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1、会计学1简易智能小车简易智能小车 广东工业广东工业(gngy)大学陈镜大学陈镜锋锋 蔡楚豪蔡楚豪第一页,共27页。n n1、自动沿黑线行驶(主要(zhyo))n n2、闪避障碍物n n3、防高度差坠落n n4、稳步调速结构结构(jigu)(功效)(功效)特点特点第1页/共27页第二页,共27页。整体整体(zhngt)览观览观第2页/共27页第三页,共27页。前置电机实现方向(fngxing)控制反射式红外对管(用于检测黑线,实现(shxin)自动沿黑线走的功能)超声波收发(shuf)模块(实现避障、防坠落功能)主控制系统电机正反转模块稳步换挡模块后置电机提供动力第3页/共27页第四页,共27页
2、。一、硬件一、硬件(yn jin)设设计计第4页/共27页第五页,共27页。STC89C52第5页/共27页第六页,共27页。实物实物(shw)展示展示正面(zhngmin)背面(bimin)第6页/共27页第七页,共27页。2、控制、控制(kngzh)方向电机正反方向电机正反转模块转模块原理图原理图当P15输出高电平,左边继电器工作,吸附触片,使之与 VCC接通,形成闭合回路,电机正向转动。同样(tngyng)道理,P14输出高电平时,电机反转。P14、P15不输出高电平时,电机两端接地,电机不转动。P14、P15同时为高电平不存在。第7页/共27页第八页,共27页。实物实物(shw)展示展
3、示第8页/共27页第九页,共27页。3、a超声波发射超声波发射(fsh)模块模块n n原理图第9页/共27页第十页,共27页。3、b超声波接收超声波接收(jishu)模块模块n n原理图第10页/共27页第十一页,共27页。实物实物(shw)展示展示正面(zhngmin)背面(bimin)超声波发射模块超声波接收模块第11页/共27页第十二页,共27页。原理原理(yunl)简介简介n n超声波发射:障碍物的检测采用了40Hz的超声波发射与接收实现。采用NE555来实现对超声波发射探头的驱动(q dn),当P10为高电平时,NE555将输出40Hz的信号,通过发射探头发射出去。第12页/共27页
4、第十三页,共27页。原理原理(yunl)简介简介n n超声波接收电路:先用运算(yn sun)放大器对超声波接收到的信号进行放大,然后利用锁环LM567对信号进行跟踪,当接收到回波信号时,将输出一个低电平,若没有接收到回波信号则输出为高电平。通过检测发射与接收波之间的时间间隔完成对障碍物的检测。第13页/共27页第十四页,共27页。功能功能(gngnng)描述描述n n1、防高度(god)差坠落:n n在小车前进或着是后退的过程中,如果遇到楼梯、水池等高度(god)差比较大的路段,小车会反向加速,使小车驶离危险地带,从而保障使用者的安全。n n 2、闪避障碍物n n 当遇到障碍物时(也就是障碍
5、物距离在某一个值以内时),小车会根据前面部分的红外探测仪探测到的左右方向哪个最佳进行减速左右转弯 第14页/共27页第十五页,共27页。4、红外收发、红外收发(shuf)模模块块第15页/共27页第十六页,共27页。原理原理(yunl)简介简介n n当检测的物体为黑色物体时,红外光电二极管发射(fsh)的红外线大部分被黑色物质吸收,光敏三极管断开,输出端为高电平。n n反之,白色物质二极管发光,输出为低电平。第16页/共27页第十七页,共27页。实物实物(shw)展示展示四对反射式光电二极管对地面的黑线进行(jnxng)检测检测(jin c)到的信号(高低电平)通过4根信号线输送到单片机第17
6、页/共27页第十八页,共27页。功能功能(gngnng)描述描述3、自动沿轨道(gudo)行驶由于黑色物质与白色物质对红外线的反射系数不同,对于黑色物质基本上吸收了红外线,我们可以利用反射光来实现光敏三极管的通断,实现对黑色物质的辨别,从而实现对方向的判断。第18页/共27页第十九页,共27页。4、稳步、稳步(wnb)调速调速n n原理图电感(din n)由于电流的磁效应,在调档的过程中速度不能突变,而是有一个稳步变化的过程,从而保障了车子的稳定性波形图第19页/共27页第二十页,共27页。二、软件设计第20页/共27页第二十一页,共27页。#include#define uchar unsi
7、gned char/定义(dngy)字符型变量#define uint unsigned int/定义(dngy)整型变量 sbit a=P10;sbit b=P11;sbit c=P12;sbit d=P13;sbit l=P14;sbit r=P15;void delay50ms(uint i)/延时50ms uint j;for(;i0;i-)for(j=6524;j0;j-);void delay50us(uint i)/延时50msuchar j;for(;i0;i-)for(j=19;j0;j-);第21页/共27页第二十二页,共27页。void main()a=1;b=1;c=1;d=1;l=0;r=0;while(1)if(a=1)l=1;delay50ms(8);l=0;第22页/共27页第二十三页,共27页。if(b=1)l=1;delay50ms(4);l=0;if(c=1)r=1;delay50ms(4);r=0;if(d=1)r=1;delay50ms(8);r=0;第23页/共27页第二十四页,共27页。视频视频(shpn)欣赏欣赏第24页/共27页第二十五页,共27页。沿弧形沿弧形(h xn)线走线走第25页/共27页第二十六页,共27页。沿沿S形线走形线走第26页/共27页第二十七页,共27页。
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