《工业机器人技术基础》教学ppt课件—第7章-工业机器人离线编程与仿真.pptx
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1、机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广,是利用计算机图形学的成果,在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型,自动生成机器人的运动轨迹,然后在软件中仿真与调整轨迹,最后生成机器人程序传输给机器人。本 节 导 入示 教 编 程 特 点离 线 编 程 特 点需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。图7-1 离线编程系统构成图用户接口传感器编 程图形仿真数据库数据库机器人控制柜后置处理1、离线编程系统构成机器人离线编程系统正朝着集成的方向
2、前进,其中包含了多个领域中的多个学科,为推动这项技术的进一步发展,以下几个方面的技术是关键:2、离线编程关键技术对多传感器进行建模,执行多传感器操作对系统的运行状态进行检测和修复其包括路径规划、放置规划和微动规划等应用于各种应用场合的机器人标定如弧焊,需要更多的工艺方面的研究离线编程误差主要有如下两种:3、离线编程误差机器人本体在加工制造时产生的误差包括机器人和工装的安装误差、工装的加工误差等本 节 导 入可执行十分逼真的模拟提升机器人系统的盈利能力降低生产风险加快投产进度,提高生产效可自动生成跟踪曲线所需的机器人位置可验证和优化工作单元布局确保机器人离线编程得出的程序的可用性使调试与维护工作
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