ABB机器人基础应用培训.ppt

HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人基础应用培训机器人基础应用培训精密焊接测控技术部精密焊接测控技术部2 2精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光主要内容主要内容机器人基本操作机器人基本操作机器人基本操作机器人基本操作3RapidRapidRapidRapid程序指令介程序指令介程序指令介程序指令介绍绍绍绍4应应应应用案例用案例用案例用案例5ABBABBABBABB机器人机器人机器人机器人简简简简介及硬件介及硬件介及硬件介及硬件连连连连接接接接2ABBABBABBABB机器人操作安全事机器人操作安全事机器人操作安全事机器人操作安全事项项项项13 3精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人操作安全事项4 4精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光安全事项：安全事项：安全事项：安全事项：在对机器人进行操作时，应与机器人保持足够的安全距离保持安全距离 保持安全距离保持安全距离保持安全距离保持安全距离在保护空间内有工作人员时，用手动操作机器人系统保持安全距离 手动操作手动操作手动操作手动操作进入保护空间时，牢记随身携带示教器，以免被人误操作保持安全距离随身携带示教器随身携带示教器随身携带示教器随身携带示教器对电气柜中的电气元件进行操作时，应佩戴静电手环保持安全距离 佩戴静电手环佩戴静电手环佩戴静电手环佩戴静电手环在对机器人进行安装，维修和保养时要将总电源关闭保持安全距离 关闭总电源关闭总电源关闭总电源关闭总电源用二氧化碳灭火器灭火保持安全距离 灭火灭火灭火灭火-ABB-ABB机器人操作安全事项机器人操作安全事项5 5精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人简介及硬件连接6 6精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光 控制柜控制柜1轴轴2轴轴3轴轴4轴轴5轴轴6轴轴-ABB-ABB机器人简介机器人简介7 7精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IRB1205IRB16002IRB46004IRB14101激光焊接常用机器人激光焊接常用机器人负载负载/kgkg5 5RP/RP/mmmm0.0250.025负载负载/kgkg8 8RP/RP/mmmm0.040.04负载负载/kgkg2020RP/RP/mmmm0.040.04负载负载/kgkg6060RP/RP/mmmm0.050.05负载负载/kgkg6 6RP/RP/mmmm0.010.01IRB26003-ABB-ABB机器人简介机器人简介8 8精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光序序号号名称名称电缆标识电缆标识（机柜端）（机柜端）机柜接口机柜接口 机器人底座接口机器人底座接口电缆标识电缆标识（底座端）（底座端）上臂壳接口上臂壳接口1 1电机动力电缆XP1XS1R1.MPR1.MP-2 2转数计数器电缆XP2XS2R1.SMBR1.SMB-3 3用户电缆XP13XS5/XS13CP/CSR1.CP/CSR1.CP/CSR2.CPR2.CS硬件连接：硬件连接：硬件连接：硬件连接：机器人本体与控制柜之机器人本体与控制柜之间间的硬件的硬件连连接主要是接主要是电动电动机机动动力力电缆电缆与与转转数数计计数数器器电缆电缆、用、用户电缆户电缆的的连连接。接。-ABB-ABB机器人硬件连接机器人硬件连接9 9精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光机器人基本操作1010精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光自动运行模式手动运行模式：最大速度为250mm/s手动全速运行模式：机器人以全速运行通通过钥过钥匙开关匙开关实现实现机器人运行模式的切机器人运行模式的切换换在确在确认输认输入入电压电压正常后，正常后，打开打开电电源开关。源开关。ABB机器人的机器人的电电源源电压电压：IRB120为为220V，其他均，其他均为为380V的三相的三相电电注意注意-ABB-ABB机器人运行模式机器人运行模式1111精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光A：连接电缆B：触摸屏C：急停按钮D：手动操纵摇杆E：USB口F：使能器按键G：触摸屏用笔H：示教器复位按钮使能器按钮分两档，手动状态下，按下第一档，机器人将处于电机开启状态；按下第二档，机器人又将处于防护装置停止状态。-示教器介绍示教器介绍1212精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB菜菜单单状状态栏态栏操作操作员员窗口窗口关关闭闭按按钮钮任任务栏务栏快速快速设设置菜置菜单单快速快速选择选择机械机械单单元元重复定位或重复定位或线线性性运运动动模式切模式切换换1-3轴轴或或4-6轴轴关关节节运运动动模式切模式切换换增量模式切增量模式切换换可可编编程按程按钮钮-示教器介绍示教器介绍1313精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光 线性运动线性运动 重复定位运动重复定位运动 单轴运动单轴运动GOGOGOGO-机器人手动操纵机器人手动操纵1414精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光数字输入DI数字输出DOIO信号信号模拟量输入AI组输出GO组输入GI模拟量输出AOIO模模块单块单元元-输入输出介绍输入输出介绍1515精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABBABB标准标准标准标准IOIO模块：模块：模块：模块：型号说明DSQC651DI8/DO8 AO2DSQC652DI16/DO16DSQC653DI8/DO8带继电器DSQC355AAI4/AO4DSQC377A输送链跟踪单元-IO-IO模块介绍模块介绍1616精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光此短片用于确定IO板在总线上的地址,地址可用范围为1063。此例中，第8脚和第10脚的跳线被剪掉，获得的地址为2+8=10ADEFDO指示灯X1：DO接口BX6：AO接口CDeviceNet总线接口模块状态指示灯X3：DI接口DI指示灯G-IO-IO模块介绍模块介绍1717精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IOIO模块接口说明：模块接口说明：模块接口说明：模块接口说明：-IO-IO模块介绍模块介绍1818精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IOIO模块接口说明：模块接口说明：模块接口说明：模块接口说明：-IO-IO模块介绍模块介绍1919精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光参数名称参数名称设设定定值值说说明明NameBoard10设定IO板在系统中的名称Type of UnitD651设定IO板类型Connected to BusDeviceNet1设定IO板连接的总线DeviceNet Address10设定IO板在总线中的地址参数名称参数名称设设定定值值说说明明DIDIDODOGIGIGOGONamedi1do1gi1go1设定信号名称Type of SignalDigital InputDigital OutputGroup InputGroupOutput设定信号类型Assigned to Unit board10 board10 board10 board10 设定信号所在的IO模块Unit Mapping0321-433-36设定信号所占的地址设设定定IO模模块块单单元元设设定定数数字字IO信信号号-IO-IO信号设定信号设定2020精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光参数名称参数名称设设定定值值说说明明Nameao1设定信号名称Type of SignalAnalog Output设定信号类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的IO模块Unit Mapping015设定信号所占的地址Analog Encoding TypeUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值设设定定AO信信号号GO-IO-IO信号设定信号设定2121精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光1、选择“输入输出”-IO-IO信号监控信号监控2222精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光2、选择“视图”-IO-IO信号监控信号监控2323精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光3、选择“di1”4、单击“仿真”，单击“1”，将di1的状态仿真为“1”。仿真结束后，单击“消除仿真”，di1恢复“0”值-IO-IO信号监控信号监控2424精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光Rapid程序指令介绍2525精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光程序数据程序数据例行程序例行程序1例行程序例行程序2例行程序例行程序n程程序序模模2程序数据程序数据主程序主程序main例行程序例行程序1例行程序例行程序2例行程序例行程序n主主程程序序模模块块-Rapid-Rapid程序架构程序架构2626精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光程序数据：程序数据：程序数据时在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行应用。程序数据的程序数据的类类型分型分类类：ABB机器人常用的程序类型有76个，并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口，可以查看和创建所需要的程序数据。-Rapid-Rapid程序数据程序数据2727精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值丢失。eg:VAR num length:=0;常量CONSTCONST变量变量VARVAR可变量可变量PERSPERS程序数据的存储类型：程序数据的存储类型：程序数据的存储类型：程序数据的存储类型：特点：无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。eg:PERS num br：=1;特点：在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改。eg:CONST num high:=9.81;-Rapid-Rapid程序数据程序数据2828精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置工具坐标工具坐标TOOLDATA有效载荷有效载荷LOADDATALOADDATA工件坐标工件坐标WOBJDATAWOBJDATA应用于搬运 用于描述安装在机器人第六轴上工具 的TCP、重量、重心等参数数据。ABB机器人 预定义的工具坐标Tool0的TCP点在第六轴法兰盘中心。三个重要的三个重要的三个重要的三个重要的RapidRapid程序数据：程序数据：程序数据：程序数据：-Rapid-Rapid程序数据程序数据2929精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光工具坐工具坐标设标设定必定必备备条件：条件：1）固定参考点：固定参考点：在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点2）工具上的参考点：工具上的参考点：在工具上确定一个参考点，推荐使用工具的中心点GO-Rapid-Rapid程序数据程序数据工具坐标的设定：工具坐标的设定：工具坐标的设定：工具坐标的设定：坐坐标设标设定方法：定方法：通过手动操作机器人的方法，去移动工具上的参考点，以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，将使用六点法进行操作，第四点时用工具的参考点垂直于固定点，第五点时工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点时工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动）1）4点法：不改变tool0的坐标方向2）5点法：改变tool0的Z方向3）6点法：改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）3030精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光p1p2p3工件坐工件坐标标符合右手定符合右手定则则三点法：三点法：X1：原点：原点X2:X正方向正方向Y1：Y正方向正方向X1Y1X2XZ优优点：点：工件挪工件挪动动后只需重新后只需重新设设定定工件坐工件坐标标即可找回原先示即可找回原先示教的教的轨轨迹点迹点X2-Rapid-Rapid程序数据程序数据工件坐标的设定：工件坐标的设定：工件坐标的设定：工件坐标的设定：Yp1p2p3X1Y1XZY3131精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光赋值赋值指令：指令：“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。eg1:reg1:=5;eg2：reg2:=reg1+4;程序数据数据类型说明P10robotarget机器人运动目标位置v20speeddata机器人运动速度z5zonedata机器运动转弯数据tool0tooldata机器人工具数据TCPwobj0wobjdata机器人工件坐标数据-常用常用RapidRapid指令指令机器人运机器人运动动指令：指令：机器人运动指令有：关节运动MOVEJ、线性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC eg：MoveL P10,v20,z5,tool0WObj:=wobj0;3232精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光关节运动指令是指在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间路径不一定是直线。关节运动关节运动关节运动关节运动MOVEJMOVEJ：MoveJ P20,v20,fine,tool0WObj:=wobj0;-常用常用RapidRapid指令指令3333精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，两个点之间不易太远，否则机器人容易走到死点，为保证精度，应使两点之间的距离小一点。线性运动线性运动线性运动线性运动MOVELMOVEL：MoveL P20,v20,fine,tool0WObj:=wobj0;-常用常用RapidRapid指令指令3434精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光圆弧运动是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二点是用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。圆弧运动圆弧运动圆弧运动圆弧运动MOVECMOVEC：MoveL p10,v1000,fine,tool1wobj:=wobj1;MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1wobj:=wobj1;-常用常用RapidRapid指令指令3535精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IOIO控制指令：控制指令：控制指令：控制指令：IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人外围设备进行通讯的目的。序号程序指令含义1Set do1;将do1置位为12Reset do1;将do1置位为03WaitDI di1，1;用于判断数字输入信号“di1”的值是否与目标值“1”的一致4WaitDO do1，1;用于判断数字输出信号“do1”的值是否与目标值“1”的一致5WaitUntil di1=1;WaitUntil do1=0;WaitUntil num1=4;用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，若条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定最大等待时间-常用常用RapidRapid指令指令3636精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光条件逻辑指令：条件逻辑指令：条件逻辑指令：条件逻辑指令：Compact IF紧紧凑型条件判断指令：凑型条件判断指令：CompactIF紧凑型条件判断指令，用于当一个条件满足时，就执行一句指令。eg:IF flag1=TRUE Set do1;-常用常用RapidRapid指令指令IF条件判断指令条件判断指令IF条件判断指令是根据不同的条件去执行不同的指令。其条件判断的条件可以根据实际情况进行增加与减少。eg：IF num1=1 THEN flag1:=TRUE;ELSEIF num1=2 THEN Flag1:=FALSE;ELSE Set do1;ENDIF3737精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光循环指令：循环指令：循环指令：循环指令：FOR循循环环指令指令 FOR循环指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。eg:FOR FROM 1 TO 10 DO num：=num+1;ENDFOR-常用常用RapidRapid指令指令WHILE循循环环指令指令WHILE循环指令，是用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。eg：WHILE num1num2 DO num1:=num1-1;ENDWHILE3838精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光其他常用指令：其他常用指令：其他常用指令：其他常用指令：WaitTime时间时间等待指令等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续往下执行。eg:WaitTime 4 Reset do1;PROC Routine1()MoveL p10,v1000,fine,tool1wobj:=wobj1;Routine2;Set do1;ENDPROCPROC Routine2()IF di1=1 THEN RETURN;ELSE Stop;ENDIFENDPROC-常用常用RapidRapid指令指令ProcCall调调用例行程序指令用例行程序指令RETURN返回例行程序指令返回例行程序指令3939精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光应用案例4040精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光-程序编写流程程序编写流程4141精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光-应用案例应用案例要求：要求：要求：要求：1、要求机器人对上图所示的两个焊缝轨迹进行焊接2、焊接轨迹1：长宽为580mm 400mm的矩形轨迹 焊接轨迹2：直径为350mm的圆形轨迹3、当外部要求焊接圆形轨迹时，机器人进行圆形轨迹焊接 当外部要求焊接矩形轨迹时，机器人进行矩形轨迹焊接4242精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定确定确定确定IOIO信号：信号：信号：信号：-应用案例应用案例序号类型名称IO地址说明1DIDI_PREPARE1焊接准备信号2DIDI_REQUEST_A2焊接请求A：圆形焊缝轨迹3DIDI_REQUEST_B3焊接请求B：矩形焊缝轨迹4DODO_RUNENABLE1机器人Ready5DODO_A_OVER1圆形轨迹焊接完毕注意：此时机器人必须在安全位置6DODO_B_OVER2矩形轨迹焊接完毕注意：此时机器人必须在安全位置7DODO_LASER_TRIG3触发出光本案例中机器人本案例中机器人IO模模块块采用采用DSQC652注意注意4343精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定逻辑关系：确定逻辑关系：确定逻辑关系：确定逻辑关系：-应用案例应用案例4444精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：-应用案例应用案例主程序模主程序模块块MainModule主程序主程序main初始化程序初始化程序Initi圆圆形形焊缝焊焊缝焊接程序接程序Routine_Circle矩形矩形焊缝焊焊缝焊接程序接程序Routine_ Rectangle整整体体逻逻辑辑控控制制IO信信号号初初始始化化圆圆形形焊焊缝缝焊焊接接轨轨迹迹矩矩形形焊焊缝缝焊焊接接轨轨迹迹4545精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光-应用案例应用案例创建程序：创建程序：创建程序：创建程序：注意注意编辑Rapid程序前须先确定要使用的工具坐标和工件坐标。若需使用新的坐标，则须提前创建新的工具和工件坐标。4646精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光调试例行程序：调试例行程序：调试例行程序：调试例行程序：-应用案例应用案例4747精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：-应用案例应用案例4848精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：-应用案例应用案例4949精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：确定程序结构：-应用案例应用案例5050精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光谢谢！谢谢！