三菱QD75定位模块用户手册.pdf
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1、 MITSUBISHI 可编程控制器可编程控制器 QD75P1 QD75P2 QD75P4 QD75D1 QD75D2 QD75D4 Q 系列定位模块系列定位模块 QD75P/QD75D 用户手册(详细篇)用户手册(详细篇) A-1 安全注意事项 (使用设备前请阅读本说明)使用本产品前,请仔细阅读本手册及本手册提到的相关资料,注意正确操作产品时的安全。本手册中给出的说明均是关于本产品的。关于 PLC 系统的安全说明,请阅读 CPU 模块用户手册。在本手册中,安全守则的等级分为“危险”和“小心”。!危险 小心!表示错误操作可能造成灾难性后果,引起死亡或重伤事故。表示错误操作可能造成危险后果,引起
2、人员轻伤、中度伤害或财产损失。注意根据情况不同,!小心这一级也能引发严重后果。因此一定要遵守以上两级对人员安全非常重要的注意事项。请妥善保管本手册,以便需要时就能够取阅,并且一定要把它发送给最终使用者。设计说明!危险 在可编程控制器外部配置安全回路,使整个系统在外部电源出错或PLC故障时也能安全运行。不遵守这一点可能导致不正确输出或故障,引发事故。(1)配置紧急停止回路和互锁回路,诸如定位上限/下限,以防止PLC外部的机械损坏。(2)OPR运行受OPR指令OPR速度数据控制。当近点狗变成ON时减速起动。因此,如果未正确设置OPR指令,则不会减速起动并且机器会继续行进。配置互锁回路防止PLC外部
3、机械损坏。(3)当模块检测到出错时,按照参数停止组设置通常会减速停止或突然停止。把参数设置成定位系统规格。确保OPR数据和定位数据在参数设置值之内。 A-2 设计说明!小心 不要将控制线或通讯电缆捆扎到主回路或电源线上。它们应彼此间隔100mm(3.9 in.)或更远。不这样做可能会产生噪声,导致故障。安装说明!小心 在符合本手册中给定的一般规格环境下使用PLC。在一般规格范围之外的环境中使用PLC时,可能会引起电击、火灾、故障,并会损坏模块,或使模块性能变差。安装模块时,按住模块下部的安装杆,将模块的锁紧扣插进基板安装孔中扣牢。如果模块安装得不正确,可能导致故障、失效或跌落。如果用在可能一直
4、振动的环境中,则要用螺钉紧固模块。一定要在规定转矩范围内紧固螺钉。如果没有拧紧可能导致模块跌落、短路或故障。如果拧得过紧可能由于损坏螺钉或模块而导致跌落、短路或故障。一定要在切断外部电源的所有相后安装或卸载模块。不这样做可能损坏产品。接线说明!危险 在给模块接线之前一定要检查确认端子布局。起动/维护说明!危险 在清洁或拧紧螺钉之前一定要切断电源的所有相。不切断所有相可能导致电击。 A-3 起动/维护说明!小心 不要拆开或改造模块。不遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。在安装或卸载模块之前一定要切断电源的所有相。不切断所有相可能导致模块失效或故障。在起动测试运行之前,把参数速度极限值设
5、置成最小值(最慢速度),并保证如果发生危险状态可以立即停止运行。使用注意事项!小心 注意当参考轴速度指定用于插补操作时,协作轴(第2个轴、第3个轴和第4个轴)的速度可能大于设定速度(大于速度极限值)。报废说明!小心 报废时,将本产品当作工业废料处理。A-4 修订版 手册编号在封底的左下角。印刷日期 手册编号 修订版 2002 年 8 月 SH(NA)080335C-A 初次印刷 本手册未被授予工业知识产权或其他任何种类的权利,亦未被授予任何专利许可证。三菱电机株式会社对使用本手册中的内容造成的工业知识产权问题不承担责任。1999三菱电机株式会社 A-5 导言 感谢您购买三菱通用可编程控制器 M
6、ELSEC-Q 系列。使用设备前,请认真阅读本手册,以对您购买的 Q 系列 PLC 的功能和性能有清晰的认识,从而确保正确地使用。请把本手册发给最终使用者。目录 安全说明.A-1 修订.A-4 关于手册.A-12 使用本手册.A-12 符合 EMC 指令和低电压指令.A-12 通用术语和缩写.A-13 部件列表.A-14 第 1 部分 产品规格和操作 1.产品概述 1-1 至 1-22 1.1 定位控制.1-2 1.1.1 QD75 的特性.1-2 1.1.2 定位控制的目的和应用.1-5 1.1.3 定位控制的机理.1-7 1.1.4 定位系统的设计概述.1-9 1.1.5 QD75 和各个
7、模块之间的通讯信号.1-12 1.2 系统操作的流程.1-15 1.2.1 所有处理的流程.1-15 1.2.2 起动的概述.1-18 1.2.3 停止的概述.1-20 1.2.4 重新起动的概述.1-21 1.3 使用步进电动机的系统的限制.1-22 1.4 按照功能版本 B 的功能增加/修改.1-22 2.系统配置 2-1 至 2-6 2.1 系统的总图.2-2 2.2 部件列表.2-4 2.3 适用系统.2-5 2.4 如何检查功能版本.2-6 3.规格和功能 3-1 至 3-22 3.1 性能规格.3-2 3.2 功能的列表.3-4 3.2.1 QD75 控制功能.3-4 3.2.2
8、QD75 主要功能.3-6 A-6 3.2.3 QD75 辅助功能和公用功能.3-8 3.2.4 QD75 主要功能和辅助功能的组合.3-10 3.3 PLC CPU 的输入/输出信号的规格.3-12 3.3.1 PLC CPU 的输入/输出信号的列表.3-12 3.3.2 输入信号详介(QD75 PLC CPU).3-13 3.3.3 输出信号详介(PLC CPU QD75).3-14 3.4 带外部设备的输入/输出接口的规格.3-15 3.4.1 输入/输出信号的电气规格.3-15 3.4.2 外部设备接头连接器的信号布局.3-17 3.4.3 输入/输出信号详介表.3-18 3.4.4
9、输入/输出接口内部回路.3-20 4.产品的安装、接线和维护 4-1 至 4-14 4.1 安装、接线和维护的概述.4-2 4.1.1 安装、接线和维护步骤.4-2 4.1.2 各部分的名称.4-3 4.1.3 操作注意事项.4-5 4.2 安装.4-7 4.2.1 安装的注意事项.4-7 4.3 接线.4-8 4.3.1 接线的注意事项.4-8 4.4 确认安装和接线.4-13 4.4.1 安装和接线完成时要确认的项目.4-13 4.5 维护.4-14 4.5.1 维护注意事项.4-14 4.5.2 报废注意事项.4-14 5.用于定位控制的数据(缓冲存储器地址的列表)5-1 至 5-132
10、 5.1 数据的类型.5-2 5.1.1 执行控制所需的参数和数据.5-2 5.1.2 定位参数的设置项目.5-4 5.1.3 OPR 参数的设置项目.5-6 5.1.4 定位数据的设置项目.5-7 5.1.5 块起动数据的设置项目.5-10 5.1.6 条件数据的设置项目.5-11 5.1.7 监视数据的类型和作用.5-12 5.1.8 控制数据的类型和作用.5-16 5.2 参数的列表.5-20 5.2.1 基本参数 1.5-20 5.2.2 基本参数 2.5-26 5.2.3 具体参数 1.5-28 5.2.4 具体参数 2.5-36 5.2.5 OPR 基本参数.5-46 5.2.6
11、OPR 具体参数.5-54 5.3 定位数据的列表.5-58 5.4 块起动数据的列表.5-74 A-7 5.5 条件数据的列表.5-80 5.6 监视数据的列表.5-86 5.6.1 系统监视数据.5-86 5.6.2 轴监视数据.5-96 5.7 控制数据的列表.5-110 5.7.1 系统控制数据.5-110 5.7.2 轴控制数据.5-112 6.用于定位控制的顺控程序 6-1 至 6-44 6.1 创建程序的注意事项.6-2 6.2 使用的软元件的列表.6-5 6.3 创建程序.6-11 6.3.1 程序的一般配置.6-11 6.3.2 定位控制操作程序.6-12 6.4 定位程序例
12、子.6-15 6.5 程序详介.6-24 6.5.1 初始化程序.6-24 6.5.2 起动详情设置程序.6-25 6.5.3 起动程序.6-27 6.5.4 连续操作间断程序.6-37 6.5.5 重新起动程序.6-39 6.5.6 停止程序.6-42 7.存储器配置和数据处理 7-1 至 7-12 7.1 QD75 存储器的配置和作用.7-2 7.1.1 QD75 存储器的配置和作用.7-2 7.1.2 缓冲存储区配置.7-5 7.2 数据传送处理.7-6 A-8 第 2 部分 控制详情和设置 8.OPR 控制 8-1 至 8-22 8.1 OPR 控制的概述.8-2 8.1.1 两种 O
13、PR 控制.8-2 8.2 机器 OPR.8-4 8.2.1 机器 OPR 的概述.8-4 8.2.2 机器 OPR 方法.8-5 8.2.3 OPR 方法(1):近点狗方法.8-6 8.2.4 OPR 方法(2):限位器方法 1).8-8 8.2.5 OPR 方法(3):限位器方法 2).8-11 8.2.6 OPR 方法(4):限位器方法 3).8-14 8.2.7 OPR 方法(5):计数方法 1).8-16 8.2.8 OPR 方法(6):计数方法 2).8-18 8.3 快速 OPR.8-20 8.3.1 快速 OPR 操作的概述.8-20 9.主要的定位控制 9-1 至 9-114
14、 9.1 主要定位控制的概述.9-2 9.1.1 主要定位控制需要的数据.9-4 9.1.2 主要定位控制的操作形式.9-5 9.1.3 指定定位地址.9-15 9.1.4 确定当前值.9-16 9.1.5 控制单位“度”的使用.9-18 9.1.6 插补法控制.9-21 9.2 设置定位数据.9-25 9.2.1 各种控制和定位数据之间的关系.9-25 9.2.2 1-轴线性控制.9-27 9.2.3 2-轴线性插补控制.9-29 9.2.4 3-轴线性插补控制.9-33 9.2.5 4-轴线性插补控制.9-39 9.2.6 1-轴固定进给控制.9-43 9.2.7 2-轴固定进给控制(插补
15、法).9-45 9.2.8 3-轴固定进给控制(插补法).9-47 9.2.9 4-轴固定进给控制(插补法).9-51 9.2.10 用分点指定的 2-轴环形插补控制.9-53 9.2.11 用圆心指定的 2-轴环形插补控制.9-59 9.2.12 1-轴速度控制.9-67 9.2.13 2-轴速度控制.9-70 9.2.14 3-轴速度控制.9-73 9.2.15 4-轴速度控制.9-77 9.2.16 速度-位置切换控制(INC 模式).9-82 9.2.17 速度-位置切换控制(ABS 模式).9-90 9.2.18 位置-速度切换控制.9-98 9.2.19 当前值更改.9-105 A
16、-9 9.2.20 NOP 指令.9-110 9.2.21 JUMP 指令.9-111 9.2.22 LOOP.9-113 9.2.23 LEND.9-114 10.高级定位控制 10-1 至 10-26 10.1 高级定位控制的概述.10-2 10.1.1 高级定位控制需要的数据.10-3 10.1.2“块起动数据”和“条件数据”配置.10-4 10.2 高级定位控制执行步骤.10-6 10.3 设置块起动数据.10-7 10.3.1 各种控制和块起动数据之间的关系.10-7 10.3.2 块起动(正常起动).10-8 10.3.3 条件起动.10-10 10.3.4 等待起动.10-11
17、10.3.5 同时起动.10-12 10.3.6 重复起动(FOR 环路).10-13 10.3.7 重复起动(FOR 条件).10-14 10.3.8 使用 NEXT 起动时的限制.10-15 10.4 设置条件数据.10-16 10.4.1 各种控制和条件数据之间的关系.10-16 10.4.2 条件数据设置例子.10-19 10.5 多轴同时起动控制.10-20 10.6 高级定位控制的起动程序.10-23 10.6.1 起动高级定位控制.10-23 10.6.2 高级定位控制的起动程序的例子.10-24 11.手动控制 11-1 至 11-36 11.1 手动控制的概述.11-2 11
18、.1.1 三种手动控制方法.11-2 11.2 JOG 运行.11-4 11.2.1 JOG 运行的概述.11-4 11.2.2 JOG 运行执行步骤.11-7 11.2.3 设置 JOG 运行需要的参数.11-8 11.2.4 创建 JOG 运行的起动程序.11-10 11.2.5 JOG 运行例子.11-13 11.3 微动运行.11-17 11.3.1 微动运行的概述.11-17 11.3.2 微动运行执行步骤.11-20 11.3.3 设置微动运行需要的参数.11-21 11.3.4 创建允许/禁止微动运行的程序.11-22 11.3.5 微动运行例子.11-25 11.4 手动脉冲发
19、生器运行.11-27 11.4.1 手动脉冲发生器运行的概述.11-27 11.4.2 手动脉冲发生器运行执行步骤.11-31 11.4.3 设置手动脉冲发生器需要的参数.11-32 A-10 11.4.4 创建允许/禁止手动脉冲发生器运行的程序.11-33 12.控制辅助功能 12-1 至 12-90 12.1 辅助功能的概述.12-2 12.1.1 辅助功能的概述.12-2 12.2 专用于机器 OPR 的辅助功能.12-4 12.2.1 OPR 重试功能.12-4 12.2.2 OP 移位功能.12-8 12.3 补偿控制的功能.12-11 12.3.1 齿隙补偿功能.12-11 12.
20、3.2 电子齿轮功能.12-13 12.3.3 近点通过功能.12-18 12.4 限制控制的功能.12-21 12.4.1 速度限制功能.12-21 12.4.2 转矩限制功能.12-23 12.4.3 软件行程限制功能.12-26 12.4.4 硬件行程限制功能.12-32 12.5 更改控制详情的功能.12-34 12.5.1 速度更改功能.12-34 12.5.2 超驰功能.12-41 12.5.3 加速/减速时间更改功能.12-44 12.5.4 转矩更改功能.12-48 12.6 绝对位置恢复功能.12-50 12.7 其它功能.12-58 12.7.1 步功能.12-58 12.
21、7.2 跳越功能.12-63 12.7.3 M 代码输出功能.12-66 12.7.4 示教功能.12-70 12.7.5 目标位置更改功能.12-76 12.7.6 命令到位功能.12-80 12.7.7 加速/减速处理功能.12-83 12.7.8 预读开始功能.12-86 13.公用功能 13-1 至 13-8 13.1 公用功能的概述.13-2 13.2 参数初始化功能.13-3 13.3 执行数据备份功能.13-5 13.4 外部 I/O 信号逻辑切换功能.13-7 13.5 外部 I/O 信号监视功能.13-8 14.专用指令 14-1 至 14-22 14.1 专用指令的列表.1
22、4-2 14.2 执行专用指令期间的互锁.14-2 14.3 ABRST1、ABRST2、ABRST3、ABRST4.14-3 14.4 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3、PSTRT4.14-8 14.5 TEACH1、TEACH2、TEACH3、TEACH4.14-12 A-11 14.6 PFWRT.14-16 14.7 PINIT.14-20 15.故障排除 15-1 至 15-38 15.1 出错和警告详情.15-2 15.2 出错列表.15-6 15.3 警告列表.15-32 15.4 LED 显示功能.15-38 附录 附录-1 至附录-108 附录 1 功能的版本升级.附
23、录-2 附录 1.1 按照功能版本的功能比较.附录-2 附录 2 格式表.附录-4 附录 2.1 定位模块运行图.附录-4 附录 2.2 参数设置值项目表.附录-6 附录 2.3 定位数据设置值项目表.附录-12 附录 3 定位数据(1 号至 600 号)缓冲存储器地址列表.附录-13 附录 4 与 MITSUBISHI电机公司制造的伺服放大器连接的例子.附录-37 附录 4.1 QD75D 和 MR-H A(差动驱动器)的连接例子.附录-37 附录 4.2 QD75D 和 MR-J2/J2S-A(差动驱动器)的连接例子.附录-38 附录 4.3 QD75D 和 MR-C A(差动驱动器)的连
24、接例子.附录-39 附录 5 与 ORIENTALMOTOR 公司制造的步进电动机的连接例子.附录-40 附录 5.1 QD75P 和 VEXTA UPD 的连接例子(开路集电极).附录-40 附录 6 Matsushita 电气工业有限公司制造的伺服放大器的连接例子.附录-41 附录 6.1 QD75D 和 MINAS A 系列(差动驱动器)的连接例子.附录-41 附录 7 与 Yamayo 电机有限公司制造的伺服放大器的连接例子.附录-42 附录 7.1 QD75D 和 PY0 系列(差动驱动器)的连接例子.附录-42 附录 8 与 Yasukawa 电机有限公司制造的伺服放大器的连接例子
25、.附录-43 附录 8.1 QD75D 和-系列(差动驱动器)的连接例子.附录-43 附录 9 与常规定位模块的比较.附录-44 附录 9.1 与 A1SD71S2 型号的比较.附录-44 附录 9.2 与 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/A1SD75P3-S3 型号的比较.附录-45 附录 10 定位术语的 MELSEC 解释.附录-68 附录 11 定位控制故障排除.附录-92 附录 12 缓冲存储器地址的列表.附录-98 附录 13 外形尺寸图.附录-107 A-12 关于手册 下列手册也与本产品有关。如果需要,请摘录下表中的相关内容进行订购。相关手册 手册名称 手册编号
- 配套讲稿:
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- 三菱 QD75 定位 模块 用户手册
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