《OTC机器人.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《OTC机器人.doc(23页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、第一章各操作开关、按键的名称及作用n 控制电源控制电源的开关装在控制器前面的门上,把手柄开关扭到“ON”位置上就接通了控制电源。手柄开关向右扭到“ON”的位置,就接通了电源。图1.1控制电源的手柄开关!Q!警告操作务必是两个人同时进行,以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。n 操作盒在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。(A)急停按钮 让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急停功 能,可按箭头方向旋转此按钮。(B)自动方式按钮从示教方式切换到自动方式时,请按此钮。变为自动方式时,指示灯 亮。(C)示教方式按钮 从自动方式切换到示教方式时,请按此钮。
2、变为示教方式时,指示灯 亮。(D)伺服上电按钮 接通伺服电源时,请按此钮。伺服电源一接通,指示灯亮。(E)起动按钮 让作业程序开始自动运行时,请按此钮。起动前,一定要确认在危险 区域内无人。(F)暂停停车按钮 要想暂停自动运行中的程序时,请按此钮。暂停时指示灯亮。n 示教盒下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型:简易操作型和标准型。l 示教盒的外观图1.2简易操作型示教盒图1.3标准型示教盒l 各操作键的名称和作用示教盒上的各操作键具有如下功能:表1.1各操作键的名称及作用名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型AS/AE1AS4数字键命令选择键用于数值的输入和命令的选择。输入
3、数值时,上部的“NO KEY”指示灯亮。如左图所示,示教盒种类的不同,键的名称也多少有些不同。本书采用的是简易操作型示教盒的名称。例:标准型简易操作型修正键在修正选择操作、存储操作及操作错误时用于解除报警显示。追加键用于增加指令等的操作。在增加操作过程中左上方的指示灯亮。存储键用于向控制器存入已设定的数据。读取键用于读取数据,如读取坐标值。删除键用于删除命令。转换键用于回到上一层功能,对错误或报警进行复位,或取消数据的设定。速度切换键用于在手动操作速度和块操作速度之间的速度显示切换。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型坐标切换键用于手动方式的直角坐标运动、各轴运动间的切换。机械切换
4、键滑台、变位机等外部轴以手动运行方式时使用该键。一按下此键,轴键上对应的各序号灯亮。功能选择键用于选择直角坐标系和设定同步手动运行。上下光标键用于增、减、修正手动运行速度和块操作速度等,也用于选择希望修正、变更的项目。如左图所示,因示教盒的种类不同,按键的表示方法也各异。本书用如下所示方法表示。左右光标键用于选择想要修正、变更的项目。本书对此键的表示方法与上下光标键的表示相同。示教方式键用于从自动方式切换到示教方式。在示教方式状态下,左上方的指示灯亮。功能键准候补键当分配给功能键6个以上的功能时,该键表示6个以后的功能。功能键用于选择显示屏最下部的显示内容。名称各操作键的外观各操作键的作用简易
5、操作型标准型使能键用于手动运行和块操作。快速增减键用于快速操作焊丝的点动进丝、点动退丝和速度切换。输出、输入ON/OFF键在示教过程中,对是否进行外部控制输入、输出进行切换。进行外部控制输入、输出时,左上的灯亮。传感器ON/OFF键自动运行时对是否接入电弧传感器或激光传感器参与运行进行切换。当然只有在系统中连接传感器的情况下使用此键才有效。传感器工作时,左上方的指示灯亮。摆动ON/OFF键用于切换是否摆动运行。进行摆动时,左上方的指示灯亮。焊接ON/OFF键用于切换是否进行与焊接相关的动作。进行焊接时,左上方指示灯亮。暂停键用于在自动运行时的临时停止。而且在自动运行和块操作时的暂停,左上方的指
6、示灯亮。连续块操作键用于块操作的连续/非连续的切换。选择块操作时,左上方的指示灯亮。块操作前进/后退键用于块操作和顺序搜索。而且也用于删除时范围的扩大/缩小。点动进丝、点动退丝键用于焊丝的前进、后退的操作。机械手夹具ON/OFF键机器人用于搬运时开闭机械手夹具。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型轴键手动运行时配合使能键一起使用。在标准型示教盒的轴键上的五个灯分别对应机械装置编号,作为手动运行对象的机械装置的指示灯亮。紧急停止按钮用于机器人紧急停止。伺服ON按钮用于伺服上电。此外,解除超速运转现象时按住此按钮的同时进行手动操作。l 功能键下面介绍一下功能键的作用。 功能键的组成示教
7、盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指定哪个都能按顺序显示下一层的功能。按此功能键 按此功能键 功能键的选定方法各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。TEACHEDITFILEALLOTLOCKF5F4F2F3F1功能键液晶显示画面同时最多只能显示5个功能键。同一层的功能超过6个时,用功能键右端的符号来表示。TEACHEDITFILEALLOTLOCK表示同一层有6个以上功能按下键能显示6个以后的功能。 返回阶层要想返回功能键的第一层,按下切换键。按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。但是,使用作业程序编辑功能(搜
8、索、顺序移动等)时能删除正在编辑中的条件文件。若不能返回到最高级,就会发出警报声,在这种情况下,结束使用中的功能后再按一次示教方式键。l 显示屏画面的构成屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构成。 ( C ) ( E (A) ( B ) ( M ) ( K ) ( J ) ( O ) ( F ) TEACH AXIS ML4 SERVO ON(D) P777 SQNo. 3 (L)(G) (N) 001 P 100% BASE M1 002 P 100% BASE M1 (P) (H) 003 P 60% BASE M1 AS 180A,24.4V,60cm 004 L
9、 250cm BASEM1LSPEED250cm BASEM1 60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON 100cm OFF (A) 座标系显示区域显示当前正在选择的座标系。表1.2可选择的座标系及其显示可选择座标系在示教盒上的显示各轴动作AXIS(各轴)工具侧基座标系T.MECH(工具机械)工件侧基座标系W.MECH(工件机械)绝对座标系WORLD(绝对)工具座标系TOOL(工具)工件座标系WORK(工件)焊接线座标系WELD(焊接线)(B) 速度显示区域显示手动运行速度和块运动速度。手动运行速度的显示ML0ML1ML2ML3ML4MH1MH2MH3MH4块运动速
10、度的显示B1B2B3B4低速高速SPEED手动操作和块运动速度的切换键是键。(C) 操作方式显示区域显示正在选择的方式(示教方式或自动方式)表1.3可选择方式及其显示正在选择的方式在示教盒上的显示示教方式TEACH自动方式AUTO(D) 文件名显示区域显示示教、编辑、自动运行等当前正在操作对象的文件名。(E) 顺序数显示区域显示当前正在操作作业程序的顺序数。正在编制的作业程序显示此前已存储的顺序数。正在修改的作业程序显示存储在作业程序中的全部顺序数。(F) 伺服电源状态显示区域显示伺服电源的状态。表1.4伺服电源的状态及其显示伺服电源的状态在示教盒上的显示接通状态SERVOON切断状态SERV
11、OOFF(G) 辅助显示区域显示当前正在进行的操作(增加、删除)、正在选择的功能、错误操作等信息及在自动运行中正在执行的序号。(H) 主显示区域显示正在进行的示教、编辑的文件内容及操作的指南、结果等。(I) 功能键显示区域显示分配在功能键上的功能和选择项目。如果功能超过6个以上,在这个区域的右端显示“”符号。在这种情况下,按下 键就能显示其它功能的内容。(J) 机械装置构成序号显示区域在多机械装置同步运动系统中,显示当前正在选择的机械装置构成序号。(K) 同步运动状态显示区域在设定同步运动手动操作的情况下,显示为同步。(L) 设定动作限制功能状态显示区域显示任何当前正在设定的动作限制功能(Ma
12、chine Lock、Dry Run、Check)。(M) 路径功能/编辑后的再起动/lap起动设定状态显示区域在示教方式中显示通过路径功能或编辑后的再起动功能设定的再起动位置及在自动方式中设定的lap起动。表1.5再起动/lap起动设定状态及显示功能名显示路径功能PATH(路径功能解除时指示灯灭)编集后的再起动RSP(RSP解除时指示灯灭)Lap起动有lap(lap解除时无lap)(N) 提示信息显示区域显示下一个操作的提示信息。(O) 同步运动命令的直接输入方式设定状态显示区域设定同步运动命令的选择方式为直接输入方式时,显示“H”。(P) 故障信息显示区域显示在主显示区域内的数据。当发生故
13、障、报警、产生显示信息错误时显示其编码、故障内容及排除方法。当故障排除时恢复原来的内容。l 数值输入处于数值输入状态时,数字键左面的指示灯是亮的,此时可以输入数值数据。处于数值输入状态时,此处的指示灯亮简易操作型示教盒标准型示教盒输入数值时请注意如下各点:数值是名字的一部份时,如:l 焊接条件文件等l 顺序号不能省略数字0例:ASC01输入0,1AEC10输入1,0如果只是作业程序顺序号的情况下,可以省略0。例:P0011,通过存储输入。输入整数时,如:l 速度l 焊接电流等能原封不动的输入整数例:100A输入1,0,0输入实数时,如:l 焊接电压l 定时器的时间等使用数字和小数点进行输入。例
14、:28.5V输入2,8,.,5,0.5sec输入0,.,5,小数点以后是0时,小数点和0可以省略。例:10.0V输入1,0。l 字符输入在作业程序中有标题和说明文时,可以输入字符。字符在示教盒显示屏的字符中选择。另外,可以登录经常使用的字符。能输入的字符如下表所示:表1.5能输入的字符种类可以输入的字符及符号数字0-9(半角、全角) 字母序列AZ,a-z(半角、全角)片假名,(半角,全角)平假名,(半角,全角)汉字省略 半角符号!”¥(),/:;?| 全角符号【操作1】输入字符1、 能输入字符的状态为如右图所示的画面。在示教盒上显示注解输入栏和输入字符选择栏。F1把注解输入栏的光标移到左面。F
15、2把注解输入栏的光标移到右面。F3在注解输入栏的光标处插入空格,光标以后的字符向右移。F4把注解输入栏的光标处的前一个字符删除,光标后的字符向左移。F5显示如下字符部分。F1切换到字母序列。F2切换到符号。F3切换到片假名。F4切换到平假名。F5变成汉字输入画面。F1能登录经常使用的字符2、 必要时可以通过功能键转换输入字符的种类。3、通过键选择输入的字符后,按下存储键。在注解输入栏内输入选择的字符。可以重复此操作输入字符。 要点输入字符的位置输入字符的位置是注解输入栏的光标位置。在字符行中输入时通过插入进行处理(光标以后的字符右移)。不能进行上述的切换。4、 输入注解后按转换键。F1存储输入
16、的注解。F2不能存储输入的注解。5、 按下F1键(YES)存储输入的注解。汉字输入汉字按如下顺序输入。(1)在前页的画面1按下键后按F5键(汉字)。 输入汉字时显示新的汉字转换框。在此框内先输入假名后转换成汉字。(2)逐个输入要转换的汉字的假名(每输入一个假名按一次存储键)。例如:输入“交”时先选择“”后存储,然后选择“”再存储。如果输入了错误的假名请按修改键。(3)假名输入完毕后按F1键(转换)。这样就会显示出要转换的汉字。 要点不能转换复合词由于不能一次转换汉字复合词,因此汉字转换时要逐个进行。例如:输入“交换”时,转换成“交”,转换成“换”,每个汉字逐个进行。(4)通过键选择汉字后按记录
17、键。所选汉字输入在注解输入框内。(5)连续输入汉字时按一次转换键即可。由于要输入第二个汉字所以从第二步开始再操作一次。【输入汉字例】以输入“作业”二字为例进行说明。1、 按键。2、 按F5键(汉字)。3、 选择后后按记录键。4、 按F1键(变换)。5、 选择“作”后按记录键。6、 按转换键。7、 选后按记录键。8、 按F1键(变换)。 参考不必输入全部读音假名不必把“业”读音的三个假名“”“”“”全部输入。只要输入第一个假名后按功能1(F1)键(变换)就会显示出包含这个假名读音的全部汉字。另外也不必输入浊音假名。因此要输入“业”时,只输入“”就会显示出汉字“业”。但是由于候选变换的汉字较多,如
18、果输入全部假名,就立刻会发现所选汉字。9、 选择“业”后按记录键。10、按一次切换键。按此办法就正确输入了“作业”二字。【操作2】登录常用汉字在画面1上按键二次后按F1键(用户)。显示登录的字符序列。返回到原画面按记录键。参考在删除USERDEF后进行初次登录USERDEF是预先已登录的字符序列。在初次登录的情况下,要首先删除字符序列然后进行。删除字符序列(1) 选择要删除的字符序列。(2)按F5键(删除)。这就完成了删除操作。字符的登录和修改(1)选择从18的任一字符序列。(2)按F2键(登录)。之后输入要登录的字符。在注解输入框内输入登录的字符序列(1) 选择从18的任一字符序列。(2)按
19、F1键(读取)。这样就把所选字符序列输入在注解输入框内。(3)按切换键返回到字符输入画面。23面使入字回明切内内注础输符所)取 按列符任的序序录入框符字登入)录键按列序任 选修录作操了)除键列符除序符行进序除先,的次初符录先预 登次后 键记面列序录登)( 键按汉用录字字“输正键切一键记”业字选发立名假果多汉换于”“出示”输,“名音输也另部音读含出显变键 功名个入。部”名个”把假音入参)键记键键录后)(键记后)汉 键按明行例”业例汉次次作开开以汉第输可即转按汉连内框解在选。后字键过行进逐每“成“转换交如例逐时汉,复换一能合转 字的要示会)键按毕名键修名误入储储“储后先交输)键一名输(假汉要个逐字
20、汉后入输在。转新时汉) 下 页前入序如输解的输 解的输能解注入键转解换的行)右的以(进过时输在位光输注位位的符入作复符字入栏键存下字字择键类符符换功通字用常能 面入汉变 名平换 名片切号符列序换切分部下显移向字光,字字处的输注移移符后,空处标入在面右标入注面面移入解栏字输入输上面画所为状字入符,¥符省角,半假角,半假角全角 序角、(符符字字的示示如入符的用登,择中的示盒符字输时说和序业输0 .例略省和数时后 .入 , 例入输点字间时电如时数,入 0例整输动流速如,入输过0例0略可情序顺业,0,入 例字略序件件如时一名点下意请教型教示简灯指处,入于据值入时,灯的面字状输输容的复恢法方排障码误错示
21、、障据的区示区显” ,方输直选令运区示定方接的动息信提一区显 除 (起灭灭指 (起的灭灯除能(功显显态设 起.表动 的设动及动的能功后或径通显区示态设 动后编) 、 能作的正何区显状制步步,情操动同区示动号成装械选正,统运置区区号容的它示键 下情这号示域这, 能如项和的上配区显等结指作容的编的在区号的行行自及作错功的、删加操的在区示显 状 状显的状的显显状服伺 态的电区示状数序部序作存程改数顺存前显程的制数序的作正区显名名对在当等、区显 方 方显的方方显其择选 式方式示方择在区显 键是度运和手 高低 示的 示度度速和度动区示线(标座线件(标具具 标对绝标械械(标基械具 标座轴(动显显标座显及标
22、择表系座的前区示 0 0 0 0 0 0 % 0 ( 0 0 0 ( ( () )( 成构屏示一。息操进前构面键式次再功用结下种,出就高回能件条辑正除)动顺(编程作但层式教回下从方键键,第的功阶能的个显功以有同 。表符端能功 超层。能个能时画示能 据或择键按显端最显液的对方方能功 能此能的一序能指无构的下有能能个边画晶液组的用的能绍能作动手的按按象超解。服按按 止急器按止亮示的装对运作编置应分的轴的用用键配键准作作作外键名具手机运用 夹作作、进丝丝小/扩时删且。顺和键退操亮亮的左时择换连续的作操亮示指,停操和自而停的时停亮亮上左行作关焊行换 焊亮灯方,动行行是换 摆亮亮的,工传有此下的传中统只
23、换进运器光感电否时 感亮灯左出入制进。出输制行否中过 输换切速动丝的焊减作块行能准作作键外外名容内部最择能能能后表,能上键功补补亮示方左态教示教换方式同同的下与表此目项、要择标示表所下。各示键同类的示所目目、望择也度作和行正、标行动同设坐择择亮灯的对,下一用式运以外机换换换运、动直式换准作作的外键名换换度的作和作动换定定数,复警错,一换令除除值值读据取据数已器储亮示方中过加作的加加示警解于作及储操选正作易准例称名示操是采本不多名键不盒,亮示 “上值择择和的择 字 作键外 0 作称的关操键名作面称的作能下内具内操上作符作键教取型标教教符作 外序的型标型框易符类两示功)的示键单教亮亮任时钮 请,中
24、录动暂 了车人内域符 除 行 危除在定前起按初请符动始业作 按亮亮 通一伺此键,时通列 按上登亮 示汉示用式为钮按式输示切键方从钮键方亮 字 选 示果,式汉自钮于按式方换示式输钮动钮名钮转方也, 读 变停键急若住钮个急钮。时车紧让 名急”键作假量限最必制进对键了作键作键止紧)刻立停记便以)同两必 操警!按 开柄的”控源例了接次开置的 扭可右即开汉源制在控上。置 关键开上过的前装逐开电 成 如 汉换一转电前开要置示源开扭键毕接控 警名同停入紧止作必储限作 车交钮输住 名方动(换按钮要 钮汉方按钮输 。亮 ,时一亮作 始起定 页内人入 ,如亮单功的示型外 标键上的能称能名键 入和值上转示盒换多本示
25、称右(易操过储解加加位中储器据位值位除,警符,定和复度键作入作动运机运字一对灯键坐动标正度符择目示通同。表常标项目面的同汉换态方名亮键表能名最部切外键行减列的速换 过行。下入左移感否感光进统传字此,亮输 是,移亮 焊作亮处亮标停和,操右的换的操面退顺时入/解进作用手入键作上作键的应为置装字的按止按。按动能用,液画能的构一的省能 ,方对最显或 角 半 假 全序能(示能层 端。字 示 同功的符阶第方下,式择程顺)示条件出下功时次构和前。业屏( . 数 时 . 0 输 时 电 (, 入 输 速 0, 0 情 序0 0 , 0前系标座例显(标序基件械标标标时线(名线和度 教 的 示指和是区于择式据择其入的 显灯、当名字正序的输存改存复部序区方态服显码状 、的加功据及行区区编容显结配上项方,这选下它容区区,定正装示操动,状何提的 (指(灭(显态起表的 动 的 后 区 示 123
限制150内