ABB机器人坐标系说明介绍.doc
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1、术语和概念说明什么是坐标系?- 概述坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位.机器人使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。详情请参阅基坐标系. 工件坐标系与工件相关,通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。详情请参阅工件坐标系. 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情请参阅工具坐标系. 大地坐标系可定义机器人单元,所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作
2、站和工作单元。详情请参阅大地坐标系. 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。详情请参阅用户坐标系.基坐标系基坐标系在机器人基座中有相应的零点,这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说,其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。详情请参阅 工件坐标系.在正常配置的机器人系统中,当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制,将控制杆拉向自己一方时,机器人将沿 X 轴移动;向两侧移动控制杆时,机器人将沿 Y 轴移动。扭动控制杆,机器人将沿 Z 轴移动.大地坐标系A机器人 1 基坐标系B大地坐标系C机器人 2 基坐标
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