纯滞后过程系统控制方式ppt课件.ppt
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1、纯滞后过程控制主要内容n问题引出nSmith 补偿器n内模控制的结构n实际内模控制器n内模控制仿真常规 PID 控制系统pGcase1:;1100 . 1)(4spessGcase2:;1100 . 1)(10spessGcase3:;150 . 1)(4spessG比例积分控制器会发生什么情况?常规PID控制仿真case1:41.0( )101spGsescase2:101.0( )101spGsescase3:41.0( )51spGses怎么办?n当过程的纯滞后时间与主导时间常数之比超过0.5时,常规控制器的控制效果比较差。主要内容n问题引出nSmith 纯滞后补偿器n内模控制的结构n实
2、际内模控制器n内模控制仿真Smith预估控制器( )cG s( )ppk gspse( )D s( )Y s( )Y s( )R s( )cG s( )ppk gspse( )D s( )Y s( )Y s( )R s( )( )( )( )1( )( )ppcppck gs G sY sR sk gs G s( )( )( )1( )( )ppppck gsY sD sk gs G sSmith预估补偿原理关键是内部模型!( )cG s( )ppk g spse( )D s( )Y s( )Y s( )R s( )cG s( )psppk gs e( )sG s( )R s( )U s( )
3、D s( )Y s( )Y s+-Smith预估补偿原理( )cG s( )psppk gs e( )sG s( )R s( )U s( )D s( )Y s( )Y s+-( )( )( )( )( )( )( )1( )( )1( )( )( )ppsppscppcsppcppsck gs eG sG sk gs G sY sR sk gs G sk gs eG sG s( )( )( )psppppsk gsk gs eG s( )( ) 1pssppG sk gseSmith预估补偿器( )( ) 1pssppG sk gse( )cG s( )psppk gs e( ) 1psppk
4、 gse( )R s( )U s( )D s( )Y s( )Y s+-是否也能改善对噪声的抑止?Smith预估控制器( )cG s( )psppk gs e( )ppk gs( )R s( )U s( )D s( )Y s( )Y s+-+-pse+PID控制器Smith预估控制器仿真10se10se仿真 模型一致的情况Kc= 1.1Ti = 20Kc= 10Ti = 1单回路PIDSmith预估Smith预估控制器仿真10se8se仿真 模型不一致的情况模型无偏差模型有偏差主要内容n问题引出nSmith 纯滞后补偿器n内模控制的结构n实际内模控制器n内模控制仿真基本内模控制结构内模控制器
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