工业机器人介绍和应用.pptx
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1、会计学1工业机器人介绍和应用工业机器人介绍和应用第1页/共111页第2页/共111页第3页/共111页第4页/共111页第5页/共111页第6页/共111页第7页/共111页第8页/共111页柱坐标系机器人柱坐标系机器人zRr1、手臂可伸缩(沿r方向);2、滑动架(托板)可沿柱上下移动(z轴方向);3、水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转(绕z轴)。一般旋转不允许旋转360,因为有液压,电气或气动联结机构或连线造成的约束。2、工业机器人的分类根据机械结构(坐标形式)分类2.1 串联机器人 柱坐标机器人 球坐标机器人 关节机器人 笛卡尔坐标机器人2.2 并联机器人第9页/共111页第
2、10页/共111页第11页/共111页第12页/共111页B 平行四边形球状用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的上臂。优点:允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机器人的基座上,这就意味着它们不是装在前臂或上臂之内或之上,从而使臂的惯性机重量大为减少,结果是采用同样大小的执行器时它们所具有的承载能力就比球体关节的机器人要大;机械刚度比其它大多数机械手大。缺点:工作范围受到的限制较大。2、工业机器人的分类第13页/共111页第14页/共111页运动学链系代替纯圆柱状机器人中的单一轴部件。这种机器人有精密且快速的优点,但一般垂直作用范围有限(Z方向),通常Z轴运动用一简单的气缸或
3、步进电机控制,而其它轴则采用较精巧的电气执行器(如伺服电机)。zr1r2r3腕的横滚2、工业机器人的分类C 圆柱状圆柱状关节机器人也称为SCARA机器人,这种结构用多重铰接开放第15页/共111页第16页/共111页第17页/共111页A 悬臂笛卡尔式 从支撑架伸出的长度有限,刚性差,但其工作空间所受约束较其它机器人所受的约束少,故重复性和精度高;其坐标更近乎自然状态,故编程容易;但有些运动形式,由于需要大量计算,此结构可能较难完成,如方向与任何轴都不平行的直线轨迹。xz腕的俯仰腕的偏摆腕的偏摆腕的横滚腕的横滚2、工业机器人的分类 柱坐标机器人 球坐标机器人 关节机器人 笛卡尔坐标机器人y第1
4、8页/共111页第19页/共111页第20页/共111页第21页/共111页第22页/共111页第23页/共111页第24页/共111页第25页/共111页第26页/共111页第27页/共111页第28页/共111页第29页/共111页第30页/共111页第31页/共111页第32页/共111页第33页/共111页第34页/共111页第35页/共111页第36页/共111页端操作器)的开合自由度。C23123145要定位的旋转钻头要定位的球体(b)(a)冗余度机器人:从运动学的观点看,在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人,就叫做冗余自由度机器人,亦可简称冗余度机器人。3、工业机器人的组成
5、和性能参数3.2 工业机器人的性能参数A 自由度自由度英文名称为Degree of freedom,缩写为DOF。机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪(末第37页/共111页第38页/共111页第39页/共111页 定位精度是指机器人手部实际到达位机器人重复定位其手部至同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度,即重复度,置与目标位置之间的差异。A 重复定位精度是指hhBhBOOB(b)(c)(d)(a)重复定位精度的测定;(b)合理定位精度,良好重复定位精度;(c)良好定位精度,很差重复定位精度;(d)很差定位精度,良好重复定位精
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