模糊控制PID在工业中的算法及应用.doc
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1、 1 、基本的 PID 的离散表达式自动控制必须遵循某种控制规律,过程控制中常用的是比列,积分,和微分控制规律,简称 PID 控制,理想的 PID 控制规律形式如下:pk=p(k-1)+kn*(1+t/rc)e(k)+kn*e(k-1)u(t)=1/pe(t)+1/te(t)dt+tdde(t)/dt+m式中 e(t)-偏差信号,即设定值 SV 与测量值 PV 之差;P-比列度;KP-比列系数,即 1/P;Tt-积分时间常数; Td-微分时间常数;M-E=0 时的阀位开度(初始值),由人工调整;u(t)-控制器输出。在 PID 三种作用中,微分作用主要用来减少超调,克服震荡,使系统趋向稳定,加
2、快系统的动作速度,减少超调时间,用来改善系统的动态特性;积分作用主要用来消除静差,改善系统的静态特性;比列作用可对偏差做出及时响应。若能将三种作用的强度配合适当,可以使控制器快速,平稳,准确,从而获得满意的控制效果。但实际 PID 在控温中,只能精确的控制一个温度点,它克服了传统控温中的热惯性问题,有效的解决了系统温度的在控温点的温度的漂移。对于复杂的系统,要求系统温度可设定,设定温度范围较大,控温精度较高的条件下。有效的解决一上问题还有一定的难度。也就是说单只用 PID 调节,在可设定的系统中,PID 只解决了控温中的热惯性问题,没有解决掉准确性的问题,为了提高准确性,必须在系统中添加不同的
3、补充参数,补充参数要与系统可设定的参数有一定关系,实际编程中,如果温度点超过 200 点,可采用查表的补偿方式,超过两百,就需要分段查表,当然还有更好的办法,如果系统的工作环境温度变化较大,引起系统散热性异同,就需要进行温度补偿。PIDPID 控制中如何整定控制中如何整定 PIDPID 参数参数1,概述作为经典的控制理论,PID 控制规律仍然是当今工控行业的主导控制方式,无论复杂、简单的控制任务,PID 控制都能取得满意的控制效果,前提是 PID 参数必须选择合适。可以说,通过适当的 PID 参数,PID 控制可以得到各种输出响应特性,也就是说,通过适当给定 PID 参数,大多数的控制任务都可
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