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1、1 软件软件 KRC.附加功能附加功能 KUKA系统软件系统软件(KSS)版本版本4.1 发行:20040109 版本:06 发行:20040109 版本:06 2 版权KUKA机器人股份有限责任公司 此文件或引用未经出版商许可不得复制或透漏给第三方。此文件未说明的其它功能在控制器中可能是可操作的。然而,在有替代或服务工作的情况下,用户不要求这些功能。我们已经检查此文件的内容与所描述硬件和软件的一致性。然而不排除有差异,因此我们不能保证全部的一致性。此文件的信息受到定期检查,不过,必要的纠正会出现在以后的版本中。保留技术修改权。PD空白页 3 内容内容 1 标准程序.5 1 标准程序.5 1.
2、1 COR_T1.6 1.1.1 准备.6 1.1.2 步骤1:示教方式.7 1.1.3 步骤2:修正方式.7 1.1.4 使用的变量.8 1.1.5 错误信息.8 1.2 修正刀具.9 1.2.1 准备.9 1.2.2 刀具修正.10 1.2.3 使用的变量.12 1.2.4 错误信息.12 4 附加功能 5 1 标准程序标准程序 1 标准程序 1 标准程序 应用程序号连同机器人控制器一起提供,这在某些情况下可以有助于用户。应用程序的标准位置在目录“C:KRCRoboterKRCR1TP”中。文件文件 含义含义 在中的信息在中的信息 A10.DAT A10.SRC 对于使用模拟参考电压的圆弧
3、焊接的应用工艺技术包 A10_INI.DAT ARC Tech 10 A10_INI.SRC 对于初始化使用模拟参考电压的圆弧焊接的应用工艺技术包 A20.DATA20.SRC 对于使用数字程序号的圆弧焊接的应用工艺技术包 ARC Tech 20 A50.DATA50.SRC 对于使用LIBO(通过圆弧)传感器的应用工艺技术包 LIBO Sensor A50 ARC_MSG.SRC 对于圆弧焊接编程信息的程序 ARCSPS.SUB 对于圆弧焊接的提交 ARC TechARC Tech COR_T1.SRC 刀具修正程序(老版本)1.1节 CORRTOOL.DATCORRTOOL.SRC 刀具修
4、正程序 1.2节 FLT_SERV.DATFLT_SERV.SRC 对于在圆弧焊接中用户定义的缺省服务功能的程序 ARCTech H50.SRC 机械手包 Gripper Tech H50 H70.SRC 接触传感器包 Touch Sensor H70 MSG_DE-用户信息的举例程序 MO.SRC 编程用户信息 NEW_SERV.SRC 对于FLT_SERV修改错误反应的程序 ARC Tech P00.DATP00.SRC 连接PLC的程序包 编程手册 配置章 外部自动节 PERCEPT.SRC 对于调用PERCEPTRON协议的程序 串行传感器接口 USER_GRP.DATUSER_GRP
5、.SRC 对于用户定义的机械手控制的程序 Gripper Tech H50 USERSPOT.DATUSERSPOT.SRC 对于用户定义的点焊接程序包 SPOT Tech WEAV_DEF.SRC 对于使用圆弧焊接迂回运动的程序 ARC Tech 6 附加功能附加功能 1.1 COR_T1 该程序可以用于检查,如果有必要,纠正TCP遵循的碰撞。然后刀具不用重新进行校准。许多前提必须首先满足。1.1.1 准备准备 在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。参考点参考点 首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖,比如,这个参考点千万不要移动或
6、移开(因而工作台上放置一个测量尖是不够的)!校准校准 然后使用校准程序(如XYZ4点方式)之一来校准刀具(例如焊炬)。确认刀具应处于尽可能远离测量尖的地方,仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时,刀具将移动到具有精确定位的参考点。如果刀具笨拙地相对于测量尖定位,刀具可能与测量尖碰撞导致双方损坏。刀具仍定位在最终的校准点,使用变量校准功能调用变量“REF_PTx”。作为新的值输入“$POS_ACT”。这样,当前的坐标作为参考点来使用。关于校准更多的信息可以参考操作手册,【调试】文件,【校准】章。允许的偏离允许的偏离MAX_CRASH)最大允许的偏离在参考点和刀尖之间以mm计算,将使用这个来
7、执行自动校准,最大偏离可以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件“C:KRCRoboterKRCR1System$CONFIG.DAT”中修改。文件“$CONFIG.DAT”的摘录;*;VariablesToolCorrection;*BOOLFLAG=FALSE INTMAX_CRASH=5 7 1 标准程序(续)标准程序(续)1.1.2 步骤步骤1:示教功能示教功能 转换操作方式到“T1”并且移动机器人到它的原点位置。选择程序“Cor_T1”。然后打开文件夹(菜单“Program”-“FOLD”-“AllFOLDs opn”),否则相应的条目不显示
8、。确认变量“STOP_BY_REFERENCE”设定为“TRUE”。找到条目“COR_TOOL_NO”并输入使用的刀具号。如果该刀具还未校准,将产生一个错误信息。然后移动机器人接近参考点。在程序中移动编辑光标到第一个“PTP!”行并按软建“LineSel.”。按软建“TouchUp”,当前的坐标指定到PTP指令。移动编辑光标到第二个“PTP!”行,再次执行段选择并再次按软键“TouchUp”。两个“PTP!”行主要是让机器人按照定义的路径从它的原点到参考点并且再次后退。注意沿着路径的任何障碍!如果必要的话,示教许多PTP点。1.1.3 步骤步骤2:纠正方式纠正方式 改变变量“STOP_BY_R
9、EF”的值为“FALSE”。程序现在可以复位。按软键“Program start forwards”启动程序。机器人现在可以移动到第一个PTP点并且从那个地方到预先校验的参考点。你现在可以通过手动移动迅速地移动刀具到测量尖。一旦刀具已移动到新的校准点,信息窗口中的信息必须确认。通过按软键“Program start forwards”可以继续程序。为了让机器人及时停止,慢慢地移动到参考点,这样可避免刀具或测量尖损坏。有3种可能性:如果参考点和TCP之间的距离不超过1/10mm,没有必要纠正。如果距离小于“MAX_CRASH”最大允许的值,进行纠正;如果,另一方面超过“MAX_CRASH”,刀具
10、必须重新校准并且最后校准的位置必须再次保存在“REF_PTx”中。8 附加功能附加功能 1.1.4 使用的变量使用的变量 变量变量 值的范围值的范围 含义含义 COR_TOOL_NO 1.16 定义要检查的刀具 MAX_CRASH 5(缺省值)定义自动纠正最大允许的偏离 REF_PTx x=1.16 对于有问题刀具的参考点(如测量尖)STOP_BY_REF TRUE FALSE 对于PTP!点的示教方式 纠正方式 1.1.5 错误信息错误信息 对于“Cor_T1”可能产生下列信息:信息信息 含义含义 措施措施 Tool correction limit exceeded.TCP和参考点之间的距
11、离大于变量“MAX_CRASH”中定义的 重新校准刀具 Program execution only possible in T1 mode.不正确的操作方式 设定操作方式T1 Touch up mode.Drive to reference point.Invalid message number.Inadmissible tool number.刀具号不在116之间 输入正确的刀具号 Line up tool to reference point and press Start.定义参考点 Tool data was not updated.从TCP到参考点的距离 1/10mm 不必要 T
12、ool data recalculation completed.成功地完成纠正 9 1 标准程序(续)标准程序(续)1.2 纠正刀具纠正刀具 该程序是“COR_T1”新的版本。优越性是在程序文件中不必进行修改。该程序可以用于检查,如果有必要,纠正TCP遵循的碰撞。然后刀具不用重新进行校准。1.2.1准备准备 在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。参考点参考点 首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖,比如,这个参考点千万不要移动或移开(因而工作台上放置一个测量尖是不够的)!校准校准 然后使用校准程序(如XYZ4点方式)之一来校准刀具(
13、例如焊炬)。确认刀具应处于尽可能远离测量尖的地方,仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时,刀具将移动到具有精确定位的参考点。如果刀具笨拙地相对于测量尖定位,刀具可能与测量尖碰撞导致双方损坏。刀具仍定位在最终的校准点,使用变量校准功能调用变量“REF_PTx”。作为新的值输入“$POS_ACT”。这样,当前的坐标作为参考点来使用。关于校准更多的信息可以参考操作手册,【调试】文件,【校准】章。允许的偏离允许的偏离MAX_CRASH)在参考点和刀尖之间最大允许的偏离以mm计算,将使用这个来执行自动校准,最大偏离可以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件
14、“C:KRCRoboterKRCR1System$CONFIG.DAT”中修改。来自文件“$CONFIG.DAT”的摘录;*;VariablesToolCorrection;*BOOLFLAG=FALSE INTMAX_CRASH=5 10 附加功能附加功能 1.2.2 刀具纠正 1.2.2 刀具纠正 选择程序选择程序 切换操作方式到“T1”并且移动机器人接近参考点。通过选择选项“Select”-“With parameters”来装载程序“CorrTool”。此功能仅可以使用菜单条来进入。使用的刀具号作为参数输入。按ENTER键刀具号传送到控制器。然后装载程序并显示在程序窗口中。示教辅助点示
15、教辅助点 在原点和参考点之间必须至少示教2个点。移动编辑光标到第一个PTP指令并按软键“LineSel.”。更适合从原点移动机器人接近参考点。此处示教坐标。下一个点按相同的方法进行,下一步确认在程序执行期间机器人将不会出乎意料地与障碍物碰撞。最后使用命令“Program”-“Reset program”复位程序。11 1 标准程序(续)标准程序(续)两个“PTP!”行主要是让机器人按照定义的路径从它的原点到参考点并且再次后退。注意沿着路径的任何障碍!如果必要的话,示教许多PTP点。启动程序启动程序 通过按“Program start forwards”键启动程序直到程序段一致被建立,然后释放启
16、动键并且再次 按它。只要到达校准的参考点机器人便停止。确认信息窗口的信息,否则机器人不能移动。使用移动键或空间鼠标移动机器人直到刀具正好接触到测量尖为止。为了让机器人及时停止,慢慢地移动到参考点,这样可避免刀具或测量尖损坏。如果可能的话,移动刀具到刀具校准期间最后的点。否则刀具和测量尖有碰撞的危险。一旦移动刀具远离接触测量点的地方,通过按“Program start forwards”键重新开始程序。有3种不同的可能性:刀具数据未更新刀具数据未更新 在这个情况下,与预先校准参考点的偏离小于1/10mm,因此没有必要纠正。刀具数据重新计算完成刀具数据重新计算完成 如果与预先参考点的偏离小于变量“
17、MAX_CRASH”定义的,自动进行刀具纠正;12 附加功能附加功能 超过刀具纠正极限超过刀具纠正极限 在最后一种情况下,偏离大于变量“MAX_CRASH”中的值所允许的。不可能进行纠正,刀具必须重新进行校准。在信息窗口确认停止信息。通过取消程序完成刀具纠正过程。如果有必要,刀具必须重新校准。如果是这种情况,不要忘记“准备”中所说明的指定当前位置“$POS_ACT”到参考点“REF_PTx”。1.2.3 使用的变量使用的变量 变量变量 值的范围值的范围 含义含义 CorrToolNo 1.16 定义要检查的刀具 MAX_CRASH 5(缺省值)对于自动纠正定义最大允许的偏离 REF_PTx x
18、=1.16 对于有问题的刀具的参考点(如测量尖)1.2.4 错误信息错误信息 对于使用“CorrTool”可能产生下列信息:Message Meaning Remedy Line up tool to reference point and press Start.Tool data recalculation completed.成功地完成纠正 Inadmissible tool number.刀具号不在1.16之间 输入正确的刀具号 Invalid message number.Tool data was not updated.TCP与参考点的距离1/10mm 不必要 Program e
19、xecution only possible in T1 mode.不正确的操作方式 设定操作方式T1 Tool correction limit exceeded.TCP与参考点之间的距离大于变量“MAX_CRASH”定义的 重新校准刀具 Touch up mode.Drive to reference point.13 1 标准程序(续)标准程序(续)14 附加功能附加功能 15 索引索引 A A10.DAT,5 A10.SRC,5 A10_INI.DAT,5 A10_INI.SRC,5 A20.DAT,5 A20.SRC,5 A50.DAT,5 A50.SRC,5 ARCSPS.SUB,5 C CELL.DAT,5 CELL.SRC,5 COR_T1,6 COR_TOOL_NO,8 F FLT_SERV.DAT,5 FLT_SERV.SRC,5 H H50.SRC,5 H70.SRC,5 M MAX_CRASH,8 MSG_DEMO.SRC,5 N NEW_SERV.SRC,5 P P00.DAT,5 P00.SRC,5 PERCEPT.SRC,5 R REF_PTx,8 参考点,6 S 标准程序,5 STOP_BY_REF,8 T 刀具纠正,6 U USER_GRP.DAT,5 USER_GRP.SRC,5 USERSPOT.SRC,5 W WEAV_DEF.SRC,5
限制150内