KUKA机器人基础培训.ppt

KUKA机器人基础培训第一页，共77页。一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊第二页，共77页。1.1机器人本体:第三页，共77页。1.2机器人驱动方案第四页，共77页。1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：第五页，共77页。1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA第六页，共77页。1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。第七页，共77页。本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)第八页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏第九页，共77页。状态键2.1KUKA机器人操作屏第十页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO第十一页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条：第十二页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条：第十三页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条：第十四页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条：第十五页，共77页。2.1KUKA机器人操作屏坐标系:第十六页，共77页。本章小结:第十七页，共77页。2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等第十八页，共77页。2.2程序的建立:第十九页，共77页。2.2程序的建立:第二十页，共77页。2.2程序的建立:第二十一页，共77页。2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek第二十二页，共77页。2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS第二十三页，共77页。2.2程序的建立:第二十四页，共77页。2.2程序的建立:SPS编程第二十五页，共77页。小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？第二十六页，共77页。3.1 INTERBUS 配置第二十七页，共77页。3.1 INTERBUS 配置第二十八页，共77页。3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：第二十九页，共77页。3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION第三十页，共77页。实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？第三十一页，共77页。3.2 INTERBUS 配置组的输出：第三十二页，共77页。3.2 INTERBUS 配置组的输出：第三十三页，共77页。3.2 INTERBUS 配置组的输出：第三十四页，共77页。3.2KUKA机器人零点校正： 第三十五页，共77页。3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置第三十六页，共77页。3.2KUKA机器人零点校正：第三十七页，共77页。3.2KUKA机器人零点校正：注意事项第三十八页，共77页。实际操作：正确执行机器人零点校正？第三十九页，共77页。3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：第四十页，共77页。3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第四十一页，共77页。3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第四十二页，共77页。3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 第四十三页，共77页。3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 第四十四页，共77页。练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？第四十五页，共77页。3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：第四十六页，共77页。3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：第四十七页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：第四十八页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。第四十九页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确第五十页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：第五十一页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第五十二页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第五十三页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第五十四页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:第五十五页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:第五十六页，共77页。3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。第五十七页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第五十八页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第五十九页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第六十页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第六十一页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第六十二页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第六十三页，共77页。3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第六十四页，共77页。本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标第六十五页，共77页。4.1 KUKA机器人显示第六十六页，共77页。4.1KUKA机器人显示:输入输出端第六十七页，共77页。 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端第六十八页，共77页。 4.1 KUKA机器人显示:第六十九页，共77页。4.1 KUKA机器人显示:实际位置第七十页，共77页。 4.1 KUKA机器人显示:第七十一页，共77页。4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:第七十二页，共77页。4.1 KUKA机器人显示:登录册第七十三页，共77页。5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性第七十四页，共77页。5.1文件文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录 册复 制到软盘.第七十五页，共77页。5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置第七十六页，共77页。Thank you!第七十七页，共77页。