滞后控制学习.pptx
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1、4。振铃现象及其消除例 8.4,8.5,8.6,8.7,8.92。带纯滞后一阶惯性对象的大林算法3。带纯滞后二阶 惯性对象的大林算法第1页/共24页随着数字调节器极点离开z=-1点,振铃的幅度也随之减小。当同时存在单位原内右半平面的极点时,振铃的幅度也减小。消除振林的办法是设法取消D(z)在左半平面上的极点,令该极点z=1,于是振铃消除。第2页/共24页8.3.2 纯滞后补偿控制1。纯滞后补偿控制原理第3页/共24页2。纯滞后补偿器的计算机实现第4页/共24页3。纯滞后信号的产生(1)存储单元法第5页/共24页(2)二项式近似法(3)多项式近似法第6页/共24页4。纯滞后补偿控制系统(1)减温
2、器温度纯滞后补偿控制第7页/共24页第8页/共24页(2)精馏塔的纯滞后补偿控制第9页/共24页第10页/共24页5。纯滞后数字补偿控制的算法原理(1)。计算系统的偏差(2)。计算补偿器的输出(3)。计算反馈调节器的输入(4)。计算反馈调节器的输出第11页/共24页第12页/共24页8.4 多变量解耦控制1。在设计控制方案时,设法避免和减小系 统之间的有害耦合。2。选择合适的调节器参数,使各个控制系统的频率拉开,以减少耦合。3。设计解耦控制系统,使各个控制系统相互独立。第13页/共24页8.4.1解耦控制原理 第14页/共24页为了解除两个组分系统之间的耦合,需要设计一个解调装置F(s)第15
3、页/共24页8.4.2 多变量解耦控制的综合方法1。对角线矩阵综合法输入解耦矩阵F(kT),采样y(kT);计算偏差e(kT);计算调节器输出u(kT);计算解耦装置输出uij(kT),最后计算机输出u(kT).2。单位矩阵综合法优点:动态偏差小,响应速度快,过渡短,具有良好的解耦效果。3。前馈补偿综合法把某通道的调节器输出对另外通道的影响看作是扰动作用,然后,应用前馈调节的原理,解除 控制回路间的耦合。第16页/共24页8.4.3 计算机多变量解耦控制第17页/共24页解耦控制的算法步骤如下:(1)计算各个调节回路的偏差(2)计算反馈调节器的输出(3)计算解耦装置的输出(4)计算计算机输出第18页/共24页8.4.4 计算机多变量解耦控制举例例8.9 乙烯装置裂解炉的计算机控制1。裂解炉的工艺流程:第19页/共24页第20页/共24页2。裂解炉的温度解耦控制3。裂解炉的解耦矩阵4。裂解炉计算机解耦控制流程例8.10 精馏塔的解耦控制第21页/共24页第22页/共24页例8.11 造纸机的计算机解耦控制第23页/共24页感谢您的观看!第24页/共24页
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