KUKA基础培训之机器人运动.pptx
《KUKA基础培训之机器人运动.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《KUKA基础培训之机器人运动.pptx(44页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、 课 程 内 容选择并设置运行方式单独运动机器人的各轴与机器人相关的坐标系机器人在世界坐标系中运动机器人运动在工具坐标系中移动机器人在基坐标系中移动机器人用一个固定工具进行手动移动VIIIVIIIVIIVIIVIVIV VIVIVIIIIIIIIIII I 机器人控制系统的信息提示 第1页/共44页一、机器人控制系统的信息提示 第2页/共44页 信息提示概览:图 1-1:信息窗口和信息提示计数器1 信息窗口:显示 当前信息提示2 信息提示计数器:每种信息提示类型的信息提示数第3页/共44页控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型:图标类型 确认信息用于显示需操作员确认才能继
2、续处理机器人程序的状态。(例如:“确认紧急停止”)确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。(例如:“紧急停止”)只要这种状态存在,状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。(例如:“需要启动键”)提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止,则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件(状态、信号或时间)。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口,用这些按键可给出各种不同的回答。图标类型 确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。(例如:
3、“确认紧急停止”)确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。(例如:“紧急停止”)只要这种状态存在,状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。(例如:“需要启动键”)提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止,则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件(状态、信号或时间)。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口,用这些按键可给出各种不同的回答。第4页/共44页信息的影响:信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人运动
4、,首先必须对信息予以确认。指令“OK”(确认)表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。对信息处理的建议:1.有意识地阅读!2.首先阅读较老的信息。较新的信息可能是老信息产生的后果。切勿轻率地按下“Alle OK”。3.尤其是在启动后:仔细查看信息。在此过程中让所有信息都显示出来(按下信息窗口即扩展信息列表)。第5页/共44页6信息提示处理:信息提示中始终包括日期和时间,以便为研究相关事件提、供准确的时间。图 1-2:确认信息 观察和确认信息提示的操作步骤:1.触摸信息窗口(1)以展开信息提示列表。2.确认:用“OK”(2)来对各条信息提示逐条进行确认。或者:用“全部 OK”(3)来对所有信息提
5、示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。第6页/共44页二、运行方式第7页/共44页KUKA 机器人的运行方式:T1(手动慢速运行)用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s 手动运行时的最大速度为 250 mm/s T2(手动快速运行)用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度!手动运行:无法进行 AUT(自动运行)用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度!手动运行:无法进行 AUT EXT(外部自动运行)用于带上级控制系统(PLC)工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度
6、!手动运行:无法进行第8页/共44页9操作步骤:如果在运行过程中改变运行方式,驱动装置即立刻关断。工业机器人以安全停止 2 停机。1.在 KCP 上转动用于连接管理器的开关,连接管理器随即显示。第9页/共44页2.选择运行方式。3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中 第10页/共44页三、单独运动机器人的各轴第11页/共44页机器人轴的运动:1.每根轴逐个沿正向和负向2.为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。3.速度可以更改(手动速度:HOV)4.仅在 T1 运行模式下才能手动移动。5.确认键必须已经按下。
7、第12页/共44页原理:通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或 3D 鼠标,机器人轴的调节装置便启动,机器人执行所需的运动。运动可是连续的,也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。以下信息提示对手动运行有影响:信息提示原因补救措施“激活的指令被禁”出现停机(STOP)讯息或引起激活的指令被禁的状态。(例如:按下了紧急停止按钮或驱动装置尚未就绪)解锁紧急停止按钮并且/或者在信息窗口中确认信息提示。按了确认键后可立即使用驱动装置。“软件限位开关 A5”以给定的方向(+或-)移到所显示轴(例如 A5)的软件限位开关。将显示的轴朝相反方向移动。第13页/共44页执行按轴坐标运动的操作步骤:1.
8、选择轴作为移动键的选项。2.设置手动速度。第14页/共44页3.将确认开关按至中间挡位并按住。在移动键旁边即显示轴 A1 至 A6。4.按下正或负移动键,以使轴朝正方向或反方向运动。第15页/共44页四、与机器人相关的坐标系第16页/共44页在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系:WORLD|世界坐标系 ROBROOT|机器人足部坐标系 BASE|基坐标系 FLANGE|法兰坐标系 TOOL|工具坐标系第17页/共44页名称位置应用特点WORLD可自由定义ROBROOT 和BASE 的原点大多数情况下位于机器人足部。ROBROOT固定于机器
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- KUKA 基础 培训 机器人 运动
限制150内