FANUC机器人培训.doc
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1、/*上海发那科机器人有限公司2002.12目 录认识FANUC机器人11.概论-11)机器人的构成-12)机器人的用途-13)FANUC机器人的型号-14)机器人主要参数-25)FANUC机器人的安装环境-26)FANUC机器人的编程方式-27)FANUC机器人的特色功能-22.FANUC机器人的构成-21)FANUC机器人软件系统-22)FANUC机器人硬件系统-23.控制器-31)认识TP-3(1)TP的作用-3(2)认识TP上的键-4(3)TP上的开关-5(4)TP上的指示灯-5(5)TP上的显示屏-5(6)屏幕菜单和功能菜单-62)操作者面板-8 3)远端控制器-8 4)显示器和键盘-
2、9 5)通讯-9 6)输入/输出 I/O-9 7)外部I/O-9 8)机器人的运动-9 9)急停设备-9 10)附加轴-9安全101.注意事项-102.以下场合不可使用机器人-103.安全操作规程-10编程111.有效编程的技巧-111)运动指令-112)设置HOME点-112.通电和关电-121)通电-122)关电-123.手动示教机器人-121)示教模式-122)设置示教速度-13 3)示教-134.创建程序-131)选择程序-132)选择程序编辑画面-133)创建一个新程序-145.示教运动状态-141)运动指令-146.修正点-167.编辑命令(EDCMD)-178.程序操作-191)
3、查看和修改程序信息-192)删除程序文件-20 3)复制程序文件-20执行程序211.程序中断和恢复-211)急停中断和恢复-212)暂停中断和恢复-213)报警引起的中断-212.手动执行程序-223.手动I/O控制-231)强制输出-232)仿真输入/输出-234. Wait语句-245.自动运行-24程序结构251.运动指令-252.焊接指令-251)焊接开始指令-252)焊接结束指令-253)摆焊开始指令-264)摆焊结束指令-263.寄存器指令-261)寄存器指令-262)位置寄存器指令-264.I/O指令-271)数字I/O指令275.分支指令-271)Label指令-272)未定
4、义条件的分支指令-273)定义条件的分支指令-274)条件选择分支指令-286.等待指令-281)时间的等待指令-28 2)条件等待指令-287.偏置条件指令-298.程序控制指令-299.其他指令-291)用户报警指令-292)时钟指令-29 3)运行速度指令-29 4)注释指令-29 5)消息指令-29FRAMES的设置301.坐标系的分类-302.设置工具坐标系-303.设置用户坐标系-314.设置点动坐标系-31宏MACRO 321.概述-322.设置宏指令-323.执行宏指令-341)在TP的MANUAL FCTN画面中执行-342)使用TP的用户键执行-34文件的输入/输出351.
5、文件的输入/输出设备-351)选择文件输入/输出设备-352)文件-362.备份文件和加载文件-371)备份文件-372)加载文件-38Mastering 391.为什么要Mastering(原点复归)-392. Mastering的方式-393. 0度位置Mastering-394.单轴Mastering-40基本保养 421. 概述-422. 更换电池-42 1) 更换控制器主板上的电池-42 2) 更换机器人本体上的电池-423. 更换润滑油-43 1) 换减速器和齿轮盒润滑油-43 2) 更换平衡块轴承润滑油-43认识FANUC机器人一.概论 1.机器人的构成图1 是由伺服电机驱动的机
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