串联校正和反馈校正.ppt
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1、第七章 控制系统的 性能分析和校正用频率响应法对单输入-单输出、线性定常系统进行设计和校正 性能分析一个系统,元部件参数已定,分析它能达到什么指标,能否满足所要求的各项性能指标;综合与校正若系统不能全面地满足所要求的性能指标,就要考虑对原系统增加些必要的元件或环节,使系统能够全面地满足所要求的性能指标。系统的性能指标性能指标分类:一、时域性能指标 二、频域性能指标 三、综合性能指标一、时域性能指标 根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。二、频域性能指标1、开环频域指标:2、闭环频域指标三、综合性能指标(误差准则)1、误差积分性能指标(适用于 ,无 超调情况)例1-试确定能使 I 值
2、最小的K值该系统为一阶系统,无超调2、误差平方积分性能指标(适用于 ,有超调情况)重视大误差,忽略小误差性能最优系统就是使 I 取极小的系统系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出;应有所侧重;性能指标的提出要有根据,不能脱离实际;几个性能指标会互相矛盾,要折衷考虑并加以校正。系统的校正概述 所谓校正(或称补偿)就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络,运算部件或测量装置等,靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。这一附加的部分称为校正元件或校正装置,通常是一些无源或有源微积分电路,以及速度、加速度传感器等。校正装置在系统中的联结方式:顺馈校正干扰补偿串联校正反馈校正顺馈校
3、正-补偿器放在系统回路之外 不影响特征方程,只补偿由于输入造成的稳态误差。干扰补偿-当干扰直接可测量时 不影响特征方程,只补偿由于干扰造成的稳态误差。串联校正-在系统主反馈回路内采用的校正方法,校正装置串联在系统的前向通道中。反馈校正-在系统主反馈回路内采用的校正方法,在系统中增加某些局部反馈环节。-串联校正超前校正滞后校正滞后-超前校正PID调节器超前校正1、超前网络2、超前校正的作用-由于正相移的作用,使截止频率附近的相位明显上升,具有较大的相位裕量,既改善了原系统的稳定性,又提高了系统的截止频率,获得足够的快速性。超前校正不改变低频特性,所以不能提高稳态精度,若想进一步提高开环增益,以提
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