工业机器人编程与-实操期末试题-.doc

|ABB 机器人考试试题姓名： 李智鹏班级：工业机器人 161一、判断题 (Y/N) 正确填 Y 错误填 N1机械手亦可称之为机器人。 （Y）2完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。 （Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y）5、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。 （N ）6手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。 （N）7对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。 （N）8由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 （Y）9激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 （Y）10运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 （Y）11谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 （N）12轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是|在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 （Y）13格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 （N）14图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置2。 （N）15图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。 （Y）二、填空题安全防护：1. 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 （ 二 氧 化 碳 ） 灭 火 器 对 机 器 人 进行 灭 火 。2 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用 （ 急 停 ） 键 ， 停 止 运 行 。3. 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 （ 0.6） MP， 任 何 相 关 检 修 都 要切 断 气 源 。4. 如 果 在 （ CPU） 非 常 忙 的 时 候 发 生 断 电 ， 有 可 能 由 于 系 统无 法 正 常 关 机 而 导 致 无 法 重 新 启 动 。 在 这 种 情 况 下 机 器 人系 统 将 显 示 错 误 信 息5 使 能 器 使 动 装 置 是 一 个 位 于 示 教 器 一 侧 的 按 钮 ， 将 该 按 钮按 下 一 半 可 使 系 统 切 换 至 （ ON） 状 态 。 释 放 或 全 按使 动 装 置 时 ， 机 器 人 切 换 至 OFF 状 态 。6. 机 器 人 在 （ 紧 急 停 止 ） 模 式 下 ， 使 能 器 无 效 。7、 在 手 动 回 “home”位 置 时 ， 出 现 （ 80001） 错 误 ， 可 以|点 “确 认 ”键 ， 再 按 运 行 键 ， 机 器 人 回 到 Home 位 置 。8. 基 本 运 动 指 令 MoveC 是 一 个 （ 直 线 ） 运 动 。基本信息：1.机器人是 代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。2.在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。3.手动速度分为: 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系 、 直角坐标系 、 圆柱坐标系 、 工具坐标系 、 用户坐标系 。6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R 、B、T 各轴 分别 运动。7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y 、Z 轴 平行 移动。8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。9.机器人的位置精度 PL 是指 机器人经过示教的位置时的接近成都 ，可以分为 9 个等级，分别是 PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。马自达标|准中，PL=1 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 20mm 为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。10.机器人的腕部轴为 R,B,T ， 本体轴为 S,L,U 。11.机器人示教是指： 将工作内容告知产业用机器人的作业 。12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 关节插补 ， 直线插补 ， 圆弧插补 , 自由曲线插补 ， 插 补 命 令 分 别 是 MOVJ ， MOVL , MOVC ， MOVS 。13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快 依 次 是 0.78%，1.56% ， 3.12% ， 6.25% ， 12.50% ，25.00% ， 50.00% ，100.00% 。14.干涉区信号设置有两种，分别是 绝对优先干涉区 和 相对优先干涉区 ，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是 绝对优先干涉区 ，并尽可能的通过 作业时序上错开 的方法来实现节拍最优化。15.机器人按机构特性可以划分为 关节机器人 和非关节机器人两大类。16. 机器人系统大致由 驱动系统 、 机械系统 |、 人机交互系统 和 控制系统 、 感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。17. 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度 。18. 齐次坐标 0 0 1 0T 表示的内容是 Z 方向 。19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动与关节空间之间的关系。20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 0 。21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。22. 6 自由度机器人有解析逆解的条是 机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度 。23. 机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和电动三种。24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、适应性 控制方式和 人工智能 控制方式。三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B） ，可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训 B必须事先接受|过专门的培训C没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A） 。 A更换新的电极头 B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。A相同 B不同C无所谓 D分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B） 。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C ）位置上。A操作模式 B编辑模式 C管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。A不变 BON COFF 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A） 。 |A无效 B有效 C延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A） 。APL 值越小, 运行轨迹越精准 BPL 值大小, 与运行轨迹关系不大C PL 值越大 , 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B） 。A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C ）主程序。 A3 个 B5 个 C1 个 D无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态(TC1 至 E。实践证明 5 个不同的姿态（A） 。A动作变化越大其工具控制点越精确 B动作变化越大其工|具控制点越不精确C动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。A. 森 政 弘 B. 约 瑟 夫 ·英 格 伯 格 C. 托莫维奇 D. 阿 西 莫 夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A） 。A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B） 。A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用16. 动力学主要是研究机器人的（C） 。A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A） 。A. 420mA 、55V B. 020mA、05V C. -20mA20mA、55V D. -20mA20mA、05V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的|比值代表传感器的（D）参数。A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度19.6 维力与力矩传感器主要用于（D） 。A. 精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B） 。A. 载波频率不一样 B. 信道传送的信号不一样 C. 调制方式不一样 D. 编码方式不一样22日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A 接触觉 B接近觉C力/力矩觉 D压觉 23机器人的定义中，突出强调的是（C） 。A具有人的形象 B模仿人的功能C像人一样思维 D感知能力很强24当代机器人主要源于以下两个分支（C） 。A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能25 （C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A美国 B英国 C日本 |D中国26机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B） 。A绝对定位精度高于重复定位精度 B重复定位精度高于绝对定位精度C机械精度高于控制精度 D控制精度高于分辨率精度27一个刚体在空间运动具有（D）自由度。A3 个 B4 个 C5 个 D6 个28对于转动关节而言，关节变量是 D-H 参数中的（A ） 。A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角29对于移动（平动）关节而言，关节变量是 D-H 参数中的（C） 。A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角30运动正问题是实现如下变换（A） 。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换31运动逆问题是实现如下变换（C） 。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务