KUKA机器人基础培训89761.ppt
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1、2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准KUKA机器人奥迪标准机器人奥迪标准2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准 1首次试运行首次试运行首次试运行针对机器人软件,机器人型号和辅助轴进行调整匹配。Medium payloads(V)KR 30 L15/2(V)KR 30/2(V)KR 45/2(V)KR 60/2(V)KR 30 K(V)KR 60 K
2、High payloads(V)KR 125 W/2(V)KR 125/3(V)KR 150/3(V)KR 200/3(V)KR 150,180,210(V)KR 150,180,210KVery high payloads(V)KR 350/2(V)KR 500/1Special series(V)KR 60 P/2(V)KR 100 P/2(V)KR 180 PA(V)KR 350 PA/2(V)KR 500 570PALow payloads(V)KR 3(V)KR 6/2 (V)KR 15/2(V)KR 15 L6/22003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KU
3、KA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准机器人配置机器人配置设备安装者根据具体功能范围配置机器人。(1)-自动外部接口(2)-工具的数据 这里为0(3)-工具负载量数据 这里为0(4)-焊钳配置(5)-二进制输出(6)-长文件(7)-宏2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准Robotername(机器人名称)(机器人名称)2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准焊钳焊钳配置配置2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪
4、机器人奥迪编编程程标标准准二进制输出配置二进制输出配置2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准模拟量模拟量ANAA1 Kleben 1(Material und Vordruck)/Proportionalventil Andruckskraft LaserkopfANAA2 Kleben 1(Spruhluft)/Drahtvorschub SollgeschwindigkeitANAA3 Kleben 2(Material und Vordruck)ANAA4 Kleben 2(Spruhluft)ANAA5 Nieten
5、 1(Ausgleichskraft)ANAA6 Nieten 2(Ausgleichskraft)ANAA7 Nieten 3(Ausgleichskraft)ANAA8 Lochstanzen(Ausgleichskraft)/Scansonic NahtfuhrungskraftANAA9 Mig-Mag SchweissstromANAA10 Mig-Mag SchweissspannungANAA11 Mig-Mag Drahtgeschwindigkeit2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准长文件(长文件(配置
6、设备输入配置设备输入/输出端的名字)输出端的名字)2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准奥迪标准宏程序,例如:奥迪标准宏程序,例如:&ACCESS RV1&COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1DEF MAKRO1;Makro Anfang1:-Arbeitsfertigmeldung 1-2:-B8 Stand 19.09.07-3:-Fertigmeldung EIN-4:A881=EIN 5:-Warte Fertigmeldung Quitt-6:WARTE BIS E881 7:-Fertig
7、meldung AUS-8:A881=AUS END2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准调试调试由设备安装人员进行调试。调试应在机器人配置完毕后进行,因为插入配置磁盘后,所有的工具负载量数据均会归为0。调试时,必须输入所有使用的工具的负载量数据,并进行工具轨迹识别运行。2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准EMT校准校准With load corr.StandardCheck masteringSet masteringFirst masteringTe
8、ach offsetMaster loadWithout offsetWith offsetMaster Dial EMT2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具名称工具名称PinBlueEnter the tool numberTOOL_DATA1-16Tool nameis displayed2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具数据工具数据TCPThe X Y Z-4 Point methodIn the XYZ-4-point method,
9、the TCP of the tool is moved to a reference point from four different directions.The TCP of the tool is then calculated from the different flange positions and orientations.2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准General procedure for tool calibrationYFlangeXFlangeZFlangeTCP without to
10、ol calibration1st step:Calculation of the TCP relative tothe flange coordinate systemTCP with tool calibration2nd step:Definition of the rotation of the Tool coordinate systemfrom the flange coordinate systemYToolXToolZTool2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准Tool calibration method
11、s1.TCP calibration2.Orientation calibrationorororX Y Z-4 PointX Y Z-ReferenceA B C-World 5DA B C-World 6DA B C-2 PointFlange adapter plate as referencetool2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准Diagram of the X Y Z-4 Point methodP1P2P3P4 ZW XTReference pointUnknown toolMove the tool t
12、o the reference point with 4 different orientations(P1 to P4).Tip:Set the final orientation(P4)so that+XT runs in the direction of-ZW.Important:The orientations of the tool positions(flange positions)must differ sufficiently from one another.Reduce the velocity in the vicinity of the reference point
13、 in order to avoid a collision.2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具有相关数据可直接工具有相关数据可直接“数字输入数字输入”获得获得TCP2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准负载数据负载数据Tool load data parametersYFlangeXFlangeZFlangeMWeight of the toolX,Y,ZDistance between the center of gravity of the
14、tool and the origin of the robot flange coordinate systemA,B,CRotational offset of the principal inertia axes of the tool(Z-Y-X Euler angles)from the robot flange coordinate systemJX,JY,JZMass moments of inertia about the principal inertia axes of the tool2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人
15、奥迪编编程程标标准准工具名牌上有负载数据可直接输入(不必工具重量学习)工具名牌上有负载数据可直接输入(不必工具重量学习)2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具工具TCP点设置规定点设置规定2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准如果机器人只有一个工具,则一般用TCP1编程。如果有多个工具则按下面的优先级编程。TCP16仅用于Docking头。机器人可以换工具的有16个TCP。优先级如下:Prio 1滚边1,2,3Prio 2Mig-Mag焊Prio 3点
16、焊1,2,3Prio 4铆焊1,2,3Prio 5涂胶1,2,3Prio 6螺柱焊Prio 7激光焊Prio 8检测头Prio 9抓持器2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准奥迪内卡编程标准奥迪内卡编程标准本编程标准以Audi内卡的标准为依据,必须遵守标准编程规定。2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准编程标准中的重要说明:编程标准中的重要说明:1坐标坐标使用使用UP子程序时需要注意,主程序在没有子程序时需要注意,主程序在没有UP子程序的时候也必须能够向前
17、子程序的时候也必须能够向前或向后运行。或向后运行。2维修程序维修程序需要根据标准生成一个维修程序(序列需要根据标准生成一个维修程序(序列90),确保在任意一个设备状态下都),确保在任意一个设备状态下都能够运行该程序。能够运行该程序。3UP子程序技术子程序技术对于在很多主程序中,都要调用相同的轨迹程序时,必需使用对于在很多主程序中,都要调用相同的轨迹程序时,必需使用UP子程序来编子程序来编辑相同的轨迹程序。辑相同的轨迹程序。4生成程序生成程序必须确保自动状态下,设备速度达到必须确保自动状态下,设备速度达到100%时,程序还能够无故障运行(限时,程序还能够无故障运行(限位不接触工件,没有故障报警)
18、。位不接触工件,没有故障报警)。5程序注解程序注解对于所使用的序列(对于所使用的序列(Folgen),),UP子程序和有显著特征的程序段,如铆接子程序和有显著特征的程序段,如铆接点,工具放行或点,工具放行或Docking位置,需要在该点之前就输入注解,例如位置,需要在该点之前就输入注解,例如“放下号放下号铆钳铆钳”。2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准6点注解点注解对于扫有工作过程,均需将焊接总成图纸中排好序的桔作为注解输入。对于扫有工作过程,均需将焊接总成图纸中排好序的桔作为注解输入。7工具位置工具位置所有使用的工具都必
19、须按照序列,也就是所有使用的工具都必须按照序列,也就是UP子程序起始规定,走到相应的子程序起始规定,走到相应的位置,且必须对该位置进行检测。同样,在上级程序起始处,必须再次对所位置,且必须对该位置进行检测。同样,在上级程序起始处,必须再次对所有由有由1信号控制的旅行动作进行编程。信号控制的旅行动作进行编程。8测量节拍时间测量节拍时间在主程序的点在主程序的点2中,可以开始测量总的节拍时间,在最后一点停止测量。中,可以开始测量总的节拍时间,在最后一点停止测量。9UP子程序起点和终点子程序起点和终点如果起点和终点使用不同的坐标,那么就需用如果起点和终点使用不同的坐标,那么就需用VE=100%对其进行
20、编程。对其进行编程。10UP子程序重复子程序重复使用使用UP子程序重复命令时要注意,会直接从程序终点跳回起点。子程序重复命令时要注意,会直接从程序终点跳回起点。11过渡点过渡点需要为输出端编写过渡点,需要为输出端编写过渡点,SPS-Trigger的值必须为的值必须为0(1/100sec)编程标准中的重要说明:编程标准中的重要说明:2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准12工具编号工具编号进行重新识别或改变序列时,必须注意重新匹配工具编号和对应的点。进行重新识别或改变序列时,必须注意重新匹配工具编号和对应的点。13程序选择程序
21、选择在每一个工作序列中,相应的程序段开始前,必须对程序选择进行检测。在每一个工作序列中,相应的程序段开始前,必须对程序选择进行检测。14FB PSPS在在FB PSPS持续对走行放行,机器安全,工具放行,工件控制和抓持器夹持续对走行放行,机器安全,工具放行,工件控制和抓持器夹爪反馈信号进行检测。爪反馈信号进行检测。15降低的速度降低的速度如果一个动作需要以较低速度运行,那么只降低如果一个动作需要以较低速度运行,那么只降低VB和和VE值。值。16标准宏标准宏原则上由原则上由AUDI公司公司N/PN-12提供标准宏,且不允许更改。根据工具说明对提供标准宏,且不允许更改。根据工具说明对抓持器,即吸气
22、装置的宏进行匹配。如果需要添加宏,须先同抓持器,即吸气装置的宏进行匹配。如果需要添加宏,须先同N/PN-12就功就功能和必要性进行协商。能和必要性进行协商。17阻断序列,即阻断序列,即UP子程序子程序通过命令通过命令ONL=Aus和和VE=0%可以阻断一个序列。在可以阻断一个序列。在CELL.PROJ中,只允中,只允许存在自动状态下能够运行的序列。许存在自动状态下能够运行的序列。编程标准中的重要说明:编程标准中的重要说明:2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准标准程序的程序结构标准程序的程序结构2003年年11月月4日日一汽
23、大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准程序构成程序构成一般说明一般说明普遍使用普遍使用UP子程序技术子程序技术新的工件或车型使用新的序列。同样片断编为新的工件或车型使用新的序列。同样片断编为UP子程序,可以根据需要,子程序,可以根据需要,从所有序列中调出使用。从所有序列中调出使用。如果工件或新车型与原有的大致一样,只有微小差别时,可以使用同样的如果工件或新车型与原有的大致一样,只有微小差别时,可以使用同样的序列。将不同的片断编为序列。将不同的片断编为UP子程序。根据需要可以从序列中调出所需的子程序。根据需要可以从序列中调出所需的UP子程序。子程序。对于需
24、要更换工具的机器人或者手动机器人原则上使用对于需要更换工具的机器人或者手动机器人原则上使用UP子程序技术。每子程序技术。每一个新的片断均编为一个新的片断均编为UP子程序。从一个组织序列中,可以编辑相应的子程序。从一个组织序列中,可以编辑相应的UP子子程序。如果因车型不同需要一个多新的程序运行,那么就要使用新的组织序程序。如果因车型不同需要一个多新的程序运行,那么就要使用新的组织序列,从这个新的序列中,可以使用同样式另一个列,从这个新的序列中,可以使用同样式另一个UP子程序。子程序。2003年年11月月4日日一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准程序构
25、成程序构成一笛膜来说,维修程序分配在序列和一笛膜来说,维修程序分配在序列和UP子程序中,以保证从工作序列中能子程序中,以保证从工作序列中能够调出维修程序。够调出维修程序。对于所有的工作顺序而言,其程序必须确保出现关于对于所有的工作顺序而言,其程序必须确保出现关于Repeatschleife的过的过程故障之后,还能够重复部分片断。每个片断必须单独编为程故障之后,还能够重复部分片断。每个片断必须单独编为UP子程序。在子程序。在每一个片断中,都须将同一工作区域中的工作点汇总。每一个片断中,都须将同一工作区域中的工作点汇总。控制功能控制功能选择控制功能(涂胶机器人,涂胶控制)的话,在放件之前,手动机器
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