2022年最新ABB机器人编程程序解析 .pdf
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1、精品文档精品文档 ABB 机器人编程1程序解析:1、此程序是典型的ABB 机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序。2、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH % MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,25,0,0,10,1,0,0,0,0,0,0; PERS wobjdata WobBox:=FALSE,TRUE,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0; CONST robtarget pPointA:=1,1
2、,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONST robtarget pPointB:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONST robtarget PHome:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; PERS loaddata load_Empty:=1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0; PERS loaddata load_Box:=20
3、,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0; 以上是固定的数据存放位置。 PROC main() 主程序,是一个程序的开始 rInitial; Accset 60,60; 此部分其实可放入到rInitial 中去,这样管理起来更方便 velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial 中去,这样管理起来更方便 WHILE TRUE DO rBox; 在此指令后插入0.3 秒的等待指令,防止CPU 过负荷的情况出现。 ENDWHILE ENDPROC PROC rInitial() SetDo DOGrip,0; WaitDI DIGripReleased,1; MoveJ pHo
4、me, v300, z50, tGripper; ENDPROC PROC rBox() MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper; MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper; A: TPErase; IF DIAllowPick=1 THEN WaitTime 0; ELSEIF DIAllowPick=0 THEN 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第
5、1 页,共 11 页 - - - - - - - - - 精品文档精品文档 TPWrite Signal of AllowPick no ready,Please Check!; GOTO A; ENDIF MoveL pPointA,v800, fine, tGripper; SetDo DOGrip,1; WaitDI DIGripPicked,1; Gripload load_Box; 这一句很重要的, 设定机器人的实际负荷情况,有利于机器人伺服控制的优化 MoveJ offs(pPointA,0,0,500), v1000, z100, tGripper; MoveJ offs(pPo
6、intB,0,0,200), v1000, z50, tGripperWObj:=WobBox; MoveL pPointB, v1000, fine, tGripperWObj:=WobBox; SetDo DOGrip,0; WaitDI DIGripReleased,1; Gripload load_Empty; MoveL offs(pPointB,0,200,0), v800, z50, tGripperWObj:=WobBox; MoveJ offs(pPointB,0,200,500), v1500, z100, tGripperWObj:=WobBox; ENDPROC END
7、MODULE ABB 机器人编程 02 程序解析:1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行,就是按步就班式的2、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。3、有相应的写屏信息提示,方便操作员对机器人运行状态的了解。4、有一点小问题,就是缺少初始化的部分。MODULEMainModule CONSTrobtargetPHOME:=1149.87,13.55,451.35,0.729477,0.0748599,0.679603,0.0199765,0,0,0,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetPA:=250.14,-
8、652.34,650.90,0.429093,0.468557,-0.496153,0.591749,-1,0,-2,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetP20:=250.14,-652.35,828.56,0.429091,0.468538,-0.496163,0.591756,-1,0,-3,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetP30:=695.24,18.14,826.55,0.0377066,-0.677588,0.0913591,-0.72877
9、1,0,0,-2,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetP40:=1227.51,18.14,826.55,0.0377092,-0.677583,0.0913642,-0.728774,0,0,-3,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetPB:=1227.52,18.15,424.02,0.0377092,-0.677591,0.0913577,-0.728767,0,0,-2,1,9名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - -
10、- - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页,共 11 页 - - - - - - - - - 精品文档精品文档E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; PROCmain() 在主程序里,过于臃肿,将具体功能尽量细分到例行程序 TPErase; MoveJPHOME,v1000,z50,tool0; OpenGripper; WaitTime5; WHILEtrueDO IFPLC=1THEN TPErase; TPWriteWarning! Begin to move the new staff.; WaitTim
11、e1; ClkResetclock1; ClkStartclock1; MovFromAtoB; ClkStopclock1; reg1:=ClkRead(clock1); TPErase; TPWriteGoods handling in place, it take (time in second): Num:=reg1; 运行时间的显示 WaitTime5; ELSETPErase; TPWriteWaiting for new goods.; 运行状态的提醒 WaitDIPLC,1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROCOpenGripper() 将对夹具的控制做在一
12、个例行程序里,方便管理 SetG0; ResetG1; ENDPROC PROCCloseGripper() 将对夹具的控制做在一个例行程序里,方便管理 SetG1; ResetG0; ENDPROC PROCMovFromAtoB() MoveJP30,v1000,z50,tool0; MoveJP20,v1000,z50,tool0; MoveLPA,v50,fine,tool0; WaitTime1; CloseGripper; WaitTime1; MoveJP20,v50,z50,tool0; MoveJP30,v1000,z50,tool0; MoveJP40,v1000,z50,
13、tool0; MoveLPB,v50,fine,tool0; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页,共 11 页 - - - - - - - - - 精品文档精品文档 WaitTime1; OpenGripper; WaitTime1; MoveLP40,v50,z50,tool0; MoveJP30,v1000,z50,tool0; MoveJPHOME,v1000,z50,tool0; ENDPROC ENDMODULE ABB 机器人编程 03程序解析:1、此
14、程序是典型的ABB 机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序。2、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时,执行一次,正常运行时,不再执行。但此程序是每个循环都会进行一次初始化,是有点问题的。PROC main() InitAll; 此初始化程序应与循环执行的程序隔离开,使用WHILE 指令 Circle; WaitTime 0.5; ENDPROC PROC InitAll() Reset Do_fixOn; WaitDIOn ConfJOn; ConfLOn; VelSet 80, 1000; AccSet 70,70; Mo
15、veJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2; RETURN; ENDPROC PROC Circle() MoveJ Home, v60, z0, Tool0WObj:=Wobj2; waitDI; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页,共 11 页 - - - - - - - - - 精品文档精品文档 work; reset waitDI MoveJ Home, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2; END
16、PROC PROC fixopen() Set Do_fixopen; ENDPROC PROC fixclose() Reset Do_fixclose; ENDPROC PROC Work() MOVEJ A0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2; fixopen; waittime 2; MOVEL A1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2; fixclose; waittime 2; MOVEJ B0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2; MOVEj B1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2; fixopen;
17、 waittime 2; MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2; ENDPROC ABB 机器人编程 04 程序解析:1、此程序是典型的ABB 机器人官方编程思路与方法。2、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。3、此程序有一个亮点,就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome,这个好处在于可以在手动状态下,就能方便的回到机器人的等待位置。4、有足够的写屏信息,很好地提示运行状态。PROC Main() 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - -
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