(4.2.2)--工业机器人电气原理认知.ppt

工业机器人电气原理认知课程回顾上节课我们学习了工业机器人电气结构，那么同学还记得工业机器人控制系统的组成么？控制柜的内部结构及各模块作用是什么呢？学习目录01掌握工业机器人电气控制原理图02熟悉工业机器人运动指令执行的过程03能够正确识读电气原理图任 务 一工业机器人电气元器件的认识及选用任务描述控制系统是工业机器人的重要组成部分，它使工业机器人 按照作业去完成各种任务。由于工业机器人的类型较多，其控制系统的形式也是多种 多样的。工业机器人电气控制系统主要由示教单元、PLC单元和伺 服驱动器等单元组成。伺服驱动器把上位机的指令信号转变为驱动伺服电动机运行的能量，又叫做伺服控制器或伺服放大器。通常的六轴机器人有6个伺服轴对于的有6个伺服驱动器，驱动器的功能是驱动并控制伺服电动机运动，电机的平稳运动需要对驱动器设置合理的参数，伺服驱动器是控制单元单元与工业机器人本体的联系环节。1伺服驱动器相关知识 开关电源，是一种高频化电能转换装置。其功能是将一个位准的电压,透过不同形式的架构转换为用户端所需求的电压或电流。开关电源是利用现代电力电子技术，控制开关管开通和关断的时间比率，维持稳定输出电压的一种电源。2开关电源相关知识体积小、重量轻：由于没有工频变压器，所以体积和重量都相对小和轻。功耗小、效率高：功率晶体管工作在开关状态，所以晶体管上的功耗小，转 化效率高，一般为6070%。电气元件的安装开 关 电 源 的 主 要 特 点 是：开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路、辅助电源四大部分组成。低压短路器通常称自动开关或空气开关，具有控制电路和保护电路的复合功能，可用于设备主电路及分支电路的通断控制。当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路，也可用作不频繁地直接接通和断开电动机电路。3低压断路器相关知识低压断路器主要由三个基本部分组成，即触点、灭弧系统和各种脱扣器，其工作原理如图所示，低压断路器的主触点是靠手动操作或电动合闸的。主触点闭合后，自由脱扣机构将主触点锁在合闸位置上。过电流脱扣器的线圈和热脱扣器的热元件与主电路串联，欠电压脱扣器的线圈和电源并联。电气元件的安装工 作 原 理 航空插头是一种很常用的部件，主要作用是在电路内被阻断处或孤立不通的电路之间架起沟通的桥梁，从而使电路接通，实现预定的功能。4航空插头相关知识任 务 二熟悉电气系统图(一)电气原理图电气原理图是电气系统图的一种，用来表明电气设备的工作原理及各电气元件的作用、关系的一种表达方式，是根据控制电路的工作原理绘制的，具有结构简单、层次分明的特点。一般由主电路、控制电路、检测与保护电路、配电电路等几大部分组成。任务描述电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图（二）电气元件布局图主要用来表明各种电气设备在机械设备上和电气控制柜中的实际安装位置，为机电设备的制造、安装、维护、维修提供必要的资料。任务描述（三）电气安装接线图电气安装接线图为进行装置、设备或成套装置的布线提供各个项目之间电气连接的详细信息，包括连接关系、线缆种类和敷设电路。一般情况下，电气安装接线图和电气原理图需配合使用。任务描述识读电气原理图 看电气原理图的一般方法是先看主电路，明确主电路 控制目标与控制要求，再看辅助电路，并通过辅助电路 的回路研究主电路的运行状态。识读电气原理图 主电路一般是电路中的动力设备，它将电能转变为机 械运动的机械能，典型的主电路就是从电源开始到电动 机结束的那一条电路。辅助电路包括控制电路、保护电 路、照明电路。1、识读主电路的步骤看清主电路中的用电设备。用电设备指消耗电能的用电器或电气设备，看图首先要看清楚有几个用电路，分清它们的类别、用途，接线方式及工作要求。看清楚用电设备是用什么电气元件控制的。控制用电设备的方法很多，有的直接用开关控制，有的用各种启动器，有的用接触器控制。1、识读主电路的步骤了解主电路所用的控制器及保护电器。前者是指常规的接触器以外的其他控制元件，如电源开关、万能转换开关。后者是指短路保护器件及过载保护器件。一般来说，先分析完主电路，即可分析控制电路。1、识读主电路的步骤看电源。要了解电源电压的等级，是380V还是220V是从母线汇流排供电还是配电屏供电，还是从发电机组接出来的。1、识读主电路的步骤 分析控制电路根据主电路中各电机和执行电器的控制要求，逐一找出控制电路中的其他控制环节，将控制电路“化整为零”，按功能不同划分成若干个局部控制电路来进行分析。2、识读辅助电路的步骤辅助电路包含控制电路、信号电路和照明电路。看电源首先看清电源的种类，是直流还是交流。其次，要看清辅助电路的电源是从什么地方接来的及其电压等级。辅助电路中的一切电气元件的线圈额定电压必须与辅助电路电源电压一致。2、识读辅助电路的步骤 了解控制电路中所采用的各种继电器、接触器的用途，如采用了一些特殊的继电器，还应了解它们的动作原理。2、识读辅助电路的步骤根据辅助电路来研究主电路的动作情况。研究电气元件之间的相互关系。电路中的一切电气元件都不是孤立存在的而是相互联系，相互制约的。这种相互控制的关系有时表现在一条回路中，有时表现在几条回路中。2、识读辅助电路的步骤研究其他电气设备和电气元件，如整流设备、照明灯等。2、识读辅助电路的步骤本次课对工业机器人电气原理认知。能够认识电气元件和正确的识读电气原理图是了解电气原理的重点，是工业机器人安装调试和维护维修的基础。小结谢谢观看