2022年KUKA系统软件附录_词汇 .pdf
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1、软件KR C 附录KUKA 系统软件版本 4.1 2004.1.9 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页,共 43 页 - - - - - - - - - 2版权KUKA Roboter GmbH 复制或向第三者传授本文必须事先征得出版者的明确许可。本文中未作描述的及控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。我们对本印刷品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查。但是它们之间的偏差在所难免,所以,我们对上
2、述在不对系统功能产生影响的前提下,保留技术更改权。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页,共 43 页 - - - - - - - - - 31 术语1 术语表该部分对KUKA软件文献中的术语做出简要的解释。1.1 符号说明$更为详细的信息可在:附录系统变量下找到。#计数类型为“Enum”的变量。* 占位符。例如:*.src 表示所有以“.src”结尾的文件。-Text 表示该术语在表中其它位置做出解释。1.2 A ABC-2 Point 工具校准程序。该程序先确定工
3、具的工作方向,再在XY 坐标面内确定一点。ABC-World 工具校准程序。该程序将工具的坐标系调整到与world 坐标系相一致。ACC(加速度)指明每一坐标轴上机组速度set velocity 到达其最大值的快慢程度。Acknowledgment message(确认消息)状态窗口中必须得到确认的信息。如:紧急停止。Actual position (实际位置)-Cartesian -Joint 或-Incremental display. Advance run (预运行 ) 计算机可在当前动作命令执行过程中对下一条指令进行预处理,从而消除下一条命令执行的计算时间。Advance run s
4、top 停止预运行直至主运行到来的指令。例如:设定输出。Air conditioner 空调。Alt key 用于输入特殊控制功能的键。Analog input 模拟输入端(-10V+10V )名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页,共 43 页 - - - - - - - - - 4附录Analog output 模拟输入端,输出可变的输出电压。如:09999mV 。Approximate positioning (VE) 机械手从P1 点经由 P2 到达 P3,P
5、2 不具有确定的位置。因为机械手的运动总是采用最短路径,所以可以说在机械手向下一个点移动之前,经过点P2 的位置是不确定的。Archive (存档)将数据存在软盘或网络上。Array 将具有相同数据类型对象编组成为数据对象。Attributes display 关于一个选择文件的附加信息在浏览器的窗口显示。Automatic External mode 该模式下,机械手的控制由一个PLC(可编程逻辑控制器)接管。Axis acceleration 轴向加速度。轴上值表示实际值占最大值的百分比。Axis-specific (joint) coordinate system 该坐标系下,线性偏移量
6、(对应平移)和旋转偏移量(对应旋转)都是确定的。Axis-specific (joint) display 每一轴相对其Mastering 时所确定的零位的转角,单位是度。Axis velocity 轴的运动速度。以占机器数据中定义的最大值的百分比表示。1.3 B Base coordinate system 基础坐标系用做定义工件位置的参考系。它以world 坐标系为参考坐标系。Base-related interpolation 基相关插值在对运动路径进行插值时,机械手控制器结合基础坐标系计算当前位置。Battery monitoring 系统关闭时对控制箱内电池供电能力进行检查名师资料总
7、结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页,共 43 页 - - - - - - - - - 51 术语表BCO ( block coincidence )运动模块的坐标系与机械手位置之间相一致。Binary output 二进制编码输出Block functions 编辑操作:剪切、复制、粘贴、查找和删除。Block pointer 程序窗口中表示当前所选模块的着色标识。BS A/F 用来设置输出或-flags 的时间距离函数。BS bin/ana 用于模拟或二进制编码输出的时间
8、距离函数。1.4 CCalibration 工具或工件的尺寸被输入机械手控制器。Caller Stack 呼叫栈显示预过程指针和主过程指针的情况。Cartesian coordinate system 笛卡尔坐标系具有 X、Y、Z 相互垂直的轴的坐标系。Cartesian display 笛卡尔示值工具中心点和笛卡尔坐标系CD-ROM drive CD-ROM 驱动器可从压缩光盘中读取数据。CellProj 允许对“ Cell.src ”做简单修改的外部程序。Check 检查安装在机械手上的工具的操作。CIRC 圆周运动的运动命令。Clipboard 剪贴板计算机主存中在特定条件下可以被其它程
9、序访问的区域。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页,共 43 页 - - - - - - - - - 6附录Cold start 系统重启后,原状态不能恢复。COM1 计算机串行口1 Comment 注释方便操作者理解程序内容的附加信息。Compiler 编译程序将程序员可读的代码转换为机器码并对语法进行检查的程序。Configuration 配置影响输入输出、I/O 驱动、语言等的各式各样的系统设置。Continuous-path motions 连续路径动作运动
10、的起点和终点都是确定的,工具沿着这些点之间的直线或圆周运动。Control cabinet 控制箱用于遮盖控制机械手所需的元件,如:处理器和电源模块。Control ON 控制箱挡板下显示计算机状态的发光二极管。Coordinate system 坐标系机械手的运动总是相对于当前的系统设置的坐标系而做出的。Coordinate transformation 坐标变换将 Axis-specific 坐标变换为笛卡尔坐标,或反过来。Copy 将数据复制到剪贴板。Counter 计数器可设定初值的增量运算。Crash 机械手和工具之间、工件和装置之间的碰撞。发生碰撞后需将轴位回零(Mastering
11、) 。Cross 在后台运行的“Kuka-Cross”程序。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页,共 43 页 - - - - - - - - - 71 术语表Cross logbook 显示“ Kuka-Cross ”程序运行所得数据。CTRL key 用于实现程序特有功能的控制键。Cursor key 允许移动编辑指针或显示器中焦点的控制键。Cut 剪切将所选的文本从所选的当前位置删除并复制到剪切板。1.5 DData list 属于同意程序的DAT 文件。(项
12、目列表)DAT file 数据文件,由只有专家级别才可以看到的数据表组成。Degrees of freedom 自由度确定一个物体位置所需要的最少的坐标数。Delay 延迟某一指令,如粘贴。Delete 删除DEL key 该键可删除编辑指针右侧的字符。Diagnosis 检查系统状态的功能。Dial gauge 用于将机械手回零位(Mastering )的工具。Dialog message 系统发出的安全询问。必须作出回答。Directory 目录表示文件的组织结构。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理
13、 - - - - - - - 第 7 页,共 43 页 - - - - - - - - - 8附录Directory list 目录列表导航窗口中显示的目录。Directory structure 目录结构导航窗口中显示的驱动器、目录。Display 图形人机接口,KUKA 控制器上的液晶显示屏。Dominant axis 用空间鼠标仅移动一个轴。Drive (磁盘)驱动器用于调用和保存数据的数据存储设备。Driver 驱动程序正确控制硬件所必须的程序。Drives ONOFF 激活或去活驱动器的按键。DSEAT 该模块负责机器人的数字控制及电源伺服。Duplicate 由所选文件或区域构成的
14、副本。1.6 EEdit cursor 编辑指针在编辑指针的位置可以进行字符的输入和删除,编辑指针也可表示程序的当前位置。Editor 编辑器编辑文本或指令序列的程序。EMERGENCY STOP 紧急停机操作过程中,如果红色的紧急停机按钮被按下,或者安全门被打开,则机器人会立刻停下来。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页,共 43 页 - - - - - - - - - 91 术语表EMT 对机器人进行回零位(Mastering )操作所必须的电子测量工具。Ena
15、bling switch 使能开关KUKA 控制器背面的一个按钮,要想让某操作实施,必须按下该按钮。End key 该键位于数字键盘,可将编辑指针移到本行最后一个字符后。End stop 缓冲,用以减小对机器人轴的冲击。Enter key 用于完成输入或确认询问的控制键。Error display 在状态窗口中显示程序错误。Error list 调出错误显示窗口的功能键。ESC(电子安全电路)对某些安全模块进行持久监控的安全系统。Escape key 取消操作的控制键。Exact positioning 机器人确确实实移动到该点。Expert level 专家级别Extension 扩展名Ex
16、ternal axes 外部轴这是一个附加轴,例如整个机器人可以沿轴7 运动。External kinematics 外部运动学例如一个钳有零件的转盘,机器人可对零件进行加工。External tool 外部工具未安装在机器人上的工具。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页,共 43 页 - - - - - - - - - 10附录 1.7 FFALSE 对应于“ false”状态(假)或比特“0” 。File 由程序生成的程序或数据。File extension 文
17、件扩展名通常示一个文件的最后三个字符,供程序识别其数据之用。File list 在导航窗口中显示的文件列表。Filter 过滤器用来限制某种文件,只向专家级别的用户显示。First Mastery 没有负载或附加负载的机器人的校正。Flag 系统的某一状态(对应一个开关),可以通过“监控菜单”来改变,或者由程序改变。在进行分配(空间)时对其进行计算。Focus 用来选择驱动器、目录、文件、菜单条目及输入框内嵌表的彩色记号。Folge 包含一个SRC 文件和一个DAT 文件的程序。Format floppy 将软盘的目录彻底删除。Formatting 格式化将存储介质重新组织,同时删除所有数据。
18、Forward transformation 将 Axis-specific 坐标转换为笛卡尔坐标。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页,共 43 页 - - - - - - - - - 111 术语表1.8 GGauge cartridge 用来安装刻度盘和电子测量工具的筒。Go 程序运行模式。Graphical user interface KUKA 控制器 LCD 显示屏上的图形显示窗口。GUI (Graphical User Interface )图形用户
19、接口控制器的显示屏包括菜单、功能键栏、状态键栏、程序窗口、内嵌表、状态和信息窗口及状态线。1.9 HHand programming unit 手工编程单元。Header 导航窗口顶部横条。Hexadecimal system 十六进制(有数字09,AF )Home key 该键位于数字键盘,可将编辑指针移到本行第一个字符前。Home run 程序中的第一条运动指令。1.10 II-Step 在这种情况下,程序一行一行地执行。Icon 图标,可表示操作步骤、提示、警告等。Icon Editor 可选的附加模块,可用象形图进行编程。Incremental display 显示轴的角动量。名师资料
20、总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页,共 43 页 - - - - - - - - - 12附录Inline form 用于程序命令的输入屏蔽。Input box 图形用户接口中输入数据的区域。Insert mode 在这种模式下,输入字符时,编辑指针右侧的文本都向右移。INS key 插入模式的切换开关。Installation 将程序装载到计算机的硬件上以便运行,其配置在该过程中同时改变。Interface 硬件和其它硬件、硬件和软件之间的连接。Interrupt 中
21、断计算机当前程序执行过程中,某些不可预料事件的发生会打断当前程序并代之以专门解决该事件的程序(中断服务程序)。一旦中断服务程序执行完毕,计算机会返回原程序断点继续执行。处理器、错误信息、安全装置等都可能诱发中断。1.11 JJog mode 慢进模式1.12 KKCIRC 粘贴应用中用于圆周运动的特殊运动指令。KCP(KUKA Control Panel )KUKA控制面板机器人控制器的控制面板,上有控制键和显示屏,可显示用户接口的内容。Key CD 关键 CD 只有将该CD 放入 CDROM 驱动器才可进入专家级别。Keyboard 键盘名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - -
22、- - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页,共 43 页 - - - - - - - - - 131 术语表KLIN 粘贴应用中用于线性运动的指令。KR C( KUKA Robot Control )特指 KUKA机器人控制器,包括控制面板和控制箱。KRL (KUKA Robot Language )特别为机器人控制开发出的一套语言。KUKA VGA card 具有可与KCP 彩色显示器接口的标准VGA 卡。1.13 LLDEL key 该键可删除编辑指针所在行的所有文本。Learn Tool 用工具或附加负载对机器人的校
23、正。Left-arrow key 退格键该键可将编辑指针左侧的字符删除。LIN 线性运动指令,机器人以指定速度沿两点间最短距离运动。Linear motion 从一点沿直线运动到另一点。Linkage editor 连接编辑器用于检查含有错误的模块的内部程序Log book 向屏幕或打印机输出按顺序排列的操作指令和错误信息。Logic operators 逻辑运算符用于对布尔变量、常数、简单的逻辑表达式进行逻辑操作(与、或等)。Long text 为方便辨认对输入和输出作出的附加注释。Loop 循环可不断重复的程序端。LPT1 连接外部打印机的接口。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 -
24、 - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页,共 43 页 - - - - - - - - - 14附录1.14 M Macro 宏代表一个预定义的指令序列的一种广义上的指令。Main axes 机器人的A1、A2 、A3 轴。Main switch 控制箱前部开启或关闭机器人的控制键。Manual override ( HOV )应降低手动运行的速度。Manual /test mode 手动 /测试模式在操作模式T1、T2 下,机器人可以低速或加工速度进行手动/测试运行。Mastering 将机器人的轴移至机械零
25、位。Mechanical zero position 机械零位该位置代表对轴驱动角度的赋值,用一个刻度或凹槽标出。Menu 菜单集合了所有命令。Menu bar 菜单条控制器显示屏上端用来选择菜单的一行键。Menu key 菜单键组成菜单条的不同键。Merker(notices)被反复评估的与PLC(可编程逻辑控制器)之间的联系。Message window 显示通知、错误信息和状态信息的窗口。MFC(Multi-function card )多功能卡这种卡安装在控制箱的处理器单元中,包括一个以太网连接和一个设备网(Can 总线)连接。它组成了PC 和控制器之间的接口,可支持多达两个的DSEA
- 配套讲稿:
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