2022年《电力拖动自动控制系统——运动控制系统》阮毅第章习题解答.docx
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1、名师归纳总结 精品学习资料 - - - - - - - - - - - - - - -第 10 章习题解答10-1 伺服系统的结构如下列图,* m50011 tm;( 2 )* mt1 t;( 3 )s .0 1 s计 算 三 种 输 入 下 的 系 统 给 定 误 差 :( 1 )* m122*1t1t2 1 t ;m2解:系统开环传递函数W s 5001j01s 0.1se srlim te sr lim s 0sE sr lim s 0s* m 1W s 系统给定误差lim s 01s* 1lim s 0s2* 0.1s1mm500s 0.1s1500s 0.1s(1)*11 t,* m
2、s 1m2s2系统给定误差e srlim s 02 s* 0.1s1lim s 0s 0.1s1ms 0.1s15002 0.1s1500(2)*t1 t,* ms 1m22 s2系统给定误差e srlim s 02 s* 0.1s1lim s 00.1 s1500ms 0.1s15002 0.1s11000(3)*1t1t2 1 t ,* 1112 sss1mms2 ss3310,驱动装置的2系统给定误差e srlim s 02 s* 0.1s1lim s 02 ss10.1s1sms1500s 0.1s15000.1 s10-2 直流伺服系统掌握对象如图10-8 所示,机械传动机构的传动比
3、放大系数Ks40及滞后时间常数T s0.001s ,直流伺服电机等效参数T m0.086s , 第 1 页,共 4 页 细心整理归纳 精选学习资料 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师归纳总结 精品学习资料 - - - - - - - - - - - - - - -lT0.012s ,Ce0.204,位置调剂器APR 选用 PD 调剂器,构成单环位置伺服系统,求出调剂器参数的稳固范畴;解:驱动装置传递函数W s UKs402 s4.9s1mT s10.001s1W 2 1/CeT T s2T s10.0010.086直流伺服电机传
4、递函数4.9机械传动机构传递函数W 3 0.0139s10.0721s11110.1js10ssu*Ksd01/CedT mT l2 sTms1T s1js直流伺服系统掌握对象传递函数为W obj s T s sKs/jCeT s m11 T T s m l219.6PD 调剂器传递函数WAPRs 0.001s10.0139s10.0721s1 W PD Kp1ds ,d0.0721伺服系统开环传递函数W op K d s2 1 19.6 K ps T s 1 T T s T s 1 s 0.001 s 10.0139 s 1为保证系统稳固,须使 K p 0.001 0.0139 54.7;1
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