ABB机器人基础应用培训.ppt
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1、HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人基础应用培训机器人基础应用培训精密焊接测控技术部精密焊接测控技术部2 2精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光主要内容主要内容机器人基本操作机器人基本操作机器人基本操作机器人基本操作3RapidRapidRapidRapid程序指令介程序指令介程序指令介程序指令介绍绍绍绍4应应应应用案例用案例用案例用案例5ABBABBABBABB机器人机器人机器人机器人简简简简介及硬件介及硬件介及硬件介及硬件连连连连接接接接2ABBABBABBABB机器人操作安全事机器人操作安全事机器人操作安全事机器人操作安全事项项项项
2、13 3精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人操作安全事项4 4精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光安全事项:安全事项:安全事项:安全事项:在对机器人进行操作时,应与机器人保持足够的安全距离保持安全距离 保持安全距离保持安全距离保持安全距离保持安全距离在保护空间内有工作人员时,用手动操作机器人系统保持安全距离 手动操作手动操作手动操作手动操作进入保护空间时,牢记随身携带示教器,以免被人误操作保持安全距离随身携带示教器随身携带示教器随身携带示教器随身携带示教器对电气柜中的电气元件进行操作时,应佩戴静电手环保
3、持安全距离 佩戴静电手环佩戴静电手环佩戴静电手环佩戴静电手环在对机器人进行安装,维修和保养时要将总电源关闭保持安全距离 关闭总电源关闭总电源关闭总电源关闭总电源用二氧化碳灭火器灭火保持安全距离 灭火灭火灭火灭火-ABB-ABB机器人操作安全事项机器人操作安全事项5 5精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB机器人简介及硬件连接6 6精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光 控制柜控制柜1轴轴2轴轴3轴轴4轴轴5轴轴6轴轴-ABB-ABB机器人简介机器人简介7 7精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASE
4、R 大族激光大族激光IRB1205IRB16002IRB46004IRB14101激光焊接常用机器人激光焊接常用机器人负载负载/kgkg5 5RP/RP/mmmm0.0250.025负载负载/kgkg8 8RP/RP/mmmm0.040.04负载负载/kgkg2020RP/RP/mmmm0.040.04负载负载/kgkg6060RP/RP/mmmm0.050.05负载负载/kgkg6 6RP/RP/mmmm0.010.01IRB26003-ABB-ABB机器人简介机器人简介8 8精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光序序号号名称名称电缆标识电缆标识(机柜端
5、)(机柜端)机柜接口机柜接口 机器人底座接口机器人底座接口电缆标识电缆标识(底座端)(底座端)上臂壳接口上臂壳接口1 1电机动力电缆XP1XS1R1.MPR1.MP-2 2转数计数器电缆XP2XS2R1.SMBR1.SMB-3 3用户电缆XP13XS5/XS13CP/CSR1.CP/CSR1.CP/CSR2.CPR2.CS硬件连接:硬件连接:硬件连接:硬件连接:机器人本体与控制柜之机器人本体与控制柜之间间的硬件的硬件连连接主要是接主要是电动电动机机动动力力电缆电缆与与转转数数计计数数器器电缆电缆、用、用户电缆户电缆的的连连接。接。-ABB-ABB机器人硬件连接机器人硬件连接9 9精密精密焊焊接
6、接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光机器人基本操作1010精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光自动运行模式手动运行模式:最大速度为250mm/s手动全速运行模式:机器人以全速运行通通过钥过钥匙开关匙开关实现实现机器人运行模式的切机器人运行模式的切换换在确在确认输认输入入电压电压正常后,正常后,打开打开电电源开关。源开关。ABB机器人的机器人的电电源源电压电压:IRB120为为220V,其他均,其他均为为380V的三相的三相电电注意注意-ABB-ABB机器人运行模式机器人运行模式1111精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*
7、S LASER 大族激光大族激光A:连接电缆B:触摸屏C:急停按钮D:手动操纵摇杆E:USB口F:使能器按键G:触摸屏用笔H:示教器复位按钮使能器按钮分两档,手动状态下,按下第一档,机器人将处于电机开启状态;按下第二档,机器人又将处于防护装置停止状态。-示教器介绍示教器介绍1212精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABB菜菜单单状状态栏态栏操作操作员员窗口窗口关关闭闭按按钮钮任任务栏务栏快速快速设设置菜置菜单单快速快速选择选择机械机械单单元元重复定位或重复定位或线线性性运运动动模式切模式切换换1-3轴轴或或4-6轴轴关关节节运运动动模式切模式切换换增量
8、模式切增量模式切换换可可编编程按程按钮钮-示教器介绍示教器介绍1313精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光 线性运动线性运动 重复定位运动重复定位运动 单轴运动单轴运动GOGOGOGO-机器人手动操纵机器人手动操纵1414精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光数字输入DI数字输出DOIO信号信号模拟量输入AI组输出GO组输入GI模拟量输出AOIO模模块单块单元元-输入输出介绍输入输出介绍1515精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光ABBABB标准标准标准标准IOIO模块:模块:
9、模块:模块:型号说明DSQC651DI8/DO8 AO2DSQC652DI16/DO16DSQC653DI8/DO8带继电器DSQC355AAI4/AO4DSQC377A输送链跟踪单元-IO-IO模块介绍模块介绍1616精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光此短片用于确定IO板在总线上的地址,地址可用范围为1063。此例中,第8脚和第10脚的跳线被剪掉,获得的地址为2+8=10ADEFDO指示灯X1:DO接口BX6:AO接口CDeviceNet总线接口模块状态指示灯X3:DI接口DI指示灯G-IO-IO模块介绍模块介绍1717精密精密焊焊接接测测控技控技术
10、术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IOIO模块接口说明:模块接口说明:模块接口说明:模块接口说明:-IO-IO模块介绍模块介绍1818精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光IOIO模块接口说明:模块接口说明:模块接口说明:模块接口说明:-IO-IO模块介绍模块介绍1919精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光参数名称参数名称设设定定值值说说明明NameBoard10设定IO板在系统中的名称Type of UnitD651设定IO板类型Connected to BusDeviceNet1设定IO板连接的总线D
11、eviceNet Address10设定IO板在总线中的地址参数名称参数名称设设定定值值说说明明DIDIDODOGIGIGOGONamedi1do1gi1go1设定信号名称Type of SignalDigital InputDigital OutputGroup InputGroupOutput设定信号类型Assigned to Unit board10 board10 board10 board10 设定信号所在的IO模块Unit Mapping0321-433-36设定信号所占的地址设设定定IO模模块块单单元元设设定定数数字字IO信信号号-IO-IO信号设定信号设定2020精密精密焊焊接
12、接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光参数名称参数名称设设定定值值说说明明Nameao1设定信号名称Type of SignalAnalog Output设定信号类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的IO模块Unit Mapping015设定信号所占的地址Analog Encoding TypeUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值设设定定AO信信号号GO-IO-IO信号设定
13、信号设定2121精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光1、选择“输入输出”-IO-IO信号监控信号监控2222精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光2、选择“视图”-IO-IO信号监控信号监控2323精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光3、选择“di1”4、单击“仿真”,单击“1”,将di1的状态仿真为“1”。仿真结束后,单击“消除仿真”,di1恢复“0”值-IO-IO信号监控信号监控2424精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光Rapid程
14、序指令介绍2525精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光程序数据程序数据例行程序例行程序1例行程序例行程序2例行程序例行程序n程程序序模模2程序数据程序数据主程序主程序main例行程序例行程序1例行程序例行程序2例行程序例行程序n主主程程序序模模块块-Rapid-Rapid程序架构程序架构2626精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光程序数据:程序数据:程序数据时在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行应用。程序数据的程序数据的类类型分型分类类:ABB机器人常
15、用的程序类型有76个,并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口,可以查看和创建所需要的程序数据。-Rapid-Rapid程序数据程序数据2727精密精密焊焊接接测测控技控技术术部部HAN*S LASER 大族激光大族激光在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后,数值丢失。eg:VAR num length:=0;常量CONSTCONST变量变量VARVAR可变量可变量PERSPERS程序数据的存储类型:程序数据的存储类型:程序数据的存储类型:程序数据的存储类型:特点:无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值。eg:PERS num br:
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