TwinCAT 培训讲义.pdf

2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 1?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT 培训讲义培训讲义Beckhoff 工业工业PC及高品味面板及高品味面板Beckhoff 伺服控制技术伺服控制技术Beckhoff LightbusBeckhoff TwinCATBeckhoff 总线产品总线产品Beckhoff IP67总线盒总线盒Beckhoff 多功能控制器多功能控制器Beckhoff 现场总线接口卡和现场总线接口卡和以太网产品以太网产品Beckhoff EtherCAT2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 2?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息PC-控制器控制器CXxxxxBXxxxxBeckhoff 控制器控制器BCxxxx小型控制器小型控制器 PLCPC-Based 控制器控制器2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 3?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息BC-控制器产品一览控制器产品一览LightbusPROFIBUSINTERBUSModbusRS232/485EthernetPROFIBUS,CANopen,DeviceNet2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 4?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息BX-控制器产品一览控制器产品一览PROFIBUSCANopenDeviceNetEthernetWithout Feldbus2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 5?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息CX 系列嵌入式系列嵌入式 PC 一览一览性 能BECKHOFFCX 9000-0000P W RL A N 1L A N 2L/AH D DBECKHOFFCX9000-N000X0 01X 0 224V0VPE+-PE-+266 MHz/533 MHz64/128 MB RAM16/32 MB 闪存Windows CECX9000/CX9010 基基于于ARMBECKHOFFCX1000-COOLBECKHOFFCX1000-0000PW RLIN K1 00 M B itA C TH D DBECKHOFFCX1000-N000X0 1X0 2266 MHz/500 MHz32/128/256 MB RAM闪存64 MB最大可达2 GBWindows CE+XPECX1000/CX1010基基于于X86BECKHOFFCX 1020-0000PW RLA N 1LA N 2TCH D DBECKHOFFCX1020-N000X0 1X 0 21.0/2.0/2.8 GHz256/512/1024 MB RAM闪存64 MB最大可达2 GBWindows CE+XPE+CX1020/30/40基基于于X86价 格2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 6?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息工业工业 PC2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 7?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT Total Windows Control and Automation TechnologyTwinCAT 是一个包含了运行时（是一个包含了运行时（Run Time）和开发平台的）和开发平台的自动化实时控制软件。自动化实时控制软件。TwinCAT 开发平台适用于开发平台适用于 Beckhoff 全系列控制器。全系列控制器。TwinCATReal TimeTwinCAT System ManagerTwinCATPLCTwinCATNC2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 8?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System ManagerTwinCAT 系统管理器主要负责硬件组态与系统管理器主要负责硬件组态与 I/O 映射。映射。?特性：特性：连接连接 I/O 设备和任务变量设备和任务变量连接 各任务之间的变量连接 各任务之间的变量相容数据和过程映象的交换相容数据和过程映象的交换?开放性：支持几乎所有现场总线开放性：支持几乎所有现场总线LightbusProfibusInterBusCANopenDeviceNetSercosEthernet TCP/IPEtherCATPC 卡卡上上的的存储存储器接口器接口(DPRAM)?在在线线分析分析在在线线观察窗观察窗强制和写任务变量及强制和写任务变量及I/O 设备设备2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 9?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC ControlTwinCAT PLC Control 主要用于主要用于 PLC 程序的开发及调试。程序的开发及调试。?先进先进的的 PLC 编程编程系统系统 符合 IEC 61131-3 标准的 5 种编程语言(IL,ST,LD,FBD,SFC)强大的库管理器 自由在线调试?先进先进的的 PLC 调试调试器器 监视器 流程控制 单步运行,断点 监视列表 采样跟踪,示波器 在线读写,强制,在线变更 通过 TCP/IP 实现世界范围的远程连接2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 10?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息进入进入 TwinCAT 开发环境的方法开发环境的方法进入进入 TwinCAT 开发环境的方法：开发环境的方法：?通过开始菜单栏通过开始菜单栏?通过桌面右下角的通过桌面右下角的 TwinCAT 图标图标1234122007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 11?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT 系统图标系统图标通过通过 TwinCAT 系统图标，系统图标，?查看查看TwinCAT 软件信息软件信息?进入进入TwinCAT 开发环境开发环境?进入事件查看器进入事件查看器?Realtime 设置设置?System 及及 PLC 的启停控制的启停控制?进入进入TwinCAT 系统属性系统属性TwinCAT System 控制控制TwinCAT PLC 控制控制TwinCAT 停止模停止模式式TwinCAT 启启动动中中TwinCAT 运行运行模模式式TwinCAT 配置模配置模式式2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 12?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System PropertiesTwinCAT 软件软件版本信息版本信息TwinCAT 软件软件注册信息注册信息2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 13?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System PropertiesTwinCAT 已安装已安装 ServerTwinCAT 启启动设动设置置Windows 自动自动登陆登陆设设置置2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 14?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Properties本机本机 AMS NetID注意注意：同同一个网一个网络中该地址络中该地址标识不可重复，必须唯标识不可重复，必须唯一一ADS RouteTwinCAT 系统系统之间通讯之间通讯的的必需条必需条件件2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 15?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Properties引导项目所在文引导项目所在文件件路径路径引导引导时时载载入入 PLC 项目项目选选项项本机本机 PLC 运行时运行时数数量量引导引导时时载载入入保保持持型型数据数据选选项项2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 16?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System PropertiesTwinCAT System ID，根根据据系统系统 CPUHDD 生成生成购买授权后购买授权后注册注册号由号由Beckhoff 提供提供2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 17?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager菜单栏菜单栏工工具具栏栏状状态态栏栏配置配置管理器：管理器：System、NC、PLC、Cam、I/O配置窗配置窗口口2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 18?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control菜单栏菜单栏工工具具栏栏变量变量声明声明代码代码编编辑辑消消息窗息窗状状态态栏栏对对象象管理器：管理器：POU、数据数据类类型型、HMI、资源、资源2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 19?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT 项目创建步骤项目创建步骤TwinCAT System Manager 操作步骤：操作步骤：1.选择目标系统2.扫描 I/O 设备3.加入 PLC 项目4.建立 I/O 映射5.激活配置TwinCAT PLC Control 操作步骤：操作步骤：1.选择 PLC 类型2.编辑 PLC 程序3.选择运行系统4.编译并保存项目5.登录目标系统6.运行调试 PLC 程序7.创建 PLC 引导程序网络必须先设置正常，编程电脑与目标系统处于同一个网段TwinCAT PLC Control操作步骤 4 之后目标系统已激活配置并处于 Run 模式2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 20?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息1TwinCAT System Manager 使使用用方法方法22007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 21?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 22?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息1TwinCAT System Manager 使使用用方法方法232007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 23?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 24?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法122007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 25?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法123扫描 I/O 设备时目标系统必须处于Config 模式2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 26?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法DeviceBoxTerminal1232007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 27?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法122007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 28?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法12连接变量与I/O通道，可以双击变量或点击Linked to建立连接可先选变量或先选 I/O 通道2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 29?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT System Manager 使用方法使用方法123变量与I/O连接后，需要将配置文件写入到目标系统并激活。按1,2,3步骤操作或直接点击激活配置按钮452007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 30?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control 使用方法使用方法打开例程 File Open：TwinCATSamplesFirstStepsMaschine.pro2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 31?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control 使用方法使用方法12已使用 TwinCAT System Manager 成功添加 Route2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 32?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control 使用方法使用方法122007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 33?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control 使用方法使用方法Online Login登录目标系统目标系统中已有PLC程序，提示是否更新目标系统处于 Run 模式2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 34?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT PLC Control 使用方法使用方法Online Run运行 PLC 程序消息窗显示Bootproject 创建成功引导项目创建成功，整个TwinCAT 项目告一段落。修改程序如不涉及硬件配置及映射变更，可直接编辑并更新PLC 程序，无需操作TwinCAT System Manager！2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 35?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息TwinCAT Information SystemTwinCAT System Manager或或TwinCAT PLC Control中中按按”F1”键键可可快快速速进进入入帮助帮助系统系统基于基于 HTML 的的文文档档-快速快速查查找找功能功能-大大量量源代码源代码-结构结构化化布局布局2007-11-26Beckhoff TwinCAT 培训讲义ERICPage 36?控制器?BC-系列?BX-系列?CX-系列?IPC-系列?TwinCAT?帮助信息Beckhoff 网上信息网上信息Beckhoff 网上信息网上信息 http:/ http:/ http:/www.pc- http:/www.ethercat.org http:/