电工技能培训专题-电路-一阶电路和二阶电路的时域分析.ppt

Thursday, April 8, 2021,1,第七章 一阶电路和二阶电路的时域分析,7.1 动态电路的方程及其初始条件 7.2 一阶电路的零输入响应 7.3 一阶电路的零状态响应 7.4 一阶电路的全响应 7.5 二阶电路的零输入响应 7.6 二阶电路的零状态响应和全响应 7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应 7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应 7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,2,基本要求,熟练掌握一阶电路的时域分析法； 深入理解电路的初始值、时间常数、零状态响应、零输入响应、全响应、自由分量和强制分量等物理概念，并熟悉掌握其分析方法，重点掌握三要素法； 正确掌握一阶电路过渡过程的变化规律，掌握一阶电路的冲激响应； 了解二阶电路的时域分析法及二阶电路的过阻尼、欠阻尼及临界阻尼的放电过程，掌握二阶电路的阶跃响应及零状态响应，一般了解二阶电路的冲激响应。 会用系统法列写简单的状态方程。,Thursday, April 8, 2021,3,与其它章节的联系,本章讨论的仍是线性电路，因此前面讨论的线性电路的分析方法和定理全部可以用于本章的分析中。第9章讨论的线性电路的正弦稳态响应就是动态电路在正弦激励下的稳态分量的求解。,Thursday, April 8, 2021,4,7.1 动态电路的方程及其初始条件,引 言 自然界事物的运动，在一定的条件下有一定的稳定状态。当条件发生变化时，就要过渡到新的稳定状态。从一种稳定状态转到另一种新稳定状态时，往往不能跃变，而是需要一定时间，或者说需要一个过程，在工程上称过渡过程。,接通电源，C 被充电，C 两端的电压逐渐增长到稳态值Us ，即要经历一段时间。电路中的过渡过程虽然短暂，在实践中却很重要。,Thursday, April 8, 2021,5,1. 动态电路的基本概念,含有动态元件(L、C)的电路称为动态电路。描述动态电路的方程是微分方程。 全部由线性非时变元件构成的动态电路，其描述方程是线性常系数微分方程。 只含一个动态元件(L或C)的电路，其描述方程是一阶线性常系数微分方程，称一阶电路。,一阶电路有3种分析方法： 1) 经典法 列写电路的微分方程，求解电流和电压。是一种在时间域中 进行的分析方法。,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,6,2)典型电路分析法,记住一些典型电路(RC串联、 RL串联、 RC并联、 RL并联 等) 的分析结果，在分析非典 型电路时可以设法套用。,3) 三要素法 只要知道一阶电路的三个要 素，代入一个公式就可以直 接得到结果，这是分析一阶 电路的最有效方法。,重点掌握3 ， 1、2 两种方法可掌握其中之一。,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,7,2. 换路及换路定则,1) 换路 电路结构或元件参数的改变称为换 路。换路是在t=0 (或 t = t0) 时刻进行的。,含有动态元件的电路换路时存在过渡过程，过渡过程产生的原因是由于储能元件L、C ，在换路时能量发生变化，而能量的储存和释放需要一定的时间来完成。,纯电阻电路在换路时没有过渡期。,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,8,2） 换路定则,在换路前后：,q(0+) = q(0-) +,0+,0-,iC(x) dx,以t = t0 = 0作为换路的计时起点：换路前最终时刻记为t = 0_，换路后最初时刻记为t = 0+。,线性电容C的电荷,0_到0+瞬间，iC(t)为有限值时，积分为0。,q(0+) = q(0_) ,C上的电荷不能跃变！,由q(t) = C uC(t)可知，当换路前后C不变时,uC(0+) = uC(0-) C两端的电压也不能跃变！,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,9,同理可得：,q(0+) = q(0-),uC(0+) = uC(0-),换路定则表明,(1)换路瞬间，若电容电流保持为有限值，则电容电压（电荷） 在换路前后保持不变，这是电荷守恒定律的体现。 (2)换路瞬间，若电感电压保持为有限值，则电感电流（磁链） 在换路前后保持不变。这是磁链守恒定律的体现。,7.1 动态电路的方程及其初始条件,(0+) = (0-) L中的磁链不能跃变！ 由(t) = LiL(t) 可知，当换路前后L不变时 iL(0+) = iL(0-) L中的电流也不能跃变！,Thursday, April 8, 2021,10,3. 初始值的计算,例：求图示电路在开关闭合瞬间各支路电流和电感电压。,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,11,7.1 动态电路的方程及其初始条件,解：,换路前的“旧电路”,1. 由换路前的“旧电路”计算uC(0_)和iL(0_) 。,iC(0_)=0，C视为开路。 uL(0_)=0，L视为短路。,iL(0-) = 12A,iL(0+) =,uC(0+) =,由等效电路算出,uC(0-) = 24V,Thursday, April 8, 2021,12,2.画出t=0+等效电路：电感用电流源替代，电容用电压源替代。,iC(0+) =,48-24,3,= 8A,uL(0+) =,48-212,= 24V,i(0+) = iL(0+) + iC(0+),= 12 + 8 = 20A,t=0+时刻的等效电路,7.1 动态电路的方程及其初始条件,Thursday, April 8, 2021,13,零输入响应：在无外施激励的情况下，由动态元件的初始储能(0)引起的响应。,1. RC 电路,换路后的“新电路”,= Ri,由KVL得：,duc,dt,RC,+ uC = 0,uR,分析 RC 电路的零输入响应，实际上是分析其放电过程。,一阶齐次微分方程,7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,14,= RC 称RC电路的时间常数。 若R取，C取F，则为s。 的大小，反映uC的变化快慢： 越大， uC衰减越慢。,p = ,RC,1,通解：,uC = A e,由初始条件 uC(0+) = uC(0) = U0 得：,uC = U0 e,= U0 e,，t 0,的图解,特征方程：,特征根：,RCp+1=0,7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,15,t=0，uC =U0,t=，uC =U0 e-10.638U0,在理论上，要经过无限长时间， uC才能衰减到0。 在工程上，认为经过3 5时间，过渡过程即告结束。,t=3 ，uC =U0 e-30.05U0,t=5 ，uC =U0 e-50.007U0, uR,WR =,0,i2 (t) R dt,C储存的能量全被R 吸收，并转换成热能消耗掉。,7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,16,例：试求t0时的i(t)。,换路后，Req= R1/R2 = 2。 所以 = ReqC = 2 s，引用典型电路结果：,uC(0) =,2+4+4,104,= 4 V,由换路定则： uC(0) = uC(0+) = 4 V,uC = uC(0+) e,= 4 e-0.5t V,i = -,= -e-0.5t A,解：,(t0),(t0),7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,17,2. RL电路,由KVL uL + uR = 0,di,L,dt,+ Ri,= 0,i(0+)= i(0-),=,R0,U0,i(t) = i(0+) e,为RL电路的时间常数。,得 i(t),代入初始条件,(t 0),7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,18,电阻和电感上的电压分别为：,uR,= Ri,= R I0 e,uL = - uR,= - R I0 e,di,dt,L,或者：uL =,= -R I0 e,，(t 0),，(t 0),，(t 0),7.2 一阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,19,3.例题分析 P144 例7-2,试求： ；i(0+)和i(0-) ； i(t)和uV (t) ；uV (0+)。,某300kW汽轮发电机励磁回路的电路模型,t =,R+RV,L,=,0.189+5103,0.398,= 79.6 (ms),i(0-),R,U,=,0.189,35,=185.2 A,i(t) = 185.2 e-12560t A,uV(t) = -RV i(t) = -926 e-12560t kV,uV(0+) = 926 kV !,实践中，要切断 L 的电流，必须考虑磁场能量的释放问题。,解：,i(0+)= i(0+)= 185.2 A,7.2 一阶电路的零输入响应,电压表的量程才50V。,Thursday, April 8, 2021,20,零状态响应：在动态元件初值为 0 的状态下，由外施激励引起的响应。,1. RC电路 由KVL： uR + uC = US,uR = Ri,= RC,常系数非齐次线性方程,对应的齐次方程：,其解为：uC = uC + uC,通解：,uC = A e,特解：,uC = US,所以： uC = US + A e,7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,21,代入初值：uC(0+) = uC(0_) = 0,求得：A= -US 所以零状态响应为,uC = US (1-e )，,稳态分量,瞬态分量,t = RC,7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,22,2,1,电源提供的能量：,W =,0,US i (t) dt,= CUS,2,WR =,0,i2 (t) R dt,=,CUS,2,t =RC,结果表明：电源提供的能量只有一半转换为电场能量存储于C 中，另一半在充电过程中被 R 消耗掉。不论RC的值是多少，充电效率总是50%。,7.3 一阶电路的零状态响应,电阻吸收的能量：,Thursday, April 8, 2021,23,2. RL电路的零状态响应,(1) 激励是恒定直流 换路前： iL(0+) = iL(0_) = 0,换路后： iR + iL = IS,iR =,uL,R,=,L,R,diL,dt,L,R,diL,dt,+ iL = IS,解得：,代入,式中：,7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,24,(2)激励是正弦电压,设 us=Umcos(t+u),则 L,diL,dt,+ RiL,= Umcos( t+u),通解：,iL = A e,特解的形式：,iL= Imcos(t + ),把 iL 代入微分方程：,Im、 为待定系数。,RImcos( t + ),- LImsin( t+ ),=Umcos( t+ u),Im|Z|cos(wt+q +j),=Umcos(wt+yu),7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,25,比较得： q =yu-j ，,特解：iL = Imcos(wt +q ) =,cos(wt + yu-j),上述常系数非齐次线性微分方程的全解为：,|Z|,Um,iL =,cos(wt+yu-j),由iL(0+) =iL(0_) = 0定出：,A = -,cos(yu-j),Im=,Um,|Z|,7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,26,讨论,(1)若 S闭合时yu-j =90o，,稳态分量iL是与外施激励同频率的正弦量,瞬态分量iL随时间的增长衰减为零。,则 iL =0。,说明电路不发生,过渡过程而立即进入稳态。,R上的电压 uR = R iL,L上的电压 uL= L,7.3 一阶电路的零状态响应,Thursday, April 8, 2021,27,RL串联电路与正弦电压接通后，在一定初值条件下，电路的过渡过程与S动作时刻有关。,iL,iL,|Z|,Um,|Z|,Um,-,此时闭合 S，约过半个周期， iL的最大瞬时值(绝对值) 将接近稳态振幅的两倍。,当很大时， iL衰减极其缓慢。,稳态振幅,过渡中的最大瞬时值,7.3 一阶电路的零状态响应,(2)若S闭合时yu=j ，则：,Thursday, April 8, 2021,28,1. 全响应：外施激励和动态元件初值都不为零时的响应。,uC(0+) = uC(0-) = U0,uC = US,+ (U0 - US) e,(1)一阶电路的全响应可以看成是稳态分量(强制分量) 与瞬态分量(自由分量) 之和。,=,+,2. 全响应的两种分解方式,强制分量,自由分量,7.4 一阶电路的全响应,Thursday, April 8, 2021,29,(2)把上式改写成下列形式：,此种分解方式便于叠加计算，体现了线性电路的叠加性质。,=,+,7.4 一阶电路的全响应,Thursday, April 8, 2021,30,3. 三要素法,(1) 在恒定激励下,f(t) = f() + f(0+) - f(),由初始值、稳态值和时间常数三个要素决定。,全响应 = 稳态分量 + 瞬态分量,(2) 在正弦电源激励下,f(t) = f(t) + f(0+) -f(0+) ,f(t)是换路后的稳态响应(特解) ，是与激励同频率的正弦量；,f(0+)是稳态响应f(t)的初始值。,f(0+)和 的含义与恒定激励下相同。,说明一阶电路的响应,求f(t)的方法是待定系数法或相量法。,7.4 一阶电路的全响应,Thursday, April 8, 2021,31,4. 解题指导,换路前：iL(0)= -IS= -2A,求换路后的戴维宁电路,=10-22=6 V,Uoc=Us-Ris,Req = R = 2,求iL的三个要素：,iL(0+)=iL(0-) = -2A,iL(),= Uoc / Req,= 6/2 = 3 (A),t = L / Req,= 4 / 2 = 2 (s),f(t) = f() + f(0+)- f() e,iL(t),3,-2,3,2,iL(t)=3-5e-0.5t A,i(t)= IS + iL(t),= 5 - 5 e-0.5t A,7.4 一阶电路的全响应,例1,Thursday, April 8, 2021,32,7.4 一阶电路的全响应,例2：电路如图，求uL。,解：iL(0+) = iL(0_)= - 4A,求换路后的戴维宁电路。,Uoc= 4i1+ 2i1,=12V,Req=,=10W,U,i,=,(4+4)i1+ 2i1,i1,Thursday, April 8, 2021,33,7.4 一阶电路的全响应,uL() = 0,得 uL=52e-100t V,代入三要素公式,也可以先求iL：, = 0.01s,iL(0_)= - 4A = iL(0+),iL()= Uoc / Req= 1.2A,iL =1.2-5.2e-100t A,再由,求出uL。,uL(0+) =Uoc- Req iL(0+),=12 -10(-4)=52V,Thursday, April 8, 2021,34,7.5 二阶电路的零输入响应,二阶电路的动态分析，原则上与一阶电路相似，那就是列方程、解方程。 由于二阶线性微分方程有两个特征根，对于不同的二阶电路，它们可能是实数、虚数或共轭复数。因此动态过程将呈现不同的变化规律。 分析时由特征方程求出特征根，并判断电路是处于衰减放电，还是振荡放电，还是临界放电状态。,Thursday, April 8, 2021,35,典型电路分析(RLC串联),1. 列写方程,Ri = -RC,= - LC,由KVL：-uC + Ri + uL = 0,+ uC = 0,代入上式得二阶齐次微分方程,若以电容电压为变量则有,uC(0+)=U0 ，i(0+) = 0,初始条件为,或,= ,t=0+,7.5 二阶电路的零输入响应,C,i(0+),= 0,Thursday, April 8, 2021,36,2. 解方程,特征方程的根,特征方程,LCp2+RCp+1=0,p1=,2L,R,+,2L,R,2,-,LC,1,(1)特征根只与电路参数和结构有关，与激励和初始值无关。 (2)当R、L、C的参数不同时，特征根有不同的形式。,7.5 二阶电路的零输入响应,(1) R2,3.分析三种情况,p1、p2 是两个不相等的负实根。,uC = A1e p1t+ A2e p2t,解的形式为,Thursday, April 8, 2021,37,A1=,p2 -p1,p2U0,A2=,p2-p1,p1U0,由初始条件求得,所以,7.5 二阶电路的零输入响应,uC =,p2 -p1,U0,(p2e p1t-p1e p2t ),= -,(p2 -p1),U0,(p1e p1t-p2e p2t ),= -,L(p2 -p1),U0,(e p1t-e p2t ),Thursday, April 8, 2021,38,| p2 | | p1|,uC 第1项较大，且衰减较慢。故占主导地位。,总有uC0、i0 ，说明C一直在释放电能。称非振荡放电或过阻尼放电。,分析,7.5 二阶电路的零输入响应,tm=,p1- p2,ln(p2p1), i从0开始，到0结束，有极值。令 (di/dt) = 0 得i达到 imax的时刻为：,Thursday, April 8, 2021,39, 0tm：C 的电场能转化为L的磁场能和R的热能。, tm：uL变负，C 的电场能和L的磁场能都转化为R的热能。,能量释放完毕，过渡过程结束。,7.5 二阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,40,(2),令,d =,w2 =,则 p1=-d +jw ， p2=-d -jw,特征方程有一对共扼复根，其解的形式为：,uC = e-d t(A1coswt+A2sinwt),或 uC = e-d t B sin(wt+b ),由初始条件,uC(0+)=U0, B(-d)sinb + Bwcosb =0, Bsinb = U0,7.5 二阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,41,7.5 二阶电路的零输入响应,解得,B =,U0,sinb,b = arctg,w,d,则 d、w、w0、 b 构成一直角三角形。,B =,U0,w0,w,Thursday, April 8, 2021,42,能量交换情况：, C 释放，L和R吸收。, C和L 释放，R吸收。, L 释放，C和R吸收。,R0，振荡是衰减的。,若R=0，则振荡是等幅的。,7.5 二阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,43,若 R = 0,放电过程中无损耗， 所以振荡是等幅的。,实际电路总是有损耗的，当我们只关心在很短范围发生的过程时，按等幅振荡处理不会引起太大的误差。,=w0,= U0 sin(w0t+90o),sinw0t,uL = uC,7.5 二阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,44,(3) 临界情况,p1= p2,= -,2L,R,= -d,uC(0+) =U0,uC =U0 (1+d t) e-d t,uL = U0 e-d t(1-d t),放电过程具有非振荡性质，是振荡和非振荡过程的分界线，此时的R称为临界电阻。,R 临界电阻,为过阻尼电路。,R <临界电阻,为欠阻尼电路。,特征方程具有重根。,微分方程解的形式为：,uC = (A1+ A2t ) e-d t,根据初始条件,求得,A1 = U0,A2 = d U0,7.5 二阶电路的零输入响应,Thursday, April 8, 2021,45,uC(0-) = 0，iL(0-) = 0,iR= GuL,=GL,diL,dt,iC = C,duC,dt,= C,duL,dt,= LC,d2iL,dt2,+ iL,若以电感电流为变量则有,由KCL,求解方程的过程同7-5(通解)和7-3(特解)。,二阶电路的全响应也=零状态响应+零输入响应。,全解 = 通解 + 特解,= IS,7.6 二阶电路的零状态响应和全响应,Thursday, April 8, 2021,46,1. 单位阶跃函数,(2) 延迟的单位阶跃函数,e (t) =,0 t0-,1 t0+,(1) 定义,奇异函数，在 t=0 时发生了阶跃； 开关的数学模型，也称为开关函数。,e (t-t0) =,0 tt0-,1 tt0+,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,Thursday, April 8, 2021,47,2. 阶跃函数的性质,(1) 用来起始任意一个函数,(2) 合成矩形脉冲,f (t) e(t-t0) =,0 tt0-,f (t) tt0+,f (t)=e(t)- e(t-t0),7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,，f(t)e (t-t0),Thursday, April 8, 2021,48,例：用阶跃函数表示下列波形。,f1(t) = 2(t),- 4 (t-t0),+ 4 (t-2t0),- 4 (t-3t0),+,f2(t) = (t),+ (t-t0),- 2 (t-2t0),分段常量信号可以表示成一系列阶跃信号之和。,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,Thursday, April 8, 2021,49,3. 阶跃响应,单位阶跃输入的零状态响应称为电路的单位阶跃响应，记作 s(t)。,例1：求 uC(t) 、iC(t)。,根据阶跃函数的性质得,uC(0_)=0，,解：,uC()=1V,单位阶跃响应为,uC = (1- e,iC =,R,1,e,e(t) A,) e(t) V,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,R,R,Thursday, April 8, 2021,50,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,初值为零。,初值可以不为零。,注意:,若激励在t = t0 时加入，则响应从t = t0 开始。,延迟的阶跃响应为,uC = (1- e,iC =,e,) e(t-t0) V,e(t-t0) A,注意：,uC = (1- e,) e(t-t0) V,阶跃响应的求法与恒定激励下的零状态响应的求法本质相同。用 f (t) (t) 表示。,延迟的阶跃响应不要写为,Thursday, April 8, 2021,51,例2：S在位置1时电路处于稳态。 t=0时S由位置1合向位置2，在t=时，S又从位置2 合向位置1。求t0时的uC 。,解法1：把电路的工作过程分段求解,(1) 0t ：为典型RC串联电路的零状态响应。,(2) t：为典型RC串联电路的零输入响应。,t = RC,uC = 0.632US e,0t,t,初始值：uC(+) = uC(-) = US (1- e-1) = 0.632US,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,Thursday, April 8, 2021,52,解法2：用阶跃函数表示激励，求阶跃响应。,uS(t) = US (t) -US(t-),RC电路的单位阶跃响应为,s(t) = (1-e,s(t-t) = (1-e,利用线性电路的叠加性质可得,uC(t) =,) e(t),) e(t-t),7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,Thursday, April 8, 2021,53,D0,uc(t) = ?,7.7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,Thursday, April 8, 2021,54,1. 冲激函数的定义 (1)单位冲激函数,(2)延时的单位冲激函数,D0,lim pD(t),=d(t),(t) =0，,t 0+和t <0,-,+,(t)dt =1,d(t-t0) = 0，,t t0+和t < t0-,-,+,d(t -t0)dt =1,由于t 0+和t <0时(t) =0，所以：,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,55,2. 冲激函数的性质,(1) (t) 与 (t)的关系,(2)“筛分”性质 f(t) (t-t0) = f(t0) (t-t0),(t) =,d(t),dt,(t) =,-,t,(x)dx,-,+,f(t0) d(t-t0) dt,= f(t0),把t0时刻的函数值“筛”出来，也称取样性质。,(3)冲激强度,定义中的积分值称为冲激强度。,k(t)的冲激强度为k。,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,56,3. 冲激响应的分析, 对上式取积分求uC(0+)；,在冲激电流激励下的RC并联电路,duC,dt,C,+,R,= di(t),uC,uC(0-) = 0,dt,+,dt,=,di(t) dt,电路在单位冲激函数激励下的零状态响应称为冲激响应。记作h(t)。,(1) 分析过程, 列t0-时电路的微分方程；,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,57,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应, 对上式取积分求uC(0+)；,dt,+,dt,=,di(t) dt,C uC(0+) -uC(0-),因uC是有限值，故此项积分为0。,uC(0+) =,C,1,+ uC(0-),根据i(t)的定义，故此项积分为1。,= 1,(3) t0+时，(t) = 0。,变为,= 0,+ uC(0-),方程,已变成了零输入响应的求解问题(t0+) 。,Thursday, April 8, 2021,58,用同样的方法，可求得RL串联电 路在单位冲激电压作用下的响应。,iL(0+) =,L,1,+ iL(0-),iL(0+),t0+,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,= 0,+ uC(0-),Thursday, April 8, 2021,59,综上，冲激响应分两个过程：,若(t)的强度为k,过程1 ： t 从 0-0+,uC(t)从uC(0-) uC(0+),iL(t) 从iL(0-) iL(0+),建立初始值的过程。,uC或iL 产生跃变，已不满足换路定则。,过程2 ：t 从 0+ ,(t)已不起作用。,第1个过程中留下的能量开始释放。这是以uC(0+)或 iL(0+) 为初始值的零输入响应。,可用三要素法求解。,则,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,60,4. 单位冲击响应与单位阶跃响应的关系,h(t) =,ds(t),dt,s(t) =,h(t) dt,-,t,对同一电路同一变量，若单位阶跃响应为s(t)， 单位冲激响应为h(t)，则两者的关系为,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,61,P199 题7-35，试求i。,ds(t),dt,i(2) =,=10e-50t (t)A,= 5+5e-50t e(t) A,解：,求戴维宁等效电路,求单位阶跃响应,uOC=25(t)+(t) V，Req=5, = 0.1/5=0.02 (s)，i()=1/5 (A),s(t) = 0.2(1-e-50t ) (t)A,由齐性定理得阶跃响应,i(1)=25s(t) =5(1-e-50t ) (t)A,(t)单独作用时的响应,由叠加定理得 i=i(1)+ i(2),7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,62,5. 二阶电路的冲激响应,先求单位阶跃响应，再对时间求导数得单位冲激响应。最后乘以冲击强度k 。 从冲激函数的定义出发直接求结果：,LC,d2uC,dt2,+ RC,+ uC,= d(t),uC(0-) = 0， iL(0-) = 0,冲激函数作用后有,有两种求解方法：,此法的关键是求初始值，具体方法与一阶电路相似。,变成求零输入响应问题。,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,t0+,Thursday, April 8, 2021,63,先求uC(0+)和 iL(0+),方程两边从 0-到0+积分,LC,t=0+,+,+ RCuC(0+)-uC(0-),t=0-,uC dt,+,= 1,L C,所以：,= 1,电路中的电流产生了跃变，即电感电流发生跃变。,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,64,可见二阶电路的冲激响应也有两个过程：, t = 0-0+, t0+,这一阶段的分析和解答与7-5相同。,冲激过后，电感中储存的磁场能量要释放，引起了过渡过程。,在(t)的作用下建立初始值：,由初始条件iL(0+)引起的,零输入响应过程。,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,65,对RLC并联电路，,冲激电流作用后，电容两端的电压产生了跃变:,uC(0+) = uL(0+),LC,d2iL,dt2,diL,dt,+ GL,+ iL = 0,iL(0+) = 0,=,C,1,电场能量释放引起过渡过程。,分析过程相同，也可用对偶原理,7.8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,Thursday, April 8, 2021,66,1. 关于状态变量,若干元素为了某种目的有机地相互组合成一个总体,就称为系统。状态是系统理论中的一个基本概念。,引入系统状态的概念后，对系统的描述就不仅停留在外部(输入输出)，而是深入到了内部。所以，在理论上，状态变量不要求一定是可观察或可测量的变量。但是在实践中，总是尽量选择一些易观察和易测的量作为状态变量。,例如，在自动控制系统中，需要将状态变量作为反馈量，以完成某种控制。, 状态是用来描述系统的一组最少数目的变量，这组,独立的变量称为状态变量。,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,67,以RLC串联电路为例,uC、iL 、uR 、uL、q 、 等变量反映着电路各方面的特征，但它们不是独立的：,iL、uC满足：,C,duC,dt,= iL ，,L,diL,dt,= -RiL - uC + uS,q = CuC ，y = LiL，uR = RiL，uL = uS - uC - RiL,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,68,7.10 状态方程,改写成下列形式：,duC,dt,= 0 +,C,1,iL + 0,diL,dt,= -,L,1,uC,-,L,R,iL +,L,1,uS,若知道初始状态 uC(t0)、iL(t0)和tt0时刻的激励uS，就能唯一确定t t0 后电路的全部性状。,uC 、iL 就是该电路的一组状态变量。其余各量都能用uC、iL表示。,Thursday, April 8, 2021,69,状态变量不是唯一的,状态变量是一组独立的动态变量。 对线性电路而言，选uC、iL作为状态变量很合适。 对非线性电路，有时会选qC、L作为状态变量。,将iL= (uR /R )代入上述方程,uC、uR也是该电路的一组状态变量。,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,70,2. 状态方程的标准形式,用状态变量表达的一组独立的一阶微分方程称为状态变量方程，简称状态方程。 写成矩阵形式：,duC,diL,dt,dt,=,0,C,1,-,L,1,-,L,R,uC,iL,+,0 0,0,L,1,iS,uS,令 x1 = uC,x2 = iL,dt,duC,dt,diL,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,71,则 状态方程具有更简洁的形式：,若,. x,def,x = x1 x2 T，,v = iS uS T,. x = A x + B v,. x1,. x2,T ，,标准形式,x 称为状态向量，,v 称为输入向量。,若电路具有n个状态变量， m个激励源。,矩阵A为nn阶方阵；,v 为 m 阶列向量；,矩阵B为nm阶矩阵。,状态方程的编写方法：直观法和系统法。,较简单的电路用直观法，复杂的电路用系统法。,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,72,3. 状态方程的编写,在线性电路中，选独立的电容电压和独立的电感电流作为状态变量编写状态方程和求解最方便。 直观法的编写步骤,在状态方程中，要包含对状态变量的一次导数： (1)对只含一个C的结点列KCL方程；,(2)对只含一个L的回路列KVL 方程；,(3)列其它方程(若有必要)，消去非状态变量。,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,73,列出以uC、 i1和i2为状态变量的方程。解：,= - i1- i2,= uC - R1(i1+i2) + uS,= uC - R1(i1+i2),+ uS -R2(i2+iS),iR1,iR2,对只含一个C的结,对只含一个L的回路列KVL方程,点列KCL方程,方程中不含非状态变量，不用列其它方程。,iR1,iR2,非状态变量已预先做了处理,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,74,2. 系统法的编写步骤,(1)选特有树； 将所有的电容支路与电压源支路取为树支； 将所有的电感支路与电流源支路取为连支。,(2)对单树支割集列KCL方程； (3)对单连支回路列KVL方程； (4)对KVL方程中出现的电阻树支作对应的基本割集列KCL方程； (5)对KCL方程中出现的电阻连支作对应的基本回路列KVL方程； (6)整理并写成矩阵形式。,只要电路中不存在仅由电容和电压源构成的回路；也不存在仅由电感和电流源构成的割集。特有树就一定存在。,直观法适用于不太复杂的电路。,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,75,例:列出图示电路的状态方程。,解：,选特有树：,对单树支割集列KCL方程：,= i7,= i6+i7,= i6+i8,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,76,7.10 状态方程,对单连支回路列KVL方程：,= -u2-u3,= -u4-u5,再列两个方程，消去i6和u5：,i6 =,R6,1,u6 =,R6,1,(-u4-u3+ uS1),u5 =,G5,1,i5 =,G5,1,(i8 +i9),Thursday, April 8, 2021,77,整理,写成矩阵形式即可。,=,u3,u4 +,i7 +,uS1,=,u3,u4 +,i8,uS1,=,=,i8,iS9,7.10 状态方程,Thursday, April 8, 2021,78,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,7.10 状态方程,令u2=x1， u3=x2 ， u4=x3， i7=x4 ， i8=x5 。,Thursday, April 8, 2021,79,4. 电路(或系统)的状态空间描述,状态方程只表示了状态对输入和初始状态的关系：,在实用中，为了完整地表示动态电路，还要建立,状态方程与输出方程联立，称为动态电路的状态空,输出与状态、输入之间的关系，称输出方程。,间描述。,输出方程：,y = Cx + Dv,则 y 是h维输出向量；,C是hn系数矩阵；D是hm系数矩阵。,C 、D 仅与电路结构和元件参数有关。,若 电路具有n个状态变量, m个激励源, h个输出变量。,7.10