有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法.doc
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1、【精品文档】如有侵权,请联系网站删除,仅供学习与交流有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法.精品文档.无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置1.1 电位器调速的接法和配置电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法,见Error! Reference source not found.节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下的接线和配置方法如下。1.1.1 单电位器调速此用法使用电位器对电机进行调速,使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如图 4.1所示。电位器VR1两不动端接VO和COM,
2、动端接IN1,当电位器动端由COM滑向VO过程中,电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时,开关K1接IN2与COM间,控制电机正转;开关K2接IN3与COM间,控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时,IN2接逻辑电平DI1,控制电机正转;IN3接逻辑电平DI2,控制电机反转。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。图 0.1单电位器调速开关量(左图)/逻辑电平(右图)控制方式的接法通过配置数字信号不同的类型和极性(如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source n
3、ot found.0x0081和0x0085),我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制,控制逻辑如表 4.1所示。表 0.1 单电位器调速控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合(默认)调速电位器VR1调速点动正转K1闭合,K2断开反转K1断开,K2闭合停止K1、 K2均断开高电平/断开调速电位器VR1调速正转K1断开,K2闭合反转K1闭合,K2断开停止K1、K2均闭合下降沿/闭合瞬间调速电位器VR1调速自保正转K1闭合后断开,K2始终断开反转K1始终断开,K2闭合后断开停止限位或调速到0时停止上升沿/断开瞬间调
4、速电位器VR1调速正转K1始终断开,K2闭合后断开反转K1闭合后断开,K2始终断开停止 限位或调速到0时停止逻辑电平低电平/闭合(默认)调速电位器VR1调速点动正转DI1低电平,DI2高电平反转DI1高电平,DI2低电平停止DI1、DI2均为高电平高电平/断开调速电位器VR1调速正转DI1高电平,DI2低电平反转DI1低电平,DI2高电平停止DI1、DI2均为低电平下降沿/闭合瞬间调速电位器VR1调速自保正转DI1由高电平变低电平,DI2始终高电平反转DI2由高电平变低电平,DI1始终高电平停止限位或调速到0时停止上升沿/断开瞬间调速电位器VR1调速正转DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平
5、反转DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平停止限位或调速到0时停止单电位器调速方式下,驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式,各调速方式拨码开关的配置方法如图 4.2所示。拨码开关第1-3位配置电机额定电流(如何配置电机额定电流见Error! Reference source not found.);第4-5位配置信号源(如何配置信号源见Error! Reference source not found.),我们将信号源配置为电位器,即4-5位均拨到OFF;第6-7位配置工作模式(如何配置工作模式见Error! Reference source not found.);第8位配
6、置控制方式,我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式,即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON,下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.2单电位器调速的拨码开关配置单电位器调速方式下,相关寄存器的参考配置如表 4.2所示。表 0.2 单电位器调速方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40:低电平触发(默认)1:高电平触发2:下降沿触发3:上升沿触发4:禁用限位功能0x0081数字信号极性0,1,2,30:低电平触发(默认)1:高电平触发2:下降沿触发3:上升沿触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,
7、2,30:开关量(默认)1:0/3.3V2:0/5V3:0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认),其它逻辑电平另行配置1.1.2 单电位器位置控制(电平触发)此用法通过电位器调节电机转动位置,通过开关量/逻辑电平对电机进行信号锁存和紧急停止。单电位器位置控制(电平触发方式)的接法如图 4.3所示。电位器VR1两不动端接VO和COM,动端接IN1,当电位器动端由COM滑向VO过程中,电机转动位置
8、由行程起点变化到行程的最大位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置,详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器)。当使用开关量控制时,开关K1接IN2与COM间,用于信号锁存,开关K2接IN3与COM间,控制电机紧急停止;当用逻辑电平控制时,IN2接逻辑电平DI1,对电机进行信号锁存,IN3接逻辑电平DI2,控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。图 0.3单电位器位置控制(电平触发)开关(左图)/逻辑电平(右图)的接法通过配置数字信号不同的类型和极性(如何配置数字信号类型和极性见Error!
9、 Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085),我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止,控制逻辑如表 4.3所示表 0.3 单电位器位置控制(电平触发)的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量低电平/闭合(默认)调节位置电位器VR1调节信号锁存K1闭合,K2断开紧急停止K2闭合高电平/断开调节位置电位器VR1调节信号锁存K1断开,K2闭合紧急停止K2断开逻辑电平低电平/闭合(默认)调节位置电位器VR1调节信
10、号锁存DI1低电平,DI2高电平紧急停止DI2低电平高电平/断开调节位置电位器VR1调节信号锁存DI1高电平,DI2低电平紧急停止DI2高电平单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.4所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流(如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.);第4-5位配置信号源(如何配置信号源见Error! Reference source not found.),我们将信号源配置为电位器,即4-5位均拨到OFF;第6-7位配置工作模式(如何配置工作模式见Error! Reference source not found.)
11、,我们将工作模式配置为位置控制,即第6-7位均拨到ON;第8位配置控制方式,我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式,即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON,下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.4 单电位器位置控制(电平触发)的拨码开关配置单电位器位置控制(电平触发)方式下,相关寄存器的参考配置如表 4.4所示。表 0.4 单电位器位置控制(电平触发)方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40:低电平触发(默认)1:高电平触发2:下降沿触发3:上升沿触发4:禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10:低电平触发(默认)
12、1:高电平触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,2,30:开关量(默认)1:0/3.3V2:0/5V3:0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认),其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41:SQ2复位(默认)2:SQ1复位3:SQ2复位并细调4:SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程0x00a7要忽略的信
13、号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波,以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时,乘以0.01为复位时的最大负载电流,单位为A;为零时,使用系统参数配置的最大负载电流;用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时,这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可,同时堵转停止时间配置为非零。0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间,单位为s;对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时,堵转停止时间应配置为非零,建议配置为0.11s,以便堵转检测。1.1.3 单电位器位置控制(边沿触发)此用法通过电位器调节电机转速,通过
14、开关/逻辑电平控制电机运动到行程起点或最大行程位置。单电位器位置控制(边沿触发)的接法如图 4.5所示。其中,电位器VR1调节电机转速,通过开关量/逻辑电平控制电机正反转。电位器VR1两不动端接VO和COM,动端接IN1,当电位器动端由COM滑向VO过程中,电机转速由低变高。当用开关量控制时,开关K1接IN2与COM间,控制电机正转到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置,详见Error! Reference source not found.小节往复位置控制参数寄存器),开关K2接IN3与COM间,控制电机反转到行程起点位置;当用逻辑电平控制时,IN2接逻辑电平DI
15、1,控制电机正转到最大行程位置,IN3接逻辑电平DI2,控制电机反转到行程起点位置。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。图 0.5 单电位器位置控制(边沿触发)开关(左图)/逻辑电平(右图)的接法通过配置数字信号不同的类型和极性(如何配置数字信号类型和极性见Error! Reference source not found.小节Error! Reference source not found.0x0081和0x0085),我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止,控制逻辑如表 4.5所示。表 0.5 单电位器位置控制(边沿触发)
16、的控制逻辑数字信号类型数字信号极性实现的功能操作方法所属接线方案开关量下降沿/闭合瞬间调节转速电位器VR1调节自保正转至最大行程K1闭合后断开,K2始终断开反转至行程起点K2闭合后断开,K1始终断开停止运动到行程端点或限位时停止上升沿/断开瞬间调节转速电位器VR1调节正转至最大行程K1断开后闭合,K2始终闭合反转至行程起点K2断开后闭合,K1始终闭合停止运动到行程端点或限位时停止逻辑电平下降沿/闭合瞬间调节转速电位器VR1调节边沿正转至最大行程DI1由高电平变低电平,DI2始终高电平反转至行程起点DI2由高电平变低电平,DI1始终高电平停止运动到行程端点或限位时停止上升沿/断开瞬间调节转速电位
17、器VR1调节正转至最大行程DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平反转至行程起点DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平停止运动到行程端点或限位时停止单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.6所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流(如何配置电机的额定电流见Error! Reference source not found.);第4-5位配置信号源(如何配置信号源见Error! Reference source not found.),我们将信号源配置为电位器,即4-5位均拨到OFF;第6-7位配置工作模式(如何配置工作模式见Error! Reference source not fou
18、nd.),我们将工作模式配置为位置控制,即第6-7位均拨到ON;第8位配置控制方式,我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式,即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON,下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。图 0.6 单电位器位置控制(边沿触发)的拨码开关配置单电位器位置控制(边沿触发)方式下,相关寄存器的参考配置如表 4.6所示。表 0.6 单电位器位置控制(边沿触发)方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40:低电平触发(默认)1:高电平触发2:下降沿触发3:上升沿触发4:禁用限位功能0x0081数字信号极性2,32:下降沿触发
19、3:上升沿触发0x0082电位器用法0单电位器(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,2,30:开关量(默认)1:0/3.3V2:0/5V3:0/12V或0/24V0x0086电位器最小值0电位器最小输出电压值为0(默认)0x0087电位器最大值0x0CDF电位器最大输出电压值为3295mV(默认)0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认),其它逻辑电平另行配置0x00a0位置复位模式1,2,3,41:SQ2复位(默认)2:SQ1复位3:SQ2复位并细调4:SQ1复位并细调0x00a2-0x00a3总行程可通过行程学习获得总行程,也可直接配置0x00
20、a7要忽略的信号变化量1忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认)用于滤波,以消除干扰信号造成电机抖动0x00a9复位时电流0700非零时,乘以0.01为复位时的最大负载电流,单位为A;为零时,使用系统参数配置的最大负载电流;用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时,这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可,同时堵转停止时间配置为非零。0x008e堵转停止时间0255数值乘以0.1为堵转停止时间,单位为s;对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时,堵转停止时间应配置为非零,建议配置为0.11s,以便堵转检测。1.1.4 双电位器独立调速此用法使用两个电位器对电机正反转
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