HAND計算1.xls
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1、HANDHAND设设定定参参数数计计算算表表格格 L=1/2(X2-X1)2(Y2-Y1)2 r = L/Sin(1/2) 2=(-1)/2 3=Atan(Y2-Y1)/(X2-X1) 使使用用方方法法 1,把R轴调到0脉冲的位置。 2,把夹抓装到R轴上面。 3,让需要设定HAND的工具,移动到任意一个点上。 进入MANUAL,把POS里的当前位置填入输输入入1 1里。 (注意:这时先不要设定HAND的参数) 4,让R轴璇转180度,让需要设定HAND的工具移动到之前的点上。 进入MANUAL,把POS里的当前位置填入输输入入2 2里。 (注意:如果R轴转不到180度,把璇转极限的位置代入输输
2、入入2 2) 5,把结果输入到MANUALHAND的1与2号参数里面。 2 (X3 、Y3) (X1 、Y1) (X2 、Y2) 1 3 L YAMAHA No :SS-C201401001 雅马哈发动机株式会社 IM事业部 TEL053-460-6169 FAX053-460-6811 1 -180.59 deg -3.1518 rad X1Y1R 输输入入1 1-185.41 mm178.70 mm171.53 deg X2Y2R2 输输入入2 2-220.31 mm197.60 mm-9.06 deg L 19.84 mm -19.84 mm 2 3.1467 rad 3 2.6452 rad-0.4964 PRM1PRM2 结结果果160.33 deg-19.84 mm 把数值代入控制器 L=1/2(X2-X1)2(Y2-Y1)2 r = L/Sin(1/2) 2=(-1)/2 3=Atan(Y2-Y1)/(X2-X1) 2 (X3 、Y3) (X1 、Y1) (X2 、Y2) 1 3 L 入力注意):R2R1入力 1 0.00 deg0.0000 rad X1Y1R X2Y2R2 L 0.00 mm #DIV/0! 2 1.5708 rad 3 1.5708 rad#DIV/0! PRM1PRM2 180.00 deg#DIV/0!
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