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1、1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明 KR16 机器人本体 KR16 的外形尺寸及工作范围 KR16 性能参数 负载(指第 6 轴最前端 P 点负载)16 公斤 手臂/第 1 轴转盘负载 10/20 公斤 总负载 46 公斤 运动轴数 6 法兰盘(第 6 轴上)DIN ISO 9409-1-A50 安装位置 地面/墙壁/天花板 重复精度+/控制器 KRC2 自重 235 公斤 作业空间范围 立方米 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴 1+/-185 156/s 轴 2 +35/-155 156/s 轴 3+154/-130 156/s 轴 4+/-350 330/
2、s 轴 5+/-130 330/s 轴 6+/-350 615/s 机器人控制器 KRC2(1)机器人控制器 KRC2 外形尺寸 控制柜采用高强材料作为结构框架,内部器件布置简洁明了,全部采用总线形式,维护方便、可靠;控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造,元器件与冷却回路隔开,冷却可靠,外部灰层不会进入控制柜内部。(2)KRC2 性能参数 处理器 库卡(工业)计算机 操作系统 微软 WINDOWS XP 编程及控制 库卡 KCP 设计生产标准 DIN EN 292,DIN EN 418,DIN EN 614-1,DIN EN 775,DIN EN 954,DIN EN 50081-2,DIN EN
3、 50082-2,DIN EN 60204-1 保护等级 IP54 工作环境温度 0-45 (如果工作环境温度超过 45,需加冷却设备)控制轴数 6-8 个 自重 178 公斤 输入电源 3x400V-10%3x415V+10%,49-61 赫兹 负载功率 最大 8KVA 保护熔断器 32A,3 只(慢熔型)与外围设备通讯接口 Ether Net,DevicNet(Interbus,profibus 作为可选项)至机器人电缆总成 7 米(可加长到 15 米,或 25、35、50 米)噪音等级(根据 DIN 45635-1)67dB 机器人编程控制器 库卡机器人特点 性能参数 尺寸(长 x 高
4、x 厚):330 x260 x35mm 保护等级:IP54 显示屏:640 x480,256 色 LCD 彩显,VGA 模式 6D 空间鼠标,使示教动作容易操作 4 种工作模式切换旋钮,方便操作与安全 库卡机器人由肘节式结构的机器人本体,KRC2 控制柜、示教控制器 KCP 组成;铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化,使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出 25%,有利于提高系统寿命、优化工作节拍;KRC2 控制柜采用熟悉的个人电脑 WINDOWS 操作界面,中英文多种语言菜单;标准的工业计算机,硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O 信号、多种总线接口,远程诊断;KCP 具有示教、
5、编程、安全保护功能;控制系统具有绝对位置记忆、软 PLC(选项)功能;事故间隔时间长达 7 万小时-这是其它机器人所无法比拟的。库卡工业机器人优点描述:(1)标准六轴工业机器人本体:合理的机械结构和紧凑化设计 6 个自由度 AC 伺服马达 绝对位置编码器 所有轴都带有抱闸 特定的负载和运动惯量的设计,使得速度和运动特性达到最优化 臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 本体和控制器之间 7m 长电缆,并可根据需要进行扩展 特点描述:模块化的机械结构设计,任何部分都可迅速更换 高精度电子零点标定,任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的,标定后,程序无需重新校正即可进入生产状态。可调机械手臂,更大
6、的活动空间和柔韧性 高速运动曲线中动态模型的优化,加速性能高于普通机器人 25%,更利于提高系统寿命、优化工作节拍。(2).库卡机器人控制器 KRC2 标准的工业控制计算机PENTIU处理器 基于Windows平台的操作系统,可在线选择多种语言(包括中文)支持多种标准工业控制总线,包括:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、Remote I/O等;Devicenet、EtherNet为标准配置。标准的ISA、PCI插槽,方便扩展。可直接插入各种标准Modem接入高速Internet,实现远程监控和诊断。采用高级语言编程 标
7、准的控制软件功能包,可适应于各种应用 6D运动控制鼠标,方便运动轨迹的示教 断电自动重启,不需重新进入程序 系统设示波器功能,可方便进行错误诊断和系统优化 库卡标准的工业控制PC .基本配置:CPU:GHZ 内存:512MB RAM 硬盘:20G 串口:COM1、COM2、COM3,9针或15针 标准并口和打印机接口 主板:标准工业控制计算机主板,含PCI、ISA插槽 USB接口 标准CD-ROM和软驱 标准显卡,可外接显示器 优点:开放性好,能够直接和多种功能卡直接插接,方便扩展,通用性好 程序可方便进行备份及恢复,而且可在短时间内完成 可直接外接显示器、鼠标和键盘,方便程序的读写 可随时进行系统的更新 大容量硬盘,对程序指令基本无限制,并可长期存储相关操作和系统日志 支持多种总线协议,与总线接口板连接方便,即插即用 一旦出现系统错误,可在最短时间内恢复 可方便进行联网,易于监控和管理 拆卸方便、易于维护 (3).库卡控制编程器 LCD彩显,VGA模式,640X480,256色 6D空间鼠标,示教过程简单方便 三位使能开关、易于安全操作 四种工作模式,可根据实际需要任意选择 通过Canbus 与PC通讯,实时性更强
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