姿态控制(PID调节.ppt
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姿态控制(PID调节PWM占空),duty=Kp_ang*angle;/=比例系数*角度duty+=Kd_ang*angle_dot;/+微分系数*角速度duty+=Kp_spd*speed;/+比例系数*车速duty+=Ki_spd*position;/+积分系数*车位移整定方法:1.先调角度K值让小车站起来。2.调角速度K值让小车站稳定。3.调水平速度K值和位移K值让小车跑起来。,华丽分界线,
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- 姿态 控制 PID 调节
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