第一章自动控制的一般概念.ppt
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1、一、一、反馈控制原理反馈控制原理v反馈控制反馈控制采用采用负反馈负反馈(正反馈较少正反馈较少)并利用偏差进行并利用偏差进行控制的过程。控制的过程。v由于引入了被反馈量的反馈信息,整个控制过程成为闭由于引入了被反馈量的反馈信息,整个控制过程成为闭合的,因此反馈控制也称为闭环控制合的,因此反馈控制也称为闭环控制。典型系统框图典型系统框图第一章自动控制的一般概念第一章自动控制的一般概念电阻炉微型计算机温度控制系统二、自动控制系统的分类二、自动控制系统的分类v按控制方式分类按控制方式分类 开环控制、闭环控制、复合控制开环控制、闭环控制、复合控制v按系统性能分类按系统性能分类 线性系统和非线性系统线性系
2、统和非线性系统 定常系统和时变系统定常系统和时变系统 连续系统和离散系统连续系统和离散系统v按系统的功能分类按系统的功能分类 温度控制系统、位置控制系统温度控制系统、位置控制系统 压力控制系统压力控制系统、调速系统、调速系统三、对控制系统的一般要求三、对控制系统的一般要求 稳定性稳定性 这是对反馈控制系统提出的最基本要求。这是对反馈控制系统提出的最基本要求。快速性快速性 对动态性能提出的要求。包括过渡的快慢和振荡对动态性能提出的要求。包括过渡的快慢和振荡程度的强弱。程度的强弱。准确性准确性 对静态性能提出的要求。也称为控制精度,以稳对静态性能提出的要求。也称为控制精度,以稳态误差的大小来衡量。态误差的大小来衡量。四、典型输入四、典型输入R为阶跃幅度,R=1称为单位阶跃函数,记为1(t)。其拉氏变换后的像函数为:斜坡函数斜坡函数(速度阶跃函数):R=1时称为单位斜坡函数。抛物线函数抛物线函数(加速度阶跃函数):R=1时称为单位抛物线函数。其拉氏变换后的像函数为:其拉氏变换后的像函数为:脉冲函数脉冲函数:理想单位脉冲函数:定义:,且 ,其积分面积为1。出现在 时刻,积分面积为A的理想脉冲函数定义如下:且 其拉氏变换后的像函数为:
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- 第一章 自动控制 一般 概念
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