2022年ARIA源码和例程 .pdf
《2022年ARIA源码和例程 .pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《2022年ARIA源码和例程 .pdf(5页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、ARIA 源码和例程例程和源代码路径windows 用户:1.ProgramFilesMobileRobotsArnlexamplesGuiServer.cpp sickLogger.cpp等2. Program FilesActivMedia RoboticsAriaexamples wander.cpp等3. Program FilesActivMedia RoboticsAriainclude 4. Program FilesActivMedia RoboticsAriasrc Linux 用户:./usr/local/ARIA Pioneer3 系列机器人库函数ARIA 是为 Mobi
2、leRobots 开发的,面向对象的,用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于 C+语言, 是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性,是机器人高端软件编写的理想选择,包括 MobileSim 在内的先锋机器人基本软件系统都是以ARIA 为基础的。ArRobot 最基础的,也是最重要的ARIA 类库。enableMotors();/ 启动马达disableMotors();/ 禁用马达disconnect();/断开连接lock();unlock();/ 锁定机器人实例,解除锁定,通常用来保护发给机器人的命令findAngle
3、To(const ArPose pose);/ 机器人当前位置到指定位置的绝对角度findDeltaHeadingTo(const ArPose pose);/ 相对角度findDistanceTo(const ArPose pose); / 距离move(1500); /前进 1.5米setDeltaHeading(90); /左转 90度,右转为负setHeading(90);/转动绝对角度 ,初始朝向为 0度setRotVel(double velocity);/ 转动速度setVel(50); getVel(); /设置 /获取机器人速度setVel2(50,100); / 分别设置左
4、右轮速度getLeftVel();getRightVel();/获取两轮的速度名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页,共 5 页 - - - - - - - - - getSonarReading(i);/ 获得声纳的读数,i为声纳的序号,逆时针getPose(); /获得机器人当前的位置getTh(); getX(); getY(); /详细的信息,x,y, th checkRangeDevicesCurrentPolar(10,20);/ 检查所有传感器读数,获得
5、10-20度的读数,返回一个最近距离moveTo(ArPose pose,); / 将机器人位置移动到pose这个位置, 并不是真正移动,而是一个坐标变化run(true) ; / 启动机器人线程,以单线程方式runAsync(true); / 启动机器人线程,以多线程方式,参数为 true,则如果机器人连接失去,则线程终止,为 false则等待发送停止命令stop(void)后终止线程判断机器人状态的一些函数isConnected(void);/ 是否连接isMoveDone();/ 是否完成移动isHeadingDone();/ 是否完成转动isRunning();/ 是否在运行中ArPo
6、se 和机器人位置相关的一个类setPose(double x, double y, double th = 0) ;setPose(ArPose position) ;/ 设置机器人的位置setX(100);setY(100);setTh(45);setThRad(1.33);/ 设置具体的操作, 最后一个为设置弧度同样的有获取位置信息的操作getPose() ;/获取机器人的位置getX();getY();getTh();getThRad();/获取具体的信息,最后一个返回值为弧度findAngleTo(ArPose position) ;/到指定位置的角度findDistanceTo(A
7、rPose position) ;/ 距离ArSensorReading 获取传感器数据的一个类,必须为一个传感器对象的实例。getRange(void) ;/ 获取障碍物到机器人的距离isNew() ;/ 当前的读数有没有更新getPose(void) ;/获得传感器读数的位置信息(比如声纳返回的位置)getLocalPose(void);/ 局部坐标系中的位置getPoseTaken(void);/ 获取读数发生时机器人的位置getSensorPosition(void) ;/ 获取传感器在机器人上的位置信息getCounterTaken(void) ;/ 当前是第几次读数ArRangeD
8、evice 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页,共 5 页 - - - - - - - - - 控制所有传感器的一个类,声纳类ArSonarDevice, 激光雷达类 ArSick 都是从这个类派生出来的。getName(void);/ 获取传感器名字setRobot(ArRobot *robot);/ 设置传感器连接的机器人getRobot(void) setCurrentBufferSize(size_t size);setCumulativeBufferSi
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 2022年ARIA源码和例程 2022 ARIA 源码 例程
限制150内