AGV自动导引车.ppt
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1、 AGV自自动导引引车nAGVAGV的概述的概述n牵引式引式AGVAGV、单元元载荷式荷式AGVAGVnAGVAGV的的导引及路径控制原理引及路径控制原理AGVAGV(自自动导引引车概述概述)AGVAGV是自动导引运输车(是自动导引运输车(Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle)的英文缩写,它是一种以电池为动力,装有非接触式导的英文缩写,它是一种以电池为动力,装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是,在计算向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是,在计算机控制下,通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输机控制下,通过复杂的路
2、径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。送到指定的位置上。牵牵引引式式自自动动导导向向搬搬运运车车单元载荷式自动导向搬运车单元载荷式自动导向搬运车AGV的导引方式的导引方式AGVAGV导引方式是指决定其运行方向和路径导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。常用的导引方式分为两类:的方式。常用的导引方式分为两类:预定路径方式预定路径方式,非预定路径方式。非预定路径方式。预定路径方式定路径方式是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介,是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介,AGVAGV通过通过检测出它的信息而得到导向的导引方式。检测出它的信息而得到导向的导引方式。1.1.车外连续
3、标记车外连续标记l电磁导引电磁导引l反光带或磁带导引反光带或磁带导引2 2.车外间断标记车外间断标记(1)电磁导引)电磁导引这是目前这是目前AGVAGV采用最广泛的一种导采用最广泛的一种导引方式。它需要在地面开槽(约引方式。它需要在地面开槽(约51mm51mm宽,宽,15mm15mm深),接通低压、低深),接通低压、低频信号,在电线周围产生磁场。车频信号,在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈,并使其上需安装有两个感应线圈,并使其分别位于此导引线的两侧。当分别位于此导引线的两侧。当AGVAGV导引轮偏离到导引线右方时,则左导引轮偏离到导引线右方时,则左方感应线圈感应到较高电压,以此方感应
4、线圈感应到较高电压,以此信号控制导向电动机,使得信号控制导向电动机,使得AGVAGV的的导向轮从偏右位置回到中间位置,导向轮从偏右位置回到中间位置,从而跟踪预定的电线导引路径。从而跟踪预定的电线导引路径。1)反射式导向。这种导引方式是在地面上)反射式导向。这种导引方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子,或连续铺设一条用发光材料制作的带子,或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上,者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上,再在车辆的底部装有检测反射光传感器,再在车辆的底部装有检测反射光传感器,通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向,以保持车辆沿着
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