第7章 专家系统72725.ppt

第第75章章专家系统专家系统7.1专家系统概述专家系统概述1.定义定义专家系统是一个含有大量的某个领域专家水专家系统是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验的智能计算机程序系统平的知识与经验的智能计算机程序系统,能够能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域的高水平难题。简而言之该领域的高水平难题。简而言之,专家系统是专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。系统。2.专家系统的特点专家系统的特点(1)启发性启发性专家系统能运用专家的知识与经验进行推理、专家系统能运用专家的知识与经验进行推理、判断和决策。判断和决策。(2)透明性透明性专家系统能够解释本身的推理过程和回答用户专家系统能够解释本身的推理过程和回答用户提出的问题提出的问题,以便让用户能够了解推理过程以便让用户能够了解推理过程,增大增大对专家系统的信赖感。对专家系统的信赖感。(3)灵活性灵活性专家系统能不断地增加知识专家系统能不断地增加知识,修改原有知识修改原有知识,不不断更新。断更新。(4)符号操作符号操作专家系统强调符号处理和符号操作专家系统强调符号处理和符号操作(运算运算),使用使用符号表示知识符号表示知识,用符号集合表示问题的概念。用符号集合表示问题的概念。(5)不确定性推理不确定性推理专家系统能够综合应用模糊和不确定的信息与专家系统能够综合应用模糊和不确定的信息与知识知识,进行推理。进行推理。3.专家系统的优点专家系统的优点具体地说具体地说,包括下列八个方面包括下列八个方面:(1)专家系统能够高效率、准确、周到、迅速和专家系统能够高效率、准确、周到、迅速和不知疲倦地进行工作。不知疲倦地进行工作。(2)专家系统解决实际问题时不受周围环境的影专家系统解决实际问题时不受周围环境的影响响,也不可能遗漏忘记。也不可能遗漏忘记。(3)可以使专家的专长不受时间和空间的限制可以使专家的专长不受时间和空间的限制,以便推广珍贵和稀缺的专家知识与经验。以便推广珍贵和稀缺的专家知识与经验。(4)专家系统能促进各领域的发展。专家系统能促进各领域的发展。(5)专家系统能汇集多领域专家的知识和经验以专家系统能汇集多领域专家的知识和经验以及他们协作解决重大问题的能力。及他们协作解决重大问题的能力。(6)军事专家系统的水平是一个国家国防现代化军事专家系统的水平是一个国家国防现代化的重要标志之一。的重要标志之一。(7)专家系统的研制和应用专家系统的研制和应用,具有巨大的经济效具有巨大的经济效益和社会效益。益和社会效益。(8)研究专家系统能够促进整个科学技术的发展研究专家系统能够促进整个科学技术的发展。7.1.1专家系统的结构和类型专家系统的结构和类型1.专家系统的简化结构专家系统的简化结构专家系统是一个含有大量的某个领域专家水平的知专家系统是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验的智能计算机程序系统识与经验的智能计算机程序系统,能够利用人类专家的能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域的高水平难题。简知识和解决问题的方法来处理该领域的高水平难题。简而言之而言之,专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。计算机程序系统。2.理想专家系统的结构理想专家系统的结构接口接口是人与系统进行信息交流的媒介是人与系统进行信息交流的媒介,它为用户提供它为用户提供了直观方便的交互作用手段。了直观方便的交互作用手段。黑板黑板是用来记录系统推理过程中用到的控制信息、中是用来记录系统推理过程中用到的控制信息、中间假设和中间结果的数据库。它包括计划、议程和中间间假设和中间结果的数据库。它包括计划、议程和中间解三部分。解三部分。知识库知识库包括两部分内容。一部分是已知的同当前问题包括两部分内容。一部分是已知的同当前问题有关的数据信息有关的数据信息;另一部分是进行推理时要用到的一般另一部分是进行推理时要用到的一般知识和领域知识。知识和领域知识。调度器调度器按照系统建造者所给的控制知识按照系统建造者所给的控制知识,从议程中选从议程中选择一个项作为系统下一步要执行的动作。执行器应用知择一个项作为系统下一步要执行的动作。执行器应用知识库中的及黑板中记录的信息识库中的及黑板中记录的信息,执行调度器所选定的动执行调度器所选定的动作。协调器的主要作用就是当得到新数据或新假设时作。协调器的主要作用就是当得到新数据或新假设时,对已得到的结果进行修正对已得到的结果进行修正,以保持结果前后的一致性。以保持结果前后的一致性。解释器解释器的功能是向用户解释系统的行为的功能是向用户解释系统的行为,包括解释结包括解释结论的正确性及系统输出其它候选解的原因。论的正确性及系统输出其它候选解的原因。3.一般应用程序与专家系统的区别一般应用程序与专家系统的区别一般应用程序与专家系统的区别在于一般应用程序与专家系统的区别在于:前前者把问题求解的知识隐含地编入程序者把问题求解的知识隐含地编入程序,而后而后者则把其应用领域的问题求解知识单独组者则把其应用领域的问题求解知识单独组成一个实体成一个实体,即为知识库。知识库的处理是即为知识库。知识库的处理是通过与知识库分开的控制策略进行的。更通过与知识库分开的控制策略进行的。更明确地说明确地说,一般应用程序把知识组织为两级一般应用程序把知识组织为两级:数据级和程序级数据级和程序级;大多数专家系统则将知大多数专家系统则将知识组织成三级识组织成三级;数据、知识库和控制。数据、知识库和控制。4.专家系统的主要组成部分如下专家系统的主要组成部分如下:(1)知识库知识库(knowledgebase)知识库用于存储某领域专家系统的专门知识知识库用于存储某领域专家系统的专门知识,包包括事实、可行操作与规则等。括事实、可行操作与规则等。(2)综合数据库综合数据库(globaldatabase)综合数据库又称全局数据库或总数据库综合数据库又称全局数据库或总数据库,它用于它用于存储领域或问题的初始数据和推理过程中得到的存储领域或问题的初始数据和推理过程中得到的中间数据中间数据(信息信息),即被处理对象的一些当前事实。即被处理对象的一些当前事实。(3)推理机推理机(reasoningmachine)推理机用于记忆所采用的规则和控制策略的程推理机用于记忆所采用的规则和控制策略的程序序,使整个专家系统能够以逻辑方式协调地工作。使整个专家系统能够以逻辑方式协调地工作。推理机能够根据知识进行推理和导出结论推理机能够根据知识进行推理和导出结论,而不是而不是简单地搜索现成的答案。简单地搜索现成的答案。(4)解释器解释器(explainator)解释器能够向用户解释专家系统的行为解释器能够向用户解释专家系统的行为,包括解释推理结论的正确性以及系统输出包括解释推理结论的正确性以及系统输出其它候选解的原因。其它候选解的原因。(5)接口接口(interface)接口又称界面接口又称界面,它能够使系统与用户进行它能够使系统与用户进行对话对话,使用户能够输入必要的数据、提出问使用户能够输入必要的数据、提出问题和了解推理过程及推理结果等。系统则题和了解推理过程及推理结果等。系统则通过接口通过接口,要求用户回答提问要求用户回答提问,并回答用户并回答用户提出的问题提出的问题,进行必要的解释。进行必要的解释。5.专家系统的类型专家系统的类型(1)解释专家系统解释专家系统任务任务通过对已知信息和数据的分析与解释通过对已知信息和数据的分析与解释,确定它确定它们的涵义。们的涵义。特点特点数据量很大数据量很大,常不准确、有错误、不完全能从常不准确、有错误、不完全能从不完全的信息中得出解释不完全的信息中得出解释,并能对数据做出某些假设并能对数据做出某些假设,推理过程可能很复杂和很长。推理过程可能很复杂和很长。(2)预测专家系统预测专家系统任务任务通过对过去和现在已知状况的分析通过对过去和现在已知状况的分析,推断未来推断未来可能发生的情况。可能发生的情况。特点特点系统处理的数据随时间变化系统处理的数据随时间变化,且可能是不准确且可能是不准确和不完全和不完全,系统需要有适应时间变化的动态模型。系统需要有适应时间变化的动态模型。(3)诊断专家系统诊断专家系统任务任务根据观察到的情况根据观察到的情况(数据数据)来推断出某个对象机来推断出某个对象机能失常能失常(即故障即故障)的原因。的原因。特点特点能够了解被诊断对象或客体各组成部分的特性能够了解被诊断对象或客体各组成部分的特性以及它们之间的联系以及它们之间的联系,能够区分一种现象及其所掩盖的能够区分一种现象及其所掩盖的另一种现象另一种现象,能够向用户提出测量的数据能够向用户提出测量的数据,并从不确切信并从不确切信息中得出尽可能正确的诊断。息中得出尽可能正确的诊断。(4)设计专家系统设计专家系统任务任务根据设计要求根据设计要求,求出满足设计问题约束的目标配求出满足设计问题约束的目标配置。置。特点特点从多种约束中得到符合要求的设计从多种约束中得到符合要求的设计;系统需要检系统需要检索较大的可能解空间索较大的可能解空间;能试验性地构造出可能设计能试验性地构造出可能设计;易于易于修改修改;能够使用已有设计来解释当前新的设计。能够使用已有设计来解释当前新的设计。(5)规划专家系统规划专家系统任务任务寻出某个能够达到给定目标的动作序列或步骤。寻出某个能够达到给定目标的动作序列或步骤。特点特点所要规划的目标可能是动态的或静态的所要规划的目标可能是动态的或静态的,需要对需要对未来动作做出预测未来动作做出预测,所涉及的问题可能很复杂。所涉及的问题可能很复杂。(6)监视专家系统监视专家系统任务任务对系统、对象或过程的行为进行不断观察对系统、对象或过程的行为进行不断观察,并把并把观察到的行为与其应当具有的行为进行比较观察到的行为与其应当具有的行为进行比较,以发现异以发现异常情况常情况,发出警报。发出警报。特点特点系统具有快速反应能力系统具有快速反应能力,发出的警报要有很高的发出的警报要有很高的准确性准确性,能够动态地处理其输入信息。能够动态地处理其输入信息。(7)控制专家系统控制专家系统任务任务自适应地管理一个受控对象或客体的全面行为自适应地管理一个受控对象或客体的全面行为,使之满足预期要求。使之满足预期要求。特点特点控制专家系统具有解释、预报、诊断、规划和控制专家系统具有解释、预报、诊断、规划和执行等多种功能。执行等多种功能。(8)调试专家系统调试专家系统任务任务对失灵的对象给出处理意见和方法。对失灵的对象给出处理意见和方法。特点特点同时具有规划、设计、预报和诊断等专同时具有规划、设计、预报和诊断等专家系统的功能。家系统的功能。(9)教学专家系统教学专家系统任务任务根据学生的特点、弱点和基础知识根据学生的特点、弱点和基础知识,以最以最适当的教案和教学方法对学生进行教学和辅导。适当的教案和教学方法对学生进行教学和辅导。特点特点同时具有诊断和调试等功能同时具有诊断和调试等功能;具有良好的具有良好的人机界面。人机界面。(10)修理专家系统修理专家系统任务任务对发生故障的对象对发生故障的对象(系统或设备系统或设备)进行处进行处理理,使其恢复正常工作。使其恢复正常工作。特点特点具有诊断、调试、计划和执行等功能。具有诊断、调试、计划和执行等功能。7.1.2建造专家系统的步骤与设计技巧建造专家系统的步骤与设计技巧1.建造专家系统的步骤建造专家系统的步骤(1)设计初始知识库设计初始知识库,包括包括:问题知识化问题知识化,即辨别所研究问题的实质即辨别所研究问题的实质,如要解决的任如要解决的任务是什么务是什么,它是如何定义的它是如何定义的,可否把它分解为子问题或子可否把它分解为子问题或子任务任务,它包含哪些典型数据等。它包含哪些典型数据等。知识概念化知识概念化,即概括知识表示所需要的关键概念及其即概括知识表示所需要的关键概念及其关系关系,如数据类型、已知条件如数据类型、已知条件(状态状态)和目标和目标(状态状态)、提、提出的假设以及控制策略等。出的假设以及控制策略等。概念形式化概念形式化,即确定用来组织知识的数据结构形式即确定用来组织知识的数据结构形式,应应用人工智能中各种知识表示方法把与概念化过程有关的用人工智能中各种知识表示方法把与概念化过程有关的关键概念、子问题及信息流特性等变换为比较正式的表关键概念、子问题及信息流特性等变换为比较正式的表达。达。形式规则化形式规则化,即编制规则、把形式化了的知识变换为由即编制规则、把形式化了的知识变换为由编程语言表示的可供计算机执行的语句和程序。编程语言表示的可供计算机执行的语句和程序。规则合法化规则合法化,即确认规则化了知识的合理性即确认规则化了知识的合理性,检验规则检验规则的有效性。的有效性。(2)原型机的开发与试验原型机的开发与试验在选定知识表达方法之后在选定知识表达方法之后,即可着手建立整个系统所即可着手建立整个系统所需要的实验子集需要的实验子集,它包括整个模型的典型知识它包括整个模型的典型知识,而且只涉而且只涉及与试验有关的足够简单的任务和推理过程。及与试验有关的足够简单的任务和推理过程。(3)知识库的改进与归纳知识库的改进与归纳反复对知识库及推理规则进行改进试验反复对知识库及推理规则进行改进试验,归纳出更完归纳出更完善的结果。经过相当长时间善的结果。经过相当长时间(例如数月至二、三年例如数月至二、三年)的努的努力力,使系统在一定范围内达到人类专家的水平。使系统在一定范围内达到人类专家的水平。2.专家系统的设计技巧专家系统的设计技巧设计系统有一些对指导建立初始的实验系统有设计系统有一些对指导建立初始的实验系统有用的准则。这些准则有用的准则。这些准则有:(1)设计系统时设计系统时,首先集中精力研究一小部分假首先集中精力研究一小部分假设设,以及随之的观测或观察。以及随之的观测或观察。(2)挑选那些最有利于区别各个假设的观测。挑选那些最有利于区别各个假设的观测。(3)在很多情况下在很多情况下,为得到许多所需的结论为得到许多所需的结论,可可以有许多方式来组合观测。以有许多方式来组合观测。(4)把那些并不具有很强的预测或区别能力的把那些并不具有很强的预测或区别能力的观测组合起来观测组合起来,以便通过观测或结论之间的依赖以便通过观测或结论之间的依赖关系来改善这些观测的区别能力。关系来改善这些观测的区别能力。(5)建立中间假设。建立中间假设。(6)以各种事例来试验所设计的系统。以各种事例来试验所设计的系统。7.1.3新型专家系统新型专家系统1.新型专家系统的特征新型专家系统的特征(1)并行技术与分布处理。并行技术与分布处理。(2)多专家系统协同工作。多专家系统协同工作。(3)高级语言和知识语言描述。高级语言和知识语言描述。(4)具有自学习功能。具有自学习功能。(5)引入新的推理机制。引入新的推理机制。(6)具有自纠错和自完善能力。具有自纠错和自完善能力。(7)先进的智能人机接口。先进的智能人机接口。2.两种新型专家系统两种新型专家系统(1)分布式专家系统分布式专家系统这种专家系统具有分布处理的特征这种专家系统具有分布处理的特征,其主要目的其主要目的在于把一个专家系统的功能经分解以后分布到多在于把一个专家系统的功能经分解以后分布到多个处理器上去并行地工作个处理器上去并行地工作,从而在总体上提高系统从而在总体上提高系统的处理效率。它可以工作在紧耦合的多处理器系的处理效率。它可以工作在紧耦合的多处理器系统环境中统环境中,也可工作在松耦合的计算机网络环境也可工作在松耦合的计算机网络环境(例如某种局部网环境例如某种局部网环境)里里,所以其总体结构在很大所以其总体结构在很大程度上依赖于其所处的硬件环境。程度上依赖于其所处的硬件环境。(2)协同式专家系统协同式专家系统一般专家系统解题的领域面很窄单个专一般专家系统解题的领域面很窄单个专家系统的应用局限性很大家系统的应用局限性很大,很难获得满意的很难获得满意的应用。协同式多专家系统是克服一般专家应用。协同式多专家系统是克服一般专家系统的局限性的一个重要途径。系统的局限性的一个重要途径。协同式多专家系统亦可称协同式多专家系统亦可称“群专家系统群专家系统”,表示能综合若干个相近领域的或一个领表示能综合若干个相近领域的或一个领域的多个方面的子专家系统互相协作共同域的多个方面的子专家系统互相协作共同解决一个更广领域问题的专家系统。协同解决一个更广领域问题的专家系统。协同式专家系统更强调子系统之间的协同合作式专家系统更强调子系统之间的协同合作,而不着重于处理的分布和知识的分布。而不着重于处理的分布和知识的分布。7.2专家控制系统专家控制系统定义定义5.2应用专家系统概念和技术应用专家系统概念和技术,模拟人类专家的控模拟人类专家的控制知识与经验而建造的控制系统制知识与经验而建造的控制系统,称为专家控制系统。称为专家控制系统。专家系统与专家控制系统之间有一些重要的差别专家系统与专家控制系统之间有一些重要的差别:(1)专家系统只对专门领域的问题完成咨询作用专家系统只对专门领域的问题完成咨询作用,协助协助用户进行工作。专家系统的推理是以知识为基础的用户进行工作。专家系统的推理是以知识为基础的,其其推理结果为知识项、新知识项或对原知识项的变更知识推理结果为知识项、新知识项或对原知识项的变更知识项。然而项。然而,专家控制系统需要独立和自动地对控制作用专家控制系统需要独立和自动地对控制作用做出决策做出决策,其推理结果可为变更的知识项其推理结果可为变更的知识项,或且为启动或且为启动(执行执行)某些解析算法。某些解析算法。(2)专家系统通常以离线方式工作专家系统通常以离线方式工作,而专家控制系统需而专家控制系统需要获取在线动态信息要获取在线动态信息,并对系统进行实时控制。并对系统进行实时控制。专家控制源于自动控制领域专家控制源于自动控制领域,按照系统结构的复杂性按照系统结构的复杂性可把专家控制分为两种形式可把专家控制分为两种形式,即专家控制系统和专家控即专家控制系统和专家控制器制器(expertcontroller)。7.2.1专家控制系统的控制要求与设计原则专家控制系统的控制要求与设计原则1.专家控制系统的控制要求专家控制系统的控制要求一般说来一般说来,对专家控制系统没有统一的和固定的要求对专家控制系统没有统一的和固定的要求,这种要求这种要求是由具体应用决定的。不过是由具体应用决定的。不过,我们可以对专家控制系统提出一些我们可以对专家控制系统提出一些综合要求综合要求:(1)运行可靠性高运行可靠性高对于某些特别的装置或系统对于某些特别的装置或系统,如果不采用专家控制器来取代常如果不采用专家控制器来取代常规控制器规控制器,那么那么,整个控制系统将变得非常复杂整个控制系统将变得非常复杂,尤其是其硬件结尤其是其硬件结构。其结果使系统的可靠性大为下降。因此构。其结果使系统的可靠性大为下降。因此,对专家控制器提出对专家控制器提出较高的运行可靠性要求。它通常具有方便的监控能力。较高的运行可靠性要求。它通常具有方便的监控能力。(2)决策能力强决策能力强大多数专家控制系统要求具有不同水平的决策能力。专家控制大多数专家控制系统要求具有不同水平的决策能力。专家控制系统能够处理不确定性、不完全性和不精确性之类的问题系统能够处理不确定性、不完全性和不精确性之类的问题,这些这些问题难以用常规控制方法解决。问题难以用常规控制方法解决。(3)应用通用性好应用通用性好应用的通用性包括易于开发、示例多样性、应用的通用性包括易于开发、示例多样性、便于混合知识表示、全局数据库的活动维数、便于混合知识表示、全局数据库的活动维数、基本硬件的机动性、多种推理机制基本硬件的机动性、多种推理机制(如假想推理、如假想推理、非单调推理和近似推理非单调推理和近似推理)以及开放式的可扩充结以及开放式的可扩充结构等。构等。(4)控制与处理的灵活性控制与处理的灵活性这个原则包括控制策略的灵活性、数据管理这个原则包括控制策略的灵活性、数据管理的灵活性、经验表示的灵活性、解释说明的灵的灵活性、经验表示的灵活性、解释说明的灵活性、模式匹配的灵活性以及过程连接的灵活活性、模式匹配的灵活性以及过程连接的灵活性等。性等。(5)拟人能力拟人能力专家控制系统的控制水平必须达到人类专家专家控制系统的控制水平必须达到人类专家的水准。的水准。2.专家控制器的设计原则专家控制器的设计原则(1)模型描述的多样性模型描述的多样性所谓模型描述的多样性原则是指在设计过程中所谓模型描述的多样性原则是指在设计过程中,对被对被控对象和控制器的模型应采用多样化的描述形式控对象和控制器的模型应采用多样化的描述形式,不应不应拘泥于单纯的解析模型。这些描述形式主要有拘泥于单纯的解析模型。这些描述形式主要有:解析模型解析模型离散事件模型离散事件模型模糊模型模糊模型规则模型规则模型基于模型的模型基于模型的模型(2)在线处理的灵巧性在线处理的灵巧性在设计专家式控制器时应注意对过程在线信息的处理在设计专家式控制器时应注意对过程在线信息的处理与利用与利用,灵活地处理与利用在线信息将提高系统的信息灵活地处理与利用在线信息将提高系统的信息处理能力和决策水平。处理能力和决策水平。(3)控制策略的灵活性控制策略的灵活性工业对象本身的时变性与不确定性以及工业对象本身的时变性与不确定性以及现场干扰的随机性现场干扰的随机性,要求控制器采用不同形要求控制器采用不同形式的开环与闭环控制策略式的开环与闭环控制策略,并能通过在线获并能通过在线获取的信息灵活地修改控制策略或控制参数取的信息灵活地修改控制策略或控制参数,以保证获得优良的控制品质。以保证获得优良的控制品质。(4)决策机构的递阶性决策机构的递阶性控制器的设计要体现分层递阶的原则控制器的设计要体现分层递阶的原则,即即根据智能水平的不同层次构成分级递阶的根据智能水平的不同层次构成分级递阶的决策机构。决策机构。(5)推理与决策的实时性推理与决策的实时性知识库的规模不宜过大知识库的规模不宜过大,推理机构应尽可推理机构应尽可能简单能简单,以满足工业过程的实时性要求。以满足工业过程的实时性要求。7.2.2专家控制系统的结构专家控制系统的结构专家控制系统因应用场合和控制要求的不同专家控制系统因应用场合和控制要求的不同,其结构也可能不一样。然而其结构也可能不一样。然而,几乎所有的专家控几乎所有的专家控制系统制系统(控制器控制器)都包含知识库、推理机、控制规都包含知识库、推理机、控制规则集和或控制算法等。则集和或控制算法等。7.2.3专家控制系统的类型专家控制系统的类型根据系统结构的复杂性把专家控制系统分为两根据系统结构的复杂性把专家控制系统分为两种形式种形式,即专家控制系统和专家控制器。即专家控制系统和专家控制器。专家控制器有时又称为基于知识控制器。以基专家控制器有时又称为基于知识控制器。以基于知识控制器在整个系统中的作用为基础于知识控制器在整个系统中的作用为基础,可把可把专家控制系统分为直接专家控制系统和间接专家专家控制系统分为直接专家控制系统和间接专家控制系统两种。在直接专家控制系统中控制系统两种。在直接专家控制系统中,控制器控制器向系统提供控制信号向系统提供控制信号,并直接对受过程产生作用并直接对受过程产生作用7.3专家规划器的设计与实现索专家规划器的设计与实现索7.3.1专家控制系统的类型专家控制系统的类型1.系统结构及规划机理系统结构及规划机理基于规划的机器人规划专家系统由基于规划的机器人规划专家系统由5个部分组成个部分组成:(1)知识库知识库。用于存储某些特定领域的专家知识和经。用于存储某些特定领域的专家知识和经验验,包括机器人工作环境的世界模型、初始状态、物体包括机器人工作环境的世界模型、初始状态、物体描述等事实和可行操作或规则等。描述等事实和可行操作或规则等。(2)控制策略控制策略。它包含综合机理。它包含综合机理,确定系统应当应用什确定系统应当应用什么规则以及采取什么方式去寻找该规则。么规则以及采取什么方式去寻找该规则。(3)推理机推理机。用于记忆所采用的规则和控制策略及推。用于记忆所采用的规则和控制策略及推理策略。理策略。(4)知识获取知识获取。首先获取某特定域的专家。首先获取某特定域的专家知识。然后用程序设计语言知识。然后用程序设计语言(如如PROLOG和和LISP等等)把这些知识变换为计算机程序。最把这些知识变换为计算机程序。最后把它们存入知识库待用。后把它们存入知识库待用。(5)解释与说明解释与说明。通过用户接口。通过用户接口,在专家在专家系统与用户之间进行交互作用系统与用户之间进行交互作用(对话对话),从而从而使用户能够输入数据、提出问题、知道推使用户能够输入数据、提出问题、知道推理结果以及了解推理过程等。理结果以及了解推理过程等。此外此外,要建立专家系统要建立专家系统,还需要有一定的还需要有一定的工具工具,包括计算机系统或网络、操作系统和包括计算机系统或网络、操作系统和程序设计语言以及其它支援软件和硬件。程序设计语言以及其它支援软件和硬件。2.任务级机器人规划三要素任务级机器人规划三要素任务规划是机器人高层规划最重要的一个方任务规划是机器人高层规划最重要的一个方面面,它包含下列它包含下列3个要素个要素:(1)建立模型。建立模型。建立机器人工作环境的世界模型。此外建立机器人工作环境的世界模型。此外,还还必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动和物理模型。和物理模型。(2)任务说明。任务说明。由机器人工作环境内各物体的相对位置来定由机器人工作环境内各物体的相对位置来定义模型状态义模型状态,并由状态的变换次序来规定任务。并由状态的变换次序来规定任务。(3)程序综合。程序综合。任务级机器人规划的最后一步是综合机械手任务级机器人规划的最后一步是综合机械手的程序的程序实时专家控制系统的具体要求和设计特点如下实时专家控制系统的具体要求和设计特点如下:(1)准确地表示知识与时间的关系。准确地表示知识与时间的关系。(2)具有快速和灵敏的上下文激活规则。具有快速和灵敏的上下文激活规则。(3)能够控制任意时变非线性过程。能够控制任意时变非线性过程。(4)能够进行时序推理、并行推理和非单调能够进行时序推理、并行推理和非单调推理。推理。(5)修正序列式基本控制知识。修正序列式基本控制知识。7.4实时专家控制系统实时专家控制系统7.4.1实时控制系统的特点与要求实时控制系统的特点与要求定义定义5.3如果一个控制系统如果一个控制系统:(1)对受控过程表现出预定的足够快的实时行为对受控过程表现出预定的足够快的实时行为;(2)具有严格的响应时间限制而与所用算法无关具有严格的响应时间限制而与所用算法无关;那么这种系统称为实时控制系统。那么这种系统称为实时控制系统。实时系统与非实时系统实时系统与非实时系统(如医疗诊断系统如医疗诊断系统)的根本的根本区别在于区别在于,实时系统具有与外部环境及时交互作用的实时系统具有与外部环境及时交互作用的能力。换句话说能力。换句话说,实时系统得出结论要比装置实时系统得出结论要比装置(对象、对象、过程过程)快。快。(6)具有中断过程和异步事件处理能力。具有中断过程和异步事件处理能力。(7)及时获取动态和静态过程信息及时获取动态和静态过程信息,以便对控制以便对控制系统进行实时序列诊断。系统进行实时序列诊断。(8)对不再需要的存储元件进行有效的回收对不再需要的存储元件进行有效的回收,并并保持传感器的过程。保持传感器的过程。(9)接受来自操作者的交互指令序列。接受来自操作者的交互指令序列。(10)连接常规控制器和其它应用软件。连接常规控制器和其它应用软件。(11)能够进行多专家系统之间以及专家系统与能够进行多专家系统之间以及专家系统与用户之间的通讯用户之间的通讯