MTR研究版机器人接口定义.pdf
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1、MTR 研究版机器人接口定义 Prepared on 24 November 2020MT-R 研究版智能机器人内部接口定义MT-R 研究版智能机器人接口定义如下:1运动控制卡主控板24V 电源运动控制卡扩展板供电源指示左 右5V,12V,-12V,5VC复位按MP/MC 切DSPJTAG运行指示与运动控制卡扩展板连接插座CPLDJTAG右电机PWM 控制VCCP 跳线:接+5V 仿真调试;接GND 禁止仿与运动控制卡扩展板连接插RS232 串口波特率CAN 总线接口编码器接左电机PWM 控制与运动控制卡扩展板编码器连接插2运动控制卡扩展板运动控制卡扩展板供PSD扩展板连接插座DA 输出插DA
2、1DA2DA6(05V)超声波传感器扩展板连接插D/A 输出基准源调节电位器与运动控制卡主控板连接插与运动控制卡主控板连接插针DI 输入插GNDDI1DI16DI2DI9与运动控制卡主控板编码器连接插DO 输出插DO9 DO16GND左电机控右电机控VALUE AGND PB PA DGND EN3MT-R 上层信号扩展板(、RS232 串口)与工控板 USB端口连接插座4 端口HUB与工控主板扩展 RS232串口连接插座USB 端口外部5V 供电USB HUB与信号扩展板连接端口及端口RS232COM5COM6TOP:COM6BOTTOM:COM5RS232COM3COM4TOP:COM4B
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