2D 和 3D 的关系.ppt
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1、2D 和和 3D 的关系的关系p现实存在的问题u一般的物体(Objects)都是三维的;u图像(Images)却是有关灰度,颜色等信息的阵列;u3D的深度(Depth)信息在一幅图像上不能明显的显示出来。p2D的分析需要3D的信息u物体表面是连续,平滑(Smooth)的;u物体都有特定的形状和边界。p3D的信息可以通过2D的图像计算出来u视差(Disparity),深度(Depth)信息等等。为什么需要两个眼睛?为什么需要两个眼睛?p物体的深度信息不能通过单眼所获得。为什么需要两个眼睛?为什么需要两个眼睛?p物体的深度信息可以通过双眼的观察得到。双目立体视觉三维测量原理双目立体视觉三维测量原理
2、(Triangulation)p双目立体视觉三维测量是基于视差原理。p计算公式:视差视差(Disparity)与深度与深度(Depth)的关系的关系p视差和深度成反比关系:视差视差(Disparity)与深度与深度(Depth)的关系的关系p同一深度下的视差一样亚像素亚像素(Sub-pixel)p在某些对精度要求较高的场合,需要对视差进一步精细化(Refinement),亚像素是其中的一种方法。立体视觉(立体视觉(Stereo Vision)p由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息的技术维信息的技术 p两个主要的子问题两个主要的子问题u匹配问
3、题匹配问题 -视差图视差图(Disparity Space Image)(Disparity Space Image)l相似而不是相同相似而不是相同l遮挡问题遮挡问题:场景的某些部分只在一幅图像中可见场景的某些部分只在一幅图像中可见u重建问题重建问题 -3D-3Dl重建所需要的摄像机参数重建所需要的摄像机参数l立体摄像机标定立体摄像机标定立体图对立体图对(Stereo pair)p问题u匹配问题匹配问题 (立体匹配立体匹配)-)-视差图视差图u重建问题重建问题 -3D-3D?3D?匹配匹配?极线几何极线几何(Epipolar Geometry)p动机:在哪寻找匹配点?u极平面u极线 u极点p极
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- 2D 3D 的关系 关系
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