.6（SA）系统准备好F1.7（MA）4.2.2操作模式,SA,抱闸线圈,55,第四章机床控制信号,手动快速=手动连续进给+G19.7系统状态输出信号,系统的状态输出信号可以作为状态确认信号,56,第四章机床控制信号,手轮/增量方式相关参数,HPG0：手轮无效0i系统有效1：手轮有效,57,第四章机床控制信号,手轮插入信号在自动运行中，可以通过手轮插入信号和手轮倍率的输入控制机床运动，并将手轮插入量叠加到程序的移动量中，但不更新绝对坐标。信号：G41#0#3（第一手轮插入）/G41#4#7（第二手轮插入）/G42#0#3（第三手轮插入）编辑模式保护钥匙,对应信号为0，可对刀具补偿、工件坐标（key1）、SETTING设定、宏变量输入（key2）、加工程序（key3）、PMC参数（key4）进行保护。该钥匙开关不保护SYSTEM下参数，配合Prm_3292#7=1，保护“参数写入”不被打开。,58,第四章机床控制信号,手动方式手动绝对值信号：G6.2（ABSM）该信号为0时，手动的移动量可以更新绝对坐标。,4.2.3速度倍率信号各种操作模式下都有不同的速度指令，实际的速度需要经过PMC的倍率修调后产生输出。,59,第四章机床控制信号,切削倍率：*G12（1%254%）,手动倍率：*G10/G11（0.01%655.34%）,倍率取消G6.4切削倍率固定在100%,60,第四章机床控制信号,快速倍率：G14.0/G14.1,手轮/增量倍率：G19.4/G19.5,4.2.4运行信号,61,第四章机床控制信号,手动连续（手动快速）/参考点/增量方式轴选择信号G100#0#718轴正向G102#0#718轴负向轴选择信号先于模式接通、正负向同时接通轴移动无效。#0（JAX）0：手动进给同时控制轴数为11：手动进给同时控制轴数最多为3手轮方式手轮轴选信号：G18#0#3第一手轮轴选G18#4#7第二手轮轴选G19#0#3第三手轮轴选,62,第四章机床控制信号,存储器/MDI/远程操作方式循环启动信号G7.2循环暂停信号G8.5,启动,暂停,单段信号G46.1空运行信号G46.7忽略程序中的F值，而执行No1410所设定的速度程序段选跳G44.0，G45选择是否执行标有“/1/9”的程序段,63,第四章机床控制信号,运行中系统的状态反馈信号,F0.7自动运转中信号F0.5自动运转启动信号F0.4自动运转暂停信号,轴移动信号F102#0#7轴到位信号F104#0#7表明轴移动距离目标在到位宽度范围内或在进行减速控制中。轴移动方向F106#0#70：正向1：负向轴移动停止后会保持移动前的方向信号。快速移动信号F2.1在自动、手动方式中轴的移动是快速运行下输出,64,第四章机床控制信号,切削中信号F2.6第一/二/三/四参考点到达F94/F96/F98/F100#0#7第一参考点建立F120#0#74.2.5M、S、T信号的处理在加工程序的运行中，系统可以通过M、S、T代码发出，通过PMC控制来执行相应的辅助功能、主轴的档位速度、刀具交换的动作。M、S、T执行时序系统首先把指令的代码值发送到相应的代码寄存器中，同时也会发出相应的M、S、T的触发信号。PMC会根据系统发出的代码值、触发信号执行相应的动作当动作执行完成后，PMC发出完成信号给系统，系统会切断相应的触发信号。触发信号的切断使PMC的完成信号切断，系统采样到完成信号的下降沿后执行下一单节的指令，同时对于M指令还会清除代码寄存器的值。,65,第四章机床控制信号,66,第四章机床控制信号,完成信号标准编写方法,一个程序段中多M代码控制当频繁使用M代码，为了提高动作的执行速度可以采用。,M3B0：一个1：三个,M2代码寄存器、触发信号：F14F15、F8.4M3代码寄存器、触发信号：F16F17、F8.5,67,第四章机床控制信号,高速M、S、T接口,HSIF0：普通接口1：高速接口,高速接口的代码、触发信号与普通的一样，完成信号是有各自独立的信号。M完成信号G5.0S完成信号G5.2T完成信号G5.3,梯形图例见附录,68,第四章机床控制信号,系统专用的M代码程序停M00F9.7程序选择停M01F9.6程序结束M02/M30F9.5/F9.4接通外部复位信号控制,M00、M01梯形图例,不需要PMC处理M代码子程序呼叫、返回M98/M99中断型子程序呼叫M96/M97中断信号G53.3Prm_6303#7=1,69,第四章机床控制信号,M代码呼叫子程序在一些特定情况下可以通过设定参数使一些M代码变成子程序呼叫指令，来呼叫固定的程序号。对应M触发信号不发出。例如换刀指令M06,例：rm_6071=6,O01；M06；M30；,O9001；M06；视作M代码处理M99；,主程序,子程序,70,第四章机床控制信号,宏程序输入、输出信号在用户宏程序中可以通过系统变量和PMC之间进行信号的交换。宏程序输入信号（PMCNC）G54.0#1000G55.7#1015,#1032,例：G54.0=1#1000=1宏程序输出信号（NCPMC),#1100F54.0#1115F55.7,#1132,例：#1100=1F54.0=1换刀宏程序例见附录,71,第四章机床控制信号,主轴档位速度信号处理对于主轴控制分串行主轴、模拟主轴两种控制，如图。,72,第四章机床控制信号,串行主轴的速度控制是以数字量的形式将速度指令发送到主轴放大器中，要想有正确的主轴速度指令输出，首先具有以下信号。主轴急停G71.1（如果条件不具备，主轴单元显示机床准备好G70.7“01”黄灯亮）主轴停止G29.6主轴倍率G30（50%120%）,主轴相关的档位参数Prm_3741Prm_3744各档主轴最高转速（M系Prm_3744无效）Prm_3751Prm_3752B型换档各档主轴电机最高转速（M系有效）Prm_4020主轴电机的最高转速主轴换档时序、信号,73,第四章机床控制信号,程序例见附录,，,，,M系换档,74,第四章机床控制信号,S触发信号SFF7.2S指令R01OR120F36.0F37.3（4095对应主轴最高转速）,M系,T系,主轴电机速度PMC控制SINDG33.7PMC主轴电机速度指令R01IR012IG32.0G33.3设定值=换档时电机速度/主轴电机最高转速4095电机极性PMC控制SSING33.6电机极性SGNG33.5（0：正1：负）,75,第四章机床控制信号,离合器信号CTH1A/CTH2AG70.3/G70.2系统根据离合器信号状态选择相应各档的主轴控制参数,主轴正转SFRVG70.5主轴反转SRVAG70.4主轴定向ORCMAG70.6主轴反馈信号主轴零速SSTAF45.1速度到达SARAF45.3速度检测SDTAF45.2Prm_4023速度检测输出时速度定向完成ORARAF45.7,76,第四章机床控制信号,主轴电机扭矩限制TLMHAG70.1在一些特定情况下需要对电机进行扭矩限制输出时采用此信号。例：换档控制时，为使主轴和电机之间的啮合平顺时。Prm_4025扭矩限制值（额定输出的%）4.2.6互锁信号的处理机床互锁可以采用PMC逻辑关系加以限制，也可以采用PMC专用互锁信号对机床的动作加以限制。,77,第四章机床控制信号,自动启动互锁STLKG7.1全轴互锁ITG8.0分轴互锁ITGG130分轴分方向互锁+MITGG132/X4-MITGG134/X4（手动有效、M系自动所有方向锁住、T系自动锁住无效）,78,第四章机床控制信号,以上互锁信号可以通过参数进行屏蔽,机床锁住信号此信号可以锁住电机的输出保持机械不动，系统的指令脉冲依然发出，系统的绝对坐标显示会变化。因此会造成机床的位置和坐标位置的不对应，执行手动返回参考点恢复。全轴机床锁住MLKG44.1分轴机床锁住MLKGG108,79,第四章机床控制信号,机械手轮进给当在特定的情况下需要释放伺服的励磁时，采用此信号，并可以通过信号G7.5（=0）对机床的位置进行跟踪。例：转台控制时，机械外部锁紧力大于电机的保持力矩时。机械手轮进给信号SVFGG126控制轴脱开在特定的情况下断开对轴的控制，轴成自由状态、没有位置反馈、对脱开轴成内部互锁状态。（绝对位置控制时，会丢失原点）例：维修时，经常用来伺服和电机分离时，屏蔽报警用。控制轴脱开DTCHGG124（或设定No12#7=1，代替该信号输出）,80,第四章机床控制信号,主轴速度到达信号此信号为0时，禁止切削指令的运行，可用主轴速度到达信号（G29.4）控制。,诊断No6=1时，确认该信号的状态辅助功能锁住AFLG5.6此信号有效时，程序中M、S、T触发信号不输出。但对系统专用的M代码不禁止输出,81,第四章机床控制信号,4.2.7报警信号,内部报警伺服准备好SAF0.6系统报警ALF1.0系统电池报警BALF1.2主轴报警ALMAF45.0,内部报警,外部报警,82,第四章机床控制信号,外部报警通过信息请求寄存器A产生信息称之为外部报警。,宏程序报警30003200号系统可以在程序运行过程中通过系统变量产生报警文本，中断机床的运行。例N1G01X100.F100；N2#3000=200（TOOLNoFOUND）,No3200TOOLNoFOUND,83,第五章功能指令,基本指令1）读信号输出,2）读信号非输出,3）与输出,4）或输出,84,第五章功能指令,基本指令5）与或信号输出,6）或与信号输出,D_,85,第五章功能指令,基本指令7）置位输出,A_,8）复位输出,W_,(S),A_,W_,(R),86,第五章功能指令,语句结构指令,第一级PMC程序区结束指令。第一级程序为快速执行程序区，每8ms扫描一次。,第二级PMC程序区结束指令。系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8ms顺序执行一段，为主程序区。,PMC结束指令，在END和END2之间是子程序区。,功能指令的作用，简化PMC的编程,87,第五章功能指令,子程序呼叫指令,子程序呼叫,子程序开始,子程序结束,88,第五章功能指令,定时器指令,可变定时器指令，设定值在MDI画面上,固定定时器指令，设定值在PMC程序上,89,第五章功能指令,定时器间歇打油润滑应用例时序：1.每次开机自动打油15秒，2.正常时打油30秒，间歇30分钟，3.可手动打油（每次打油时为打2.5秒，停2.5秒）,90,第五章功能指令,计数器指令,控制条件CN0=0从0开始，0，1。NCN0=1从1开始，1，2。NUPDOWN=0加计数UPDOWN=1减计数RST清除计数值ACT计数条件，高电平计数指令变量计数器预置值地址双字节地址存放预置值计数器寄存器地址四字节地址存放计数值（一般使用D寄存器）,环形计数器,91,第五章功能指令,例：工件计数,92,第五章功能指令,数据传送指令常数赋值语句,格式指定：1：一个字节2：两个字节4：四个字节常数：附值常数，十进制形式。常数输出地址：常数的目的地址,93,第五章功能指令,数据传送语句逻辑乘传送语句,应用：可以用来屏蔽某些位的输出。,94,第五章功能指令,数据传送语句逻辑和传送语句,应用：可以强制某些位输出,95,第五章功能指令,数据传送指令字节传送语句,单字节传送,双字节传送,多字节传送,96,第五章功能指令,数据转换指令BCDBIN,指定数据大小BYT=0处理数据一个字节BYT=1处理数据两个字节转换类型CNV=0二进制BCDCNV=1BCD二进制复位RST=1复位错误输出W1ACTACT=1执行动作,97,第五章功能指令,数据比较指令二进制大小判别指令,格式指定,输出结果：R9000#0=1输入制=比较值R9000#1=1输入值比较值,98,第五章功能指令,数据比较指令BCD大小判别指令,BYT=0处理的数据为2位BCDBYT=1处理的数据为4位BCD控制条件ACT=1执行动作输入数据的格式0：常数1：地址比较结果输出W1=0输入值>比较值W1=1输入值比较值,99,第五章功能指令,数据比较指令BCD一致性判别指令,输入数据指定格式：0：输入值为常数1：输入值为地址,控制条件：BYT0：两位BCD1：四位BCD结果输出：W10：不相等1：相等,100,第五章功能指令,二进制转换指令,手动倍率输入值：0.01%=1111111111111110切削倍率输入值：1%=11111110,101,第五章功能指令,奇偶校验指令,在FANUC标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。,校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行校验检查,OE：0偶校验1奇校验RST：复位错误信号输出ACT：指令执行W1：1错误输出,102,第五章功能指令,二进制译码指令（数位转换）,应用：M代码译码处理,格式指定0nnX,译码数据长度14字节,多字节译码的字节数0001单字节译码0299多字节译码字节数,103,第五章功能指令,上升沿指令,下升沿指令,104,第五章功能指令,逻辑运算指令异或指令,逻辑运算指令与指令,逻辑运算指令或指令,格式指定XX,0常数1地址,1一字节2两字节3四字节,105,第五章功能指令,逻辑运算指令非指令,格式指定XX,数据长度1一字节2两字节3四字节,106,第五章功能指令,信息显示指令DISPB语句,信息数：对应A0A24，共200个,A0.0=1,107,第五章功能指令,窗口功能指令,G/F,NC,PMC,窗口数据,写读,NC与PMC之间的数据交换还有一种方式就是窗口功能。它能使PMC读取NC中大量的数据（参数、变量、系统伺服信息、坐标等），也可以通过PMC来修改NC中的数据。大大的弥补G/F信息交换的不足。窗口功能处理的速度分高速执行和低速执行，高速执行在一个PMC执行周期内可执行完成，而低速执行需要两个以上执行周期才可以完成。注意在使用高速执行的功能窗口时可以保持触发条件连续导通，而在使用低速执行的窗口功能时，当读取完成后需切断触发条件，否则会影响其他的低速窗口功能的执行。,108,第五章功能指令,窗口功能的指令格式,W1读写完成信号0：没有或正在执行1：执行完成,不同的窗口功能代码需要有不同的输入数据的格式，在数据输出时值也保持不变读窗口时用来存放读取的系统数据，写窗口时用来存放写入系统的数据,0：正常结束17：产生错误,输出数据,输入数据格式,109,第五章功能指令,例：读取Z轴的机械坐标，写入刀具补偿画面的#1号补偿寄存器中。根据窗口读功能，读出Z轴机械坐标,起始地质,110,第五章功能指令,根据窗口写功能，写入补偿画面#1刀具补偿寄存器,起始地址,111,第五章功能指令,读取的数据地址,写入数据的地址,112,第五章功能指令,刀库指令,数据表的操作对于使用发那科系统在编写刀库控制时，因系统本身没有刀具登录画面，因此需要使用数据表画面作为刀具登录画面。操作：SYSTEMPMCPMCPRMDATA,数据个数,数据长度,数据表参数,数据表首地址,显示数据表画面,设定数据表组数,组号的搜索,初始化数据表,113,第五章功能指令,数据表参数,数据表输入画面,114,第五章功能指令,刀库的种类：1固定刀库：刀具号和刀座号之间的关系不会随着刀具的交换而改变，而一直保持一一对应。2随机刀库：刀具号和刀座号之间的关系随着刀具的交换而改变。因此需要刀具表来记录刀具和刀座号的对应关系。换刀时序：固定刀库：因为刀具号和刀座号是一致的，因此程序中的目标刀具号指令可以直接和当前位的刀座号进行比较计算，计算出相应的旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位的刀座号和目标刀号一致后停止刀库电机，进行和主轴的刀具交换。随机刀库：1.因为刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此当程序的目标刀号发出后，首先要根据数据表所记录的刀具号和刀座号的对应关系检索出对应的刀座号2.根据目标刀座号和当前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位和目标位一致后停止刀库电机，进行和主轴刀具交换。3.刀具交换完成后更新刀具表上的主轴刀号和当前位的刀号，完成整个换刀时序。,115,第五章功能指令,随机刀库时序,116,第五章功能指令,数据表刀具表,以上是一随机刀库的刀库表，刀具数量可以是刀库刀座数量+1的关系。,首先根据刀库的排刀情况建立数据表,刀号,刀盘,刀座号,主轴,计数开关,117,第五章功能指令,1首先根据T指令检索目标刀所在的刀座号刀库指令二进制数据检索,数据表容量=刀具数容量检索数据=目标刀号检索结果=目标刀座号W1=0找到检索数据1未找到检索数据,118,第五章功能指令,程序：N10T7M6；N20M30；,119,第五章功能指令,2.根据当前位刀座号和目标刀