ABB机器人基础培训PPT幻灯片课件.ppt
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1、1ABB机器人 基础教育培训2 一、机器人介绍一、机器人介绍 二、操作机器人二、操作机器人 三、机器人编程教导三、机器人编程教导 四、保养与备品四、保养与备品344本体本体焊枪焊枪5IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 体S4 S4C 备注:IRB指ABB机器人,1,2,4,6指机器人大小,主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统,无论何型号机器人控制系统基本相同。6焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠788 9 10 1112 13 S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器14急停开关使能键摇杆显示屏窗口键导航键运动控制键数字键15 Jogg
2、ing操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。16 List:将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开) Previous/Next Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows:左右移动光标。1717Motion Unit:
3、选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下,直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组:1、2、3轴第二组:4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF1818Stop:停止键,停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu Keys
4、:菜单键,显示下拉式菜单(热键)。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键,直接选择功能(热键)。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。Enter:回车键,进入光标所示数据。1919P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义。2020211.1.开机步骤:开机步骤: 旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。 随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错
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