双编码器定位调试(DEH21B初始化).doc

-_1、在调试前，必须熟读 SEW 控制器的系统手册，熟悉了解机械结构和可能发生的危险；2、安装 SEW 的调试软件，MOVITOOLS3、安装完成后，打开软件，软件可以在如下地址找到：开始/SEW/MOVITOOLS/MT-Manager,或者你可以在桌面上创建一个图标，直接双击图标：打开。4、打开软件后，连接上调试线缆 USB11A，程序的主页面的设定如下，其中 PC-interface 中， 选一个带（USB）标志的端口即可；如图：-_5、按上图设置完成后，点击中央的那个 Update，等待扫描完成；扫描完成后，会显示所连接的设备类型和信息，如图：6、打开 SHELL 后，进行调试第一步，即输入电机参数，SEW 叫电机的初始化（也叫 Startup）， 如下图所示，点击那个小电机的图标：-_请耐心等待设备上传信息，上传完成后，会出现配置的信息总览画面，信息总览会显示最近 一次你的配置信息，如果是新设备，则会显示出厂的配置信息，如图：-_点击 Start-up Set 1，按照向导提示输入电机数据，过程如下图所示：-_选择下一步；-_这个画面不用管，直接下一步；-_在上图中，根据你的实际电机类型和铭牌，输入电机的数据，例如，电机名牌为：其中 ES7S 为 SEW 电机尾部编码器型号，在输入的选择框中，为：小写的 x 代表 0-9 任意的数字；-_这两个代表了热保护的类型和热保护动作时候的反应，热保护的反应可以根据用户现场实际 情况进行调整；输入完成后，点击下一步；选使用编码器，然后下一步；-_选定位控制模式，下一步；-_选电流的矢量控制方式（CFC），下一步；按照实际，铭牌设定完成后，点击下一步即可；转速调节器的“刚度” 设定范围:0.52 默认值为“1” 值大-响应快,过高系统易震荡 值小-响应慢，一般设为 1外部转动惯量将影响驱动系统，一 般经验为 电机转动惯量的 10 倍左右 系统的转动惯量可以通过计算得到:Jx=m*r2是否有减速机是否有制动器是否有强冷风扇最短的停车时间-_这个画面就是系统根据您上一步填入的信息，计算出来的最合适的参数，点击接受建议值即 可，然后点击下一步；-_同样接受建议值，点击下一步；在这里，建议先接受建议值，然后把设定值源和控制源修改为 FIELDBUS（总线），再点击 下一步；-_点击 Download 完成下载，然后点击完成，确认。7、电机初始化完成，然后配置 SICK DME5000 编码器；同样，在 SHELL 里面，Startup，找到 DIP/DEH21B Startup，如下图所示，按照向导提示输 入参数即可；如下图：-_点击下一步；-_选择下一步；根据所连接的编码器，选择对应的型号，然后点击下一步；-_填入 150，点击下一步；选择这个，点击下一步；-_选择这个，然后下一步；手动操作，通过这个可以 再没有 PLC 的时候控制 伺服电机用笔记下当前位置，一会 有用，两个都要记-_用手动操作模式移动小车走一段距离，或者是打开制动器，用手推小车走一段距离都可以， 再几下当前位置，一会有用。设定完成后，点击下一步；用笔记下当前位置，一会 有用，两个都要记定位的 P 增益。一 般接受系统建议值定位的加减速时间定位的最大速度， 一般为电机额定速 度的 90%-_接受建议值，然后选择下一步；点击完成，完成 SICK 外部编码器的配置；-_8、定位模块的配置：同样是在 SHELL 中，找到 Extended positioning via bus；双击进入；如果之前配置过，则会出现：-_点击 Commissioning 进入重新配置，如果之前未配置过，或者点击重新配置后，则出现这个 画面：-_设定总线通讯参数，完成后，点击下一步；-_设定机械参数，不知道的话，问机械工程师，然后点击计算，计算后，不要着急，再在本页 面内，选择配置定位的长度单位，如下图：先选择电机编码器， 设定速度单位-_关于上面设定的编码器比例，还记得上面手动操作时，要你记的数值么？在下拉菜单中选择 外部绝对值编码器这个值怎么来 的，不要着急， 看下面-_如图：通过比较这个两个值，可以看出来，电机编码器变化了 82548inc而 sick 的编码器变化了 10730，单位为 0.1mm即 7.6932 inc/（0.1mm），比例约为 8，所以上面的位置，填入 8； 设定完成后，点击下一步；-_设定完成后，点击下一步；这连个地方，是填入软件限位的值的，可以根据 实际情况进行修改这个填入定位 中的最大速度-_-_点击 否，进入到上图的画面，点击 Download，下载入设备中。OK，一切搞定，所有的配置都已完成，可以试验定位了。