库卡仿真教程.pdf.docx
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1、PRACTICA 2CONTROL DEL SIMULADOR“KUKA.sim Pro1.0 INTRODUCCldNKlIKA.$Bn Procs un software dttcfbdo 41m prugnmir robot* de KUKA fucra de Iuka. producto pamxe, medunte uiu concxidn cn tiempo real con KUKA.Of!iceLtte rcaiuar de nuocra vittuxl cl cl. d AnAlKts de cickw y Ia generacidn de progneu para d ro
2、bot. KUKA.OfficcLMe c quo software pra crenr y cfcunuur progranus fura robocs en cualquicr PC. s qim iikstko d sotuare cMifidir KRC. Gracias al uo de h rnurfiz de uAaiho Ongmal KUKA y de U ntaxK KRL, cl mwjo y U prograxiuodn haera de haa cmocidcn cuKUmcntc con k del robe*. Lot progroous se pueden tn
3、uumitr 1:1 desde d sisuma de pntgramicion KUKA.OfliccLtfe a1 robot per medw de uru red o de un ditqucie.n ette progranu po&ible Utrfuar bs GIikn ifKccporadm |UQ isooducir dxkM CAD de otr mxusus o doborjr oxnponentes con Lm benamicnu* CAD preddimdis cn d progruxu. 1unb63 potibk d uto de Um de i ompla
4、M cauloocM ekctn5d. Este modekt modular evU qae las cocnponcnm mgjn que ter dibupdot de nuexo y supane per Io unto un aKoitd oomiderabk de tiempo.Con h simubaon podm de nuMtn pcogrankts venfkaranos quo Io oo*S k pAiimecroi quo k hcm loaroducido &* cmtcckm y oxin dentro dd catnpo de trabajo del robot
5、, umbien eusten functxc que sc cxplicAnn con defallcpoftcnocmentc. muy utiSc* que ium pcnnitmn por qcmplo cxitar pcobkmMi coli&axKt. tambtcn eLiborir y $imuhr jpmu. pinza de &*ldidurA y ocras esrructuras cincnutK比.2.0 ARRANQUE DEL PROGRAMA Y SISTEMEAS DE MENUSPara micur cl programa 勺ccvotem U apheli
6、on atiuda cs ei cxcritono:Fig 2.2Hg2JLjpnmcrjpaEzUUqueifurecc etenUquewmtMidoirToUtf uxiocl trahijo y unuU un entomo en 3Dcd nurfu usuano:Fig 2.1n b pjrtc Mftenor oquierda podemos apreoa cru Ze en U que eocuoxran Io uaKnia menut dapkgabk%:FikeEdit:Wiew:SonuUcion:Took:Fig 2.6Oebuio a que en b pnkuca
7、noa rcaluir opcrioonM cca codi& Imi&ctones que jpareccn cn eBot. co cadi ciso tc aiplicjrd h ftaxidn que axrofkxxix.Si seusxK obsaando e) interfiz usuuno e U pne inmcdiiUfnenic inferior moi uoM tconcM dupuexUM de forma boruonul que nos din cn acwo ripJo a las twetones m” utilaadM:斑kg丽蠢:門Fit 2.7EuacU
8、on de control de arebhm:-New: ou funobn pcnnioe ctcm un aruhivo nurvxx 卜町 IS -Open: ctu func6n pemuce abnr un archio. FJ 2.9 今Save: ess hxKion pcnxntc gcurdir un irchw. Hg LIOFuBctenn de navctci6A:今OrtMC ota h&zida permitc girar cn una drbita en cuilqwer direcctdn de fornu pirHch i Li pwullx Fig 2.1
9、2-2octn: mu funckn permiic AmpUar b xom de tnibap pira urn mejor vitUAiizacidn. Fig 2.13cut funede pcnnitc enciudrtf demo de li nxu de trab屮los ekfnxentoi que existen descro de dh & una fomu ripida sin necchhd del zootn. Fl( XU SHHSiHffl FlgrMFig Lit FigXII FigX12 F* 2J3 Fig 2.14FuBctean parade obje
10、tos:今Select: hscin penrute dccionar ciulqukr ckfncnto.今Tram: gA iscidn permttc U tratUcuMi de uxio tipo & cksnenUM prcviamcnce TcccionMM con rfecto a m uaenu Rot 0i func6n petmee U rouc6n de iodo de elcmcnccrt proumcmc sdecoxndoi con nspozto a su suaciaa de coordrnAlia-Pnp: tA foncidn pcmuie U un de
11、 pic/As medunte punux. pettkfintdos. liSi F!g2.IS Hg2.16 Fig247 Fig 2.18HcrratnieMas para cl c*ntrol de U dmutocU*:- Sc disfvee de tres tccUs y cl shm h pnmen ucU corropunde a un rcpcsiu b pukvcmos ctundo queramca qpc se rqxu cl ciclo de umulicidn. la siguicntc votmpeode a phy. U quo Apjrazc a conti
12、fiax6n cxres|vndc a -rweT. y h ACCKmirenxH cumdo querunos qccuur de nucw un procronu. pjri micializir virubla.Y por ultimo cl Mdim kpecd*. que controU h wlccibd de muLx6n. s deipUumoft el ewwe Iuku b uquicrd* ZmrcsncK U vdoodjd. y si Io hacuU dcrcciu h incrcinecftiretniM.Hg2.i9a U purte mfenor a! om
13、po de trabco 0ontrg el pmel de me吟絆:f Corlnt厂置d.a 乂話 ZEcmerii *7匕比*X2.20Esle pnd ex d ires & ubda prinapxl pjra enauajex. B posftie l)q)urjr mettles provevn lAformacton adicion&l acemi de las opcrjcioees qiae csiAn siendoLot mettajcf Mietklen a、nno upot& cn Asciate del colorRojo bnlUmc - errorRo o&c
14、uro advenciKtaAzul m(orauuoVerde eiimific l instrucciocict de in program!n li pine lecncdutAineccc mfener cncontnsncK h buna de eiudo:wy2.21La hinra de oxaIo cxterxinzA inioraucton acerca dd 3D World aunque dispunc de poem pulMdores de chxl(amp* de lnfonaci#nFig 2.21Sc cnoxntri cn h pme uquierdi e i
15、ndica cl componnec sckecacudo cn etc momcmo. Estc cjrafo rceco octualmcntc sekcc*ido.(AmpM de fcl6nA) Pochg de Aloenur cl necmipeor de ce cudo a oero entre da& mundmlM y kxolet.叶 112)B) PwbCddd 5c bloqucir e) moviratcnto de h vtudrkub d de dctccur 却 k compoacnm atin fuera del xkancc del robot ptfa k
16、n cocnponetUtt gao/mr磁 sclo:cionik&. uaado U dnti&cia e* extxdidi el axm se mcKtrari cn wjo. EctA tunc ion hbituiimesce w ucodi pora cccejor kw linum de b psoara de un robot o Un diftM de prog口nuckn introducidoK. Hg 2.2S)I B W I | 护 I I 叱卜 IFlg2J2 Hg23FI.224FI.225H S 曰F. 4 Flf 117 如 4n U oolumna de
17、h Lzquicrdi fctKcnot Lu equcas ubuUdi. sc dn-xkn cn anco AputAdot:La ctlqiKtA tabulada del eCM (Fig.工29coqocti dd eCat maettra Coa ekctnitnco.I.fl ctlqiKt* Pw (Kf. Ut)La ctiqucu Pjram cxicncrua li atributot del Compocicnce dctujlmcnte sckcoccudo y penni&e modificir pruncirm de fomu cctno akura. an&t
18、fa. pec. etc.141 ctlqi KRC (Fig, 2J1)La coqueti KUKA Robe* (oecroBer MMonueudo y puedc marc para modifkv dau& de p*c6n. La cuqueta KRC opera cn ooopcracionM con PC KUKA Office Life o KUKA Office.Eckforln crritcfFlt. 132)La efiqueu CrcMc depone Lk tuncionn pura crcar ComponecCA. Ctspov de s menu dcsb
19、eaie en d qx se cncuemrjn 8k bs demenxs que conttcnc d compcrcnee.EckyorU teacb (Fig. 233)La cnqueu Tejch provcc las funoonn pin eteAir y projrAimr cetgentc que ticncn nmctu* anetniucK. en nuatro c*so b nu)xx pine de lot robou.叫2判(Hg. 2J2叫 33.0 TUTORIALESLo tneoruks &oe lecciane% cdocxiccuicK a trav
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