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1、利用数组实现搬运码垛1.任务引入2.任务操作1/18 在本任务中,码垛的过程为依次从物料架上吸取物料块,搬运至码垛区相应位置,详见码垛示意图。1任务引入任务引入物料架码垛区2/18 物料块(尺寸为50mm25mm20mm)从物料架到码垛区过程中的对应位置,如下图所示。1任务引入任务引入3/18在本任务中利用数组实现搬运码垛,采用4个示教点和2个数组来实现码垛程序的编写。程序中运用“Reltool”指令调用数组,在“RelTool”语句中有4个可选项,第一个选项定义为参考点(示教点),后面三个选项为三个方向的偏移,全部调用对应数组的数值。4个示教点的位置定义如下:“row_get”是物料架上物料
2、块1上的吸取示教点,“row_put”是码垛区放物料块1的示教点;“column_get”是 物 料 架 上 物 料 块 3上 的 吸 取 示 教 点,“column_put”是码垛区放物料块3的示教点。1任务引入任务引入4/182个数组分别为取物料数组“array_get”和放物料数组“array_put”,数组定义为6行3列的二维数组,每一行中的数值对应物料块在示教点位置X、Y、Z方向上的偏移量(第一行对应物料块1,以此类推)。在取物料时,用“RelTool”语句调用“array_get”,放 物 料 时,用“RelTool”语 句 调 用“array_put”。以物料块2的取放为例说明,
3、取物料块2时,“RelTool”调用数组“array_get”的第二行的数值;放物料块2时,“RelTool”调用“array_put”的第二行的数值。1任务引入任务引入5/18数组数值的定义与物料块的尺寸相关。取料、放料时,物料块1的吸取位置和放置位置相对于“row_get”和“row_put”示教点的位置都没有任何偏移量,故此时“array_get”和“array_put”的第一行均为0,0,0。再以物料块2,举例说明。取物料块时,物料块2的吸取位置相对物料块1的吸取位置在Y的负方向偏移25mm(由物料块的尺寸得知),所以此时“array_get”第二行为0,-25,0;放物料块时,物料块
4、2的放置位置相对物料块1的放置位置在Y的负方向偏移25mm,则“array_put”第二行为0,-25,0。物料块6的吸取和放置位置是以物料块3的吸取示教点和放置示教点进行偏移实现的。在此每个物料块相对应的数组行的数值便可类推得知。1任务引入任务引入6/181.按照图示建立取料二维数组,点击“程序数据”。2任务操作2.按照图示选择数据类型“num”并单击右下角“显示数据”。7/183.单击图示底栏的“新建”按键。2任务操作4.按照图示将“名称”改为“array_get”,“存储类型”选为“常量”,“维数”选为“2”,然后单击右侧“”按键。8/185.按照图示将“第一”改为“6”,将“第二”改为
5、“3”,此数组为6行3列,单击“确定”。2任务操作6.根据预先规划好的使用需求,对此数组中的值进行相应的设置,如图 所 示。取 物 料 时 的 数 组“array_get”定义为:0,0,0,0,-25,0,0,0,0,-25,0,20,-25,-25,20,0,-50,20。9/187.采用相同的方法建立放料数组,命名为“array_put”,对数组中的值进行相应的设置,如图所示。该数组定义为:0,0,0,0,-25,0,0,0,0,-25,0,-20,-25,-25,-20,0,-50,-20。2任务操作8.新 建 例 行 程 序,命 名 为“maduo”,调整机器人姿态到安全位置下,在示
6、教上添加“MoveAbsJ”指令,修改位置保存当前位置信息,将该点定为“home1”点。10/189.完成图示程序语句的编写。2任务操作10.按照图示添加循环指令“WHILE”,再双击循环条件“EXP”。11/1811.单击图示“更改数据类型”。2任务操作12.按照图示选择“num”数据类型,单击“确定”。12/1813.将 循 环 条 件 设 置 为“count7”,其中的符号点击右侧“+”号可以输入,然后单击“确定”,如图所示。2任务操作14.通过手动操纵,将机器人激光头/吸盘工具运动至第一块物料中间的示教点命名为“row_get”,单击“修改位置”,记录下此点的位置和姿态,如图所示。13
7、/1815.添加“MoveL.”语句,如图所示。2任务操作16.按 照 图 示 单 击“row_get”,在“功能”模块中选择“Reltool”来调用数组,使机器人可以自动寻找到下一块物料的位置。14/1817.在“RelTool”后面有四个可选项,第一个为参考点,选为 第 一 个 物 料 的 位 置“row_get”,后面三个方向的偏 移 全 部 调 用 数 组“array_get”。2任务操作18.如图所示,第一块物料夹取点为“row_get”。15/1819.在第一块物料夹取点上方80mm设置过渡点,在示教器中,程序如图所示。重复此任务步骤17-19,建立其余3个示教点,分别 为“row_put”、“column_get”、“column_put”。2任务操作20.“row_put”示教点的位置,如图所示。16/1821.“column_get”示教点位置,如图所示。2任务操作22.“column_put”示教点位置,如图所示。17/1823.在每一个物料块上方设置过渡点。复制上一条语句,将Z方向的偏移设置为适宜的值,然后记得修改从过渡点到取料点的速度,程序如图所示。2任务操作24.取物料时,调用数组“array_get”,放物料时,调用数组“array_put”。参照码垛程序实例,完成码垛程序的编写。18/18THANKS!华航科技 致真唯实
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