KUKA机器人基础培训.ppt
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1、KUKA机器人基础培训第一页,共77页。一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊第二页,共77页。1.1机器人本体:第三页,共77页。1.2机器人驱动方案第四页,共77页。1. 2机器人驱动方案奔腾处理器:驱动模块:第五页,共77页。1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡(显示卡): MFC卡(多功能卡):DSE卡(数字式伺服电子电路) :DSEMFCVGA第六页,共77页。1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW):KUKA控制屏(KCP ): 它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标 器,和以太网接口等。第七页
2、,共77页。本章小节:概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)第八页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏第九页,共77页。状态键2.1KUKA机器人操作屏第十页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式:单步或GO第十一页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条:第十二页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条:第十三页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条:第十四页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏状态条:第十五页,共77页。2.1KUKA机器人操作屏坐标系:第十六页,共77页。本章小结:第十七页,共77页。2.
3、2程序的建立:用户用到的程序有 FOLGE,UP,MAKRO程序等第十八页,共77页。2.2程序的建立:第十九页,共77页。2.2程序的建立:第二十页,共77页。2.2程序的建立:第二十一页,共77页。2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) =
4、 01/10Sek第二十二页,共77页。2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS第二十三页,共77页。2.2程序的建立:第二十四页,共77页。2.2程序的建立:SPS编程第二十五页,共77页。小结:编一套程序,PTP LIN 并带有SPS指令?第二十六页,共77页。3.1 INTERBUS 配置第二十七页,共77页。3.1 I
5、NTERBUS 配置第二十八页,共77页。3.1 INTERBUS 配置菜单的选择:第二十九页,共77页。3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION第三十页,共77页。实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入输出正确?第三十一页,共77页。3.2 INTERBUS 配置组的输出:第三十二页,共77页。3.2 INTERBUS 配置组的输出:第三十三页,共77页
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- KUKA 机器人 基础 培训
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