《葡萄穗机器视觉分级机中葡萄传送和分级机构毕业设计(CAD图纸).doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《葡萄穗机器视觉分级机中葡萄传送和分级机构毕业设计(CAD图纸).doc(23页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、联系QQ:葡萄穗机器视觉分级机中葡萄传送和分级机构设计摘要:针对葡萄分级,本文介绍了机器视觉应用于葡萄的研究现状,并对其进行了分析。在此基础上,提出了自己的设计方案,同时对其进行了方案论证。还有完成了葡萄传送机构和分级机构的设计与计算。关键词:葡萄穗分级;机器视觉;传送机构;分级机构Grape spike machine vision grader in transport and sorting mechanism design Abstract: For grape grading,this paper introduces the research status of machine v
2、ision is applied to the grape classification at home and abroad,and analyzes its。 On this basis,put forward own design,at the same time on the project demonstration。And completed the design and calculation of the transmission mechanism and the classification mechanism。Key words:grape grading;machine
3、 vision;the transmission mechanism;the classification mechanism前言机器视觉的概念于20世纪50年代在外国被提出,20世纪70年代真正开始发展,20世纪80年代进入发展正轨,20世纪90年代发展趋于成熟,20世纪90年代后高速发展。而国内机器视觉发展的起步是20世纪80年代,20世纪90年代进入发展期,近几年才加速发展。而将机器视觉应用于水果检测,是对水果产业的发展起到了重要的作用,尤其是在水果的无损检测和分类方面。现在这一类的研究大多都是以桔子、苹果、番茄等形状规则的单果目标为对象进行研究,对于葡萄,由于其形状不规则,图像分割和处
4、理难度大,所以在这一方面的研究很少。然而我国是葡萄生产大国,葡萄总产量已持续多年位居世界第一位,2006年,中国葡萄总产量达634.37万吨,2008年,葡萄产量达715.15万吨,位居世界排名第5位。我国葡萄总产量呈大幅度增长趋势,但是葡萄出口量却一路下跌,2006年出口量仅占世界总出口量的1%,随着经济发展和市场的扩大,消费者对葡萄品质的要求不断提高,这就要求我国葡萄产业加快从数量型向质量型转变。故对于葡萄的分级的研究,已经很重要。1设计方案论证1.1目前国内现有葡萄分级研究目前国内尚未发现有关葡萄自动分级技术和分选设备应用于生产实际,但是相关葡萄分级的研究已经有人在研究,其中有陈英、廖涛
5、、万虎等人使用投影面积法和果轴方向投影曲线计算葡萄整串的大小和形状参数,进而实现品质分级,其对于颜色的准确率高达90%,对大小形状的准确率则达到了88.3%,除此之外还有王巧华、罗俊等设计的基于机器视觉的红提葡萄自动分级装置,使用特定的算法,对红提葡萄的图像进行分割计算,对单粒葡萄的大小进行鉴别,从而实现葡萄大小分级,其对于颜色的准确率高达96%,对大小形状的准确率则达到了85%。现在就以上所有研究进行装置和机构的分析。1.1.1由陈英,廖涛,万虎设计的葡萄检测分级系统其开发的葡萄分级系统采用人工上、下料,将葡萄以悬挂方式连续输送,系统由驱动装置、悬挂式输送机构、葡萄夹持机构、图像采集与处理系
6、统、分级控制系统5部分组成,如图11所示。其工作原理为电动机通过传动轴带动主动链轮转动,进而通过链条带动另外3个从动链轮转动,从而驱动一个环形输送系统,每当葡萄运行到采集区域时,电感式接近传感器检测到与葡萄相连的夹持机构,产生一个脉冲触发信号并传送给PLC,该脉冲触发信号被PLC用于记录并跟踪该穗葡萄的位置,同时触发采集卡采集该葡萄的两幅图像。采集到的图像经过计算机处理后判定该葡萄的等级,并通过RS232串口将等级值发送给PLC。PLC接收、保存葡萄等级信息,待该串葡萄运动至分级区域时,控制指示灯显示该葡萄的等级。图11 葡萄分级系统结构示意图1、驱动装置2、图像采集区域3、分级控制系统4、悬
7、挂式输送机构5葡萄6葡萄夹持机构1.1.1.1输送机构及其夹持机构其采用悬挂式输送机构由机架、环形轨道、链条、滚动轴承组件等组成,如图12所示,输送链条采用上、下分别带有吊耳的精密滚子链,上方吊耳通过滚动轴承组件悬挂在环形轨道中,下方吊耳连接夹持机构以夹持葡萄果柄,从而实现葡萄的悬挂式输送;葡萄夹持机构吊装在输送链条下吊耳的下方,能可靠地将葡萄果柄夹持在两片橡胶夹持垫之间,并通过调节弹簧预紧程度保证不损伤果柄。图12 输送机构与加持结构简图1、夹持体 2、葡萄 3、弹簧 4、链条 5、滚筒轴承 6、环形轨道1.1.1.2图像采集与分级控制系统此系统采用单PC机、单采集卡、双摄像头同时采集一穗葡
8、萄两面图像的采集方案,如图13所示为图像采集与分级控制原理图。横跨一侧机架的灯箱构成图像采集区域,灯箱内的4块灯座板上分别安装5根20W的荧光灯管。两个JVCTK2C1481BEC型彩色CCD摄像机,分别安装在灯箱两侧,配合日本精工的12mm手动光圈定焦镜头,在物距为600mm下进行图像采集。图像采集与分级控制采用PC2PLC的主从式构架, PC作为上位机主要完成图像信息的采集、处理和分析, PLC作为下位机主要完成逻辑控制,一方面处理由传感器传送的葡萄位置信息,控制图像采集,另一方面通过与上位机的通讯,实现分级信息的显示控制。每当葡萄运行到采集区域时,电感式接近传感器检测到与葡萄相连的夹持机
9、构,产生一个脉冲触发信号并传送给PLC,该脉冲触发信号被PLC用于记录并跟踪该穗葡萄的位置,同时触发采集卡采集该葡萄的两幅图像。采集到的图像经过计算机处理后判定该葡萄的等级,控制指示灯显示该葡萄的等级。图13 图像采集与分级控制原理图1、图像采集和处理系统 2、分级控制系统 3、分级指示灯 4、传感器 5、光源 6、葡萄7、CCD摄像机 8、光照箱1.1.2由王巧华、罗俊等设计的基于机器视觉的红提葡萄自动分级装置其设计的自动分级装置的结构,如图14所示,密闭箱和灯箱上下连接成一个整体,在俩箱之间的隔板上设置有一个圆孔(k);在俩箱的侧壁上设置有平板电脑;在灯箱的上部中间内置有环形日光灯,在密闭
10、箱的下部中间内置有工业相机,工业相机的摄像头正对圆孔;工业相机通过数据线和平板电脑相连;红提葡萄置于灯箱中,采集图像后使用特定的算法,对红提葡萄的图像进行分割计算,对单粒葡萄的大小进行鉴别,从而实现葡萄大小分级。如图14 自动分级装置结构简图00、红提葡萄 10、灯箱 11、灯箱侧门 20、密闭箱 21、密闭箱顶门 30、环形日光灯 40、工业相机 41、摄像头 50、平板电脑1.2对已有研究进行特点的分析 如图1-1所示的葡萄检测分级系统的优点:这样的设计保证不会损伤果柄;在检测过程中,不与检测装置产生接触,避免不必要的损伤;在采集图像时,可以得到较为完整的果面信息。缺点:此设计采用人工上下
11、料,浪费劳动力和钱财;效率低;在采集图像的过程中,不能保证葡萄不晃动,这样会严重影响图像的采集效果。如图1-4所示的自动分级装置的优点:采用机器视觉技术,实现无损检测分级;利用计算机处理图像,效率高;依据整串葡萄中单粒葡萄的大小进行分类。缺点:葡萄需要静止在摄像头的下面,这样就不能将此设计用于实际。1.3基于机器视觉的带传输式的葡萄分级装置由(1.1、1.2)上述可知本设计需要解决的问题有:1)实现无损检测;2)自动分级;3)葡萄在传动过程中不能有晃动;4)提高效率。然后结合上述分级装置的优点,从而确定了我的设计方案基于机器视觉的带传输式的葡萄分级装置。1.3.1基于机器视觉的带传输式的葡萄分
12、级装置的结构组成葡萄传送机构选用是轻型固定式胶带输送机,分级装置采用图像采集设备,传感器以及电磁机构组成。如图1-5所示图1-5为葡萄传送机构1.3.2基于机器视觉的带传输式的葡萄分级装置的特点(1)轻型固定式胶带输送机可以保证葡萄在传动过程中不会有晃动;(2)分级装置中图像采集设备、传感器及电磁机构可以实现无损检测,结合输送机可以实现自动分级,提高效率。2葡萄穗机器视觉分级机中葡萄传送和分级机构设计计算本人在这次的设计中,完成的主要是对红提葡萄分级的传输机构和分级机构的设计计算。红提葡萄穗长为120200mm,每穗重5001000g,按果粒直径可分:一级26mm,26mm二级24mm,24m
13、m三级22mm。(注:提到的红提葡萄的参数都是在果穗进行人工整形之后的参数).2.1传送机构的设计和计算2.1.1果盘的设计果盘是由橡胶永磁铁和模塑聚苯乙烯泡沫塑料 (EPS)板组成,果盘的大小由红提葡萄的穗长来设计。故设计果盘长宽为260mm,厚80mm,设计的果盘结构如图21所示。图21果盘的结构尺寸2.1.2输送带的选择在运输机械手册第351页查得:对于成件物品,带宽一般应比被输送物品的横向尺寸大40100mm,并且所选定的带宽必须满足表21所规定的允许荷载。果盘的横向尺寸为260mm,每米成品的重量差不多为3kg,故选择带宽300mm满足所规定的要求。表21输送机允许的单位长度荷载带宽
14、B(mm)30040050065080010001200允许单位荷载q(kg/m)散状物料151520303040506050705080成件物品1530405060输送带的品种规格符合GB/T44901994运输带尺寸、GB/T79842001输送带具有胶或料覆盖层的普通用途织物芯输送带的规定,见表22。表22 输送带种类种类抗拉强度/(N/mm*层数)输送带宽度B(mm)30040050060080010001200帆布带CC56尼龙带NN100NN150由于本设计只是轻型输送机,初步选定为帆布带。按给定的工作条件,输送机工作倾角=0。NN100型输送带,层数选为3层。上胶3.0+下胶1.
15、5,输送带质量5.02Kg/m。NN100型输送带的技术规格:纵向断强度100N/mm;每层带厚1.0mm,截面积0.0236。 2.1.3输送带速度的选择在运输机械手册第350页查得:输送成件物品,一般取带速v=0.251m/s,由于本设计有图像采集部分,故选带速为0.25m/s。2.1.4输送量的计算成件物品的输送量的公式为 ,式中:n最大输送量(件/h); v输送带速度(m/s); T物品在输送带上的净空间距(m); b沿输送方向的物品长度(m); 装载系数。一般取=0.50.9。由上述可知:输送带速度v=0.25m/s,沿输送方向的物品长度b=0.26m,取装载系数=0.7,物品在输送
16、带上的净空间距T =0.9m,把数据代入公式得:543(件/h),500543,故满足要求。2.1.5传动滚筒的设计与对应轴承、轴承座的选择如图22传动滚筒的结构简图1传动左轴头;2卷筒;3腹板;4传动右轴头查询输送机械手册第354页的传动滚筒直径和长度规定,查得卷筒直径为240mm,长380mm,总长700mm,故设计传动滚筒结构如图2-2为焊合滚筒。又安装轴承部位的轴直径为d=50mm,故选用轴承为型号为6210的调心轴承,选用调心轴承是为了保证俩端的轴在运转过程中同心,轴承座选用2.1.6尾部从动滚筒设计与对应轴承、轴承座的选择如图23传动滚筒的结构简图1从动轴头2腹板3卷筒查询输送机械
17、手册第354页的传动滚筒直径和长度规定,所得卷筒直径为240mm,长380mm,滚筒总长600mm,故设计从动滚筒结构如图2-3为焊合滚筒。根据所设计的安装轴承部位的轴直径为d=45mm,选择轴承为型号为6210的调心轴承,轴承座选用2.1.7平行上托辊的设计如图2-4平行上托辊的结构简图查询输送机械手册第357页查得,所得托辊直径为d=60mm,长380mm,总长为444mm。其余尺寸上面如图2-4所示。2.1.8下平行托辊的设计如图2-5平行上托辊的结构简图查询输送机械手册第358页及自己所需选择2型的平行下托辊,所得下托辊直径为d=48mm,长380mm,总长430mm。其余尺寸上面如图
18、2-5所示。2.1.9头架的设计 如图2-6头架的结构简图1滚筒横梁;2固定钢2;3右支架焊合;4固定钢1;5左支架焊合查询输送机械手册第367页查得,所用材料为角钢(mm),其所查得其他尺寸如上图所示。2.1.10尾架的设计 如图2-7尾架的结构简图1固定钢1;2右支架焊合;3滚筒横梁;4托辊横梁;5固定钢2;6左支架焊合查询输送机械手册第367页查得,所用材料为角钢(mm),其所查得其他尺寸如上图所示。2.1.11中间架的设计中间架的结构简图如图 如图2-8中间架的结构简图查询输送机械手册第369页查得,所用材料为角钢(mm),其所查得其他尺寸如上图所示。2.2驱动装置的选择计算驱动装置是
19、皮带输送机的动力传递机构。一般由电动机、带传动及驱动滚筒组成。根据不同的使用条件和工作要求,皮带输送机的驱动方式,可分单电机驱动、多电机驱动、单滚筒驱动、双滚筒驱动和多滚筒驱动几种。由于此设计为小型皮带输送机,采用水平输送,运输距离短,所以选用Y系列电机+带的传动型式。如图2-9图2-9为驱动方式简图2.2.1电动机的选择选择Y系列三相异步电动机2.2.2电动机功率选择1)传动装置的总功率:=0.950.9840.9720.99=0.902)电机所需的工作功率:=FV/1000 =18001/10000.90=2.32KW2.2.3确定电动机转速计算滚筒工作转速:=601000V/3.14D=
20、6010000.25/3.14240=19.90r/min,按手册推荐的传动比合理范围,取圆柱齿轮传动一级减速器传动比范围=36,=840。取V带传动比=24,则总传动比理时范围为=16160。故电动机转速的可选范围为n =(16160)19.90=318.43184r/min符合这一范围的同步转速有1000、和1500r/min。M根据容量和转速,由有关手册查出有二种适用的电动机型号:综合考虑电动机和传动装置尺寸、重量、价格和带传动、减速器的传动比,可见第2方案比较适合,则选n=1500r/min。2.2.4确定电动机型号根据以上选用的电动机类型,所需的额定功率及同步转速,选定电动机型号为Y
21、100L2-6。其主要性能:额定功率:0.75KW,满载转速700r/min,额定转矩1.2N.m。2.2.5确定计算功率1)由机械设计手册查的工况系数=1.0,故= P=2.8X0.75KW=2.1KW,传动比为2)选择带型根据计算功率和转速选用A型带3)确定带轮基准直径并验算带速v初选大带轮基准直径=180mm,验算带速。4)大带轮直径因已知带轮的分度圆直径为=i,取=90mm,得到,初选中心距为300mm ,带的有效长度为,取=1800mm。5)实际轴中心线间距 。6)小带轮包角 。7)V带的根数Z,其中查得:;带入公式则V带的根数为2根8)计算单根带的初拉力最小值,由表8-3的q=0.
22、02kg/m得:,得压轴力,故安全。9)大带轮的结构设计已知:大带轮的转速n=550r/min,轴的直径为45mm,传动比i=1.525。根据机械设计160页中可知,应该采用腹板式,而且腹板的厚度为,如图2-10图2-10大带轮的结构10)小带轮的机构设计轴的直径为32mm,根据机械设计160页可知,采用实心轮, 图2-11小带轮的结构2.3轴的校核传动滚筒的传动左轴头与传动右轴头为受力最大的为主动轴,而传动左轴头直接与带轮连结,其受力要比传动右轴头的要大得多,故只需校核传动左轴头。2.3.1传动左轴头的校核图2-12传动左轴头的结构尺寸)已知参数:轴的输入功率为2.1kw 主动带轮的转速为5
23、50r/min)受力分析如图2-13所示,首先根据轴的结构图做出轴计算简图:确定轴承的支点位置时,支点应为轴承的中点。ABCDM VMV=75227.113NmmDCBAM总MB= 75227Nmm MC=62035Nmm图2-13传动右轴头的载荷分析图根据机械设计手册964表5.4-2,带轮对轴A处的有效圆周力,作用在轴上的力,根据965页表5.4-3即带轮对轴A处的,由前面计算可知:, , 。在水平面H内, ,, 在竖直面V内,转矩,由以上计算得表2-3:表2-3 为传动左轴头的受力载荷水平面H垂直面V支反力F扭矩T弯矩总弯矩3) 危险截面的判断由上面轴受到的弯矩和扭矩可得,截面A、C和D
24、受到一部分的弯矩作用,而且轴的直径是按扭转强度较为宽裕来确定的,因此无需校核。对于截面B,从总弯矩图可知为危险截面,所以只需校核B截面。4)截面B校核:抗弯截面系数:,抗扭截面系数:,截面B上的弯矩:,截面B上的转矩:,截面B上的弯曲应力:,截面B上的扭转切应力:,轴的材料是45钢,调质处理,查机械设计362页表15-1:,截面上由于轴肩而形成的理论应力集中及按机械设计39页表3-1:, ,得,又由机械设计附图3-1(31页)可得,轴的材料的敏感系数:, ,故有效应力集中系数按式(机械设计42页:,由机械设计42页附图3-2得钢材的尺寸及截面形状系数,由机械设计43页附图3-3得圆截面钢材的扭
25、转剪切尺寸系数,轴按精车加工,由机械设计44页附图3-4得钢材的表面质量系数,轴表面未强化处理,即,则按25页式(3-12)和(3-14b)得:弯曲疲劳极限的综合影响系数,剪切疲劳极限的综合影响系数,又由机械设计3-1及3-2得碳素钢的特性系数:, 取, 取。于是计算安全系数按机械设计374页式(15-6)(15-8)得:,所以其安全。2.3.2主动带轮轴上键的校核1)键 已知:,选择键,轴的直径为45mm,根据机械设计实用手册773页公式(5.1-5):键满足的挤压强度条件为:,式中: 传递的转矩; 轴的直径; 键与轮毂的接触高度; 键的接触长度; 许用挤压应力。查机械设计实用手册773页表
26、5.1-30知:,45mm,则故知,该键安全。2.3.3轴承的校核已知条件轴承型号6210,轴的转速,根据前面轴的受力分析,轴承只受径向作用力:,查表机械设计实用手册667页,轴承代号为6210的轴承的基本载荷 , ,查机械设计321页:;轴承在运转中受到中等的冲击(冲核冲击)查机械设计321页取:,则当量载荷:,。因为,所以要按轴承1的受力大小验算,如果按机器每天工作12小时,每年工作300天,则,故所选轴承完全满足寿命要求。3分级机构设计计算3.1分级控制系统的原理此系统的原理为当葡萄运到图像采集箱中时,一旁的传感器的到信息传给PLC控制器,控制横跨俩侧的LED灯与图像采集机进行红提葡萄图
27、像的采集。然后通过电脑完成图像信息的采集、处理和分析, PLC作为下位机主要完成逻辑控制,一方面处理由传感器传送的葡萄位置信息,控制图像采集,另一方面通过与上位机的通讯,实现分级信息的显示控制。即时控制电磁铁通电,经过时,将葡萄与果盘一同推出皮带进入等级葡萄收集箱完成对葡萄的分级。3.2图像采集箱的设计图像采集箱的设计需要RGB成像设备:加拿大DALSA彩色三线阵CCD图像采集系统,相机PC-30-02K60;机器工作之前需要设备的调试,调试的参数有:1) 光圈及焦距调整,光圈数值为4,拍摄红提葡萄工作距离为480mm,测量视场左、中、右三个位置的光照度分别为:15500、15100、1590
28、0。曝光时间的调整与光圈数值相适应,亮度为使直方图三色位于横轴中间位置,此时红提曝光时间set620;2) 平场校正,按基本步骤进行明暗场校正,校正中需注意,暗场校正前需将镜头遮住,明场校正时需预先铺设一张白纸,高度设置为葡萄主光轴的高度红提60mm;3) 行频调整,根据葡萄的中心平均高度(红提为60mm)进行行频的调整,红提葡萄试验中相机行频参数调整过程如下:高度60mm,行频ssf715时,空间分辨率:水平2048/34=6.0,垂直1536/34=4.597,水平空间分辨率与垂直空间分辨率差别太大,调整行频ssf为690,此时,空间分辨率,水平2048/35.7=5.7,垂直1536/2
29、5.4=6.0,再次调整行频ssf为685,此时,水平2048/34=6.0,垂直1536/26=5.91,水平与垂直基本相等,因此选择ssf685作为所需行频参数。无核白试验行频参数调整过程同上,确定为ssf595;4) 色频调整,色频调整关键是使RGB三色直方图融合在一条直线上,按顺序进行平场校正,行频调整后,相机自动调整色频,此时,观察RGB三色直方图,背景为白纸的情况下,直方图三线融合为一条直线;5) 输送机带速,输送机带速与图形畸变密切相关,图形畸变又与行频调整密切相关,因此需同时调整行频与输送带带速,首先确定带速为0.25,其次调整行频参数,观察水平分辨率与垂直分辨率是否一致,若畸
30、变严重,需再次调整带速和行频参数,直至一致。带速调整结果为:640HZ;6) 光源参数设定采用线阵光源,分别为CST(科视自动化),BL-170-30-W型LED灯和OPT(奥普特自动化),OPT-LS562-W型LED灯,两个光源设置分别为:CST高度20cm,角度45度;OPT高度24cm,角度30度。使照相机能够充分吸收光源的光照,达到拍摄时所需的光照度;7) 背景颜色的选择分别以红、黄、蓝、黑、白、紫、深蓝、浅粉为背景,拍摄一组葡萄图片,使用matlab软件分析每幅图片的灰度直方图,依据波峰波谷变化程度来确定背景颜色。故图像采集箱如图3-1所示 图3-1为图像采集装置1杆座;2杆;3定
31、心板;4工业相机;5 OPT-LS562W型LED灯;6传感器;7 BL-170-30-W型LED灯;8隔板4 小结本次设计使我对机器视觉技术有了认识,同时对于机械设计还有了更进一步的了解,拓宽了自己的视野,通过大量查阅关于机器视觉的相关资料,根据我国国情,根据指导老师提供的资料和学过的课程,设计出了基于机器视觉的葡萄分级装置。这让我对以前的知识有了更深的理解。在设计过程中遇到了很多问题,都是通过不断地查阅资料逐渐加以解决,提高了自己查阅资料的能力,另外,在设计过程中运用了大量的画图软件,像CAD,ug、Solidworks三维软件,现在对这些软件更加熟练地掌握,在不断的更改中我们懂得了许多,
32、发现了许多如绘图、结构设计、工艺设计、标注上的错误,学到了以前课本中未曾出现而生产中用的很普遍的一些知识和技术。总之,通过这次设计,让我对设计方面的情况有了更深的理解,此次设计提高了我分析问题、解决问题的能力,提升了我查阅资料的能力,为我以后工作中保质保量地完成任务打下了基础。谢 辞在这次毕业设计当中,我首先要特别感谢郭俊先老师对我的悉心指导。在此次毕业设计当中让我再一次感受到郭俊先老师的责任感,特别是在最初方案的确定中,郭老师经常帮助我改进我的设计方案,郭老师对学生特别负责,而且他有全面的专业知识、严谨的治学态度、认真负责的工作态度、清晰简明的思想方法。我们之间亦师亦友的关系,使我能以轻松地
33、心态来面对这次设计,并保证了我在设计中出现的问题时得到很好的解答,出现错误时得到及时的纠正,遇到分歧时得到独到的见解。因此,在此次毕业设计完成之际,我要对他表达我最真诚的感谢!同时,我要感谢和我同一组的组员,从设计的开始到今天设计的全面结束,是他们和我一起查资料、想方法、定方案,同心协力,才使得我能顺利的完成本次设计。在次,郑重表示感激之情!其次,我要感谢我的室友们,是你们和我共同维系着彼此之间兄弟般的感情,维系着寝室那份家的融洽。使我每次回到宿舍都能得到从身体上到心灵上的放松。虽然毕业也意味着我们的分离,但四年来所培养的兄弟之情我会永远珍惜!在本次设计中,我查阅了大量的文献及资料,借鉴了其中
34、某些观点、方法,在此向这些文献资料的作者表示衷心的感谢!感谢学校、老师、家人、朋友和所有在此次设计中给与我帮助的人,没有你们的帮助,我不可能如此顺利的完成此次设计,这里祝你们身体健康,家庭和睦,事事顺心如意!参考文献:1 应义斌,饶秀勤,马俊福.柑橘成熟度机器视觉无损检测方法研究J.农业工程学报, 2004,20(2):144-147.2 王巧华,罗俊等.一种基于机器视觉的红提葡萄分级装置J.华中农业大学,2012.3 万虎,李伟等. 基于计算机视觉的葡萄检测分级系统J. 中国农业大学工学院,2012.4 王先逵机械制造工艺学第二版.北京:机械工业出版社M,2006.15 吴总泽机械设计实用手
35、册第二版.化学工业出版社M,2003.106 濮良贵,纪名刚机械设计M. 高等教育出版社,2007,(8):363-372.7 沈再春.农产品加工机械与设备M.中国农业出版社,2001:7-8.8 王伯平互换性与测量技术基础M机械工业出版社,2007,(2):22-35.9 焦永和机械制图北京理工大学出版社M,2003,5 10 孙恒,陈作模,葛文杰,等机械原理M高等教育出版社,2006,12.11梁庚煌主编.运输机械手册M.化学工业出版社,1983.12滕安国,高峰,夏新成等.高光谱技术在农业中的应用研究进展高J.江苏农业科学,2009(3):810.13冯斌.计算机视觉信息处理方法与水果分级检测技术研究M.北京:中国农业大学,2002.14Tadhg.B.rosnan,Inspection and grading of agricultural and food products by computer vision systemsareview J . Computers and Electronics in Agriculture,2002, 36 (23) : 193213.15应义斌,韩东海.农产品无损检测技术,北京:化学工业出版社,2005.5,第三、五章.
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