挪动机器人地图创立研究.docx
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1、挪动机器人地图创立研究中国传动网导语:本文采用激光传感器获取室内环境信息,探究了室内环境直线特征提取的方法,提出了一种基于点跟直线特征结合的地图创立的方法。1引言地图创立是挪动机器人一个根本而且特别重要的技术,它是挪动机器人在未知环境中导航定位及途径规划等技术的根底1。对于挪动机器人地图创立这个问题我们可以这样理解:从任意时刻,任意位置开场,一个挪动机器人应该可以通过所带的传感器探究环境,获取相关的环境信息,进而构建适宜的地图2。目前挪动机器人常用的地图表示方法有二种,一是占据网格法,用每一个网格被占据的概率值来表示环境信息,但网格地图的准确度不高3。二是基于几何的表示方法,利用线段、弧线来表
2、示环境信息。几何地图信息存储量小,可以直接应用在挪动机器人的导航和途径规划上4。目前国内外普遍用采的超声波、红外等传感器进展挪动机器人的导航研究,他们普遍存在精度低的问题。激光传感器与他们相比就具有获取数据的速度快,精度高的优点5。本文通过激光传感器收集的室内环境的特定平面环境信息,将信息中的数据点利用最小二乘法分段拟合成直线,通过计算间隔方差对拟合出来的直线进展滤波得到有效线段,将有效线段合并以几何信息表示出来,得到当前的部分地图。在将每帧得到的部分地图互相匹配,获得全局地图。2未知环境地图创立环境地图的创立分为两种,环境部分地图创立及全局地图创立。2.1部分地图创立图2部分坐标系与全局坐标
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