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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写项目六 ABB工业机器人程序编写任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用任务一 认识RAPID程序任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用1234任
2、务要求任务准备任务实施任务拓展01 任务要求任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用1.任务要求 在该任务中,要求工业机器人沿着路径:工作原点点1点2点3点1工作原点,完成图6-1所示的三角形轨迹的运动。图6-1 三角形运动轨迹路线图02 任务准备任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 实施该任务,需要用到以下一些常用的RAPID程序指令:(1)线性运动指令(MoveL)线性运动是机器人以线性方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一条直线。线性运动方式下,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,不能离的太远否则可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。一般如焊接、涂胶等应用对路径
3、要求高的场合使用此指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 例如,为实现机器人TCP从当前位置沿直线运动到p2(如图6-2所示),程序如下:MoveL p2,v1000,z50,tool 1 WObj:=wobj1;图6-2 线性运动轨迹任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 上述程序语句的解析见表6-4。表6-4 MoveL指令解析参数含义p2目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置,通过单击“修改位置”进行修改。v1000运动速度数据,1000mm/s定义速度(mm/s)。速度一般最高只有5000mm/s,在手动限速状态下,所有的运动速度被限速
4、在250mm/s。z50转角区域数据定义转弯区的大小,单位:mm。转弯区数值越大,机器人的动作路径就越圆滑与流畅。tool1工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 (2)关节运动指令(MoveJ)当运动不必是直线的时候,对路径的精度要求不高时,MoveJ用来快速将机器人从一个点运动到另一个点。机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,关节运动指令适合机器人大范围运动时使用,不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应
5、用2.任务准备 例如:MoveJ p2,v1000,fine,tool 1 WObj:=wobj 1;上述程序语句实现了将机器人TCP从当前位置处运动至p2处,且运动轨迹并不是一条直线,如图6-3所示。运动速度是1000mm/s,转弯区数据是fine(指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一目标点运动,如果是一段路径的最后一个点一定要为fine),使用的工具数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备图6-3 关节运动轨迹任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 (3)调用例行程序指令ProcC
6、all 通过使用ProcCall指令在指定的位置调用例行程序。ProcCall指令的使用方法如下:1.选选中中“”为为要要调调用例行程序用例行程序的位置,点的位置,点击击“添添加指令加指令”,在指令,在指令列表中列表中选择选择“ProcCall”指令。指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备2.选选中要中要调调用的用的例行程序例行程序Routine1,然后,然后单击单击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备3.可以看到可以看到刚刚才才调调用的例行程序用的例行程序Routine1已插入已插入相相应应位置。位置。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用
7、2.任务准备 (4)返回例行程序指令RETURN 当RETURN指令被执行时,则马上结束本例行程序的执行,返回程序指针到调用此例行程序的位置。例如图6-4所示的程序,表示当di1=1时,执行RETURN指令,程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。图6-4 RETURN指令应用示例任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 (5)AccSet 指令 AccSet 指令是用来修改加速度的。处理脆弱负载时,使用AccSet指令可允许更低的加速度和减速度,使得机械臂的移动更加顺畅。AccSet 指令的使用示例如下:AccSet 50,80;该语句各部分
8、含义如表6-6所示。表6-6 AccSet 指令各部分含义序号序号参数参数说明明1AccSet指令名称:设置加速度250加速度倍率:加速度和减速度占正常值的百分比为50%。380加速度坡度:加速度和减速度增加的速率占正常值的百分比为80%。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用2.任务准备 (6)VelSet 指令 VelSet 指令用于编程速率的设定,用于增加或减少后续定位指令的编程速率,直至执行新的VelSet 指令,其使用示例如下:VelSet 80,700;该语句各部分含义如表6-7所示。表6-7 VelSet指令各部分含义序号序号参数参数说明明1VelSet指令名称:设置速度280
9、速度倍率:所需速率占编程速率的百分比为80%。3700最大TCP速率:该值限制当前最大TCP速率为700mm/s。03 任务实施任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施(1)建立工具数据 本任务中的工具数据设定方法可见第五章任务二中设定TCP点的具体操作,因此,我们只需要在手动操纵界面,点击“工具坐标”,选择工具坐标tool1作为当前工具坐标即可,如图6-5所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施图6-5 选择当前工具坐标tool1任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (2)建立工件数据 本任务中的工件数据设定方法可见第五章任务三中定义工件坐标的操
10、作步骤,因此,我们只需要在手动操纵界面,点击“工件坐标”,选择工件坐标wobj1作为当前工件坐标即可,如图6-6所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施图6-6 选择工件坐标wobj1任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (3)建立RAPID程序构架 本任务需要构建的程序框架要求见表6-8。与本章任务一构建的程序框架“project”基本相同,只是任务名称改成了“T_ROB1”,因此,该程序框架的构建可以参考任务一中的表步骤。在此基础上,还需要在“userMoudle”模块中再新建一个例行程序rTriangle。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务
11、实施表6-8 构建程序框架的要求任务模块程序用途T_ROB1mainMoudlemain()主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit()例行程序用于速度、加速度控制的初始化userMoudlerGoHome()例行程序用于回归工作原点运动rTriangle()例行程序用于三角形轨迹运动任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施创建例行程序rTriangle的步骤如下:1.单击左上角主左上角主菜菜单按按钮,选择“程序程序编辑器器”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“T_ROB1”,单击“显示模示模块”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实
12、施3.选中中“userMoudle”,单击“显示模示模块”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.单击“例行程序例行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.点点击左下角左下角“文文件件”菜菜单里的里的“新新建例行程序建例行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.点点击“ABC”,输入程序名称入程序名称“rTriangle”,然,然后后单击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.显示例行程序示例行程序rTriangle已已创建建好,如右好,如右图所示。所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.
13、任务实施 (4)建立程序参数 本任务中需要用到四个robtarget类型的程序数据,分别代表运动轨迹当中的四个关键点:工作原点、点1、点2以及点3。具体的程序数据参数信息如表6-10所示。建立各程序参数的步骤可参考本书项目五任务一中的第3节“程序数据的建立”。本任务最终创建的程序参数如图6-7所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施表6-10 需要建立的程序参数名称pHomepTriangle1pTriangle2pTriangle3数据类型robtargetrobtargetrobtargetrobtarget范围全局全局全局全局存储类型常量常量常量常量任务T_ROB1T_
14、ROB1T_ROB1T_ROB1模块userModuleuserModuleuserModuleuserModule说明工作原点点1位置点2位置点3位置任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施图6-7 创建的程序参数任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (5)编写程序 程序编写部分包含了userMoudle模块中的rGoHome例行程序、rTriangle例行程序的编写以及mainMoudle模块中的main主程序、rInit例行程序的编写。各程序的具体编写过程分别如下:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.选择“rGoHome”,然后,然后单击“
15、显示例示例行程序行程序”。编写rGoHome例行程序的步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.在在“手手动操操纵”菜菜单内,确内,确认已已选中要使用的工中要使用的工具坐具坐标tool1与工与工件坐件坐标wobj1。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.回到程序回到程序编辑器,器,单击“添加指令添加指令”,选中中“”为插入指令的插入指令的位置,然后在指令列表位置,然后在指令列表中中选择“MoveJ”。此。此轨迹迹为从当前位置运从当前位置运动到到pHome点,点,选择关关节运运动指令可避免机械死点。指令可避免机械死点。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用
16、3.任务实施4.双双击“*”,进入入指令参数修改画指令参数修改画面。面。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.选中中“*”,点,点击“pHome”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.选中中“v1000”,点点击“v300”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.选中中“z50”,点,点击“fine”然后点然后点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施8.选择合适的合适的动作模式,使用作模式,使用摇杆将工杆将工业机器人机器人运运动到到图中的位中的位置,作置,作为工工业机机器人的空器人的空闲等待等待点。点。任务二
17、 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施9.选中中“pHome”,点,点击“修改位置修改位置”,将当前位置数,将当前位置数据据记录到到“pHome”里。里。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施10.点点击“修改修改”,进行确行确认。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.单击“例行程序例行程序”标签。编写rTriangle例行程序的步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“rTriangle”例行例行程序,然后程序,然后单击“显示例行程序示例行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.选中中“”为添添加指令
18、的位置,点加指令的位置,点击“添加指令添加指令”。在指令。在指令列表中列表中选择“MoveJ”。此此轨迹迹为从当前位置从当前位置运运动到到pTriangle1点,点,选择关关节运运动指令可指令可避免机械死点。避免机械死点。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.双双击“*”,进入入指令参数修改画指令参数修改画面。面。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.选中中“*”,点,点击“pTriangle1”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.选中中“v1000”,点点击“v500”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.选中中“
19、z50”,点,点击“fine”然后点然后点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施8.选择合适的合适的动作模式,使用作模式,使用摇杆将工杆将工业机器人机器人运运动到到图中的位中的位置,作置,作为三角形三角形轨迹的第一个点,迹的第一个点,即点即点1。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施9.选中中“pTriangle1”,点,点击“修改位修改位置置”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施10.点点击“修改修改”,进行确行确认。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施11.点点击“moveL”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动
20、的应用3.任务实施12.点点击“下方下方”,表示在当前指令表示在当前指令下方加入新的指下方加入新的指令。令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施13.在在moveJ指令指令下方插入下方插入线性移性移动指令指令moveL。该轨迹是从迹是从pTriangle1运运动到到pTriangle2。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施14.双双击“pTriangle11”,进入指令参数修入指令参数修改画面。改画面。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施15.依次将依次将“pTriangle11”、“v1000”,“z50”更改更改为“pTriangle2”、“
21、v500”,“z5”,然后点然后点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施16.选择合适的合适的动作模式,使用作模式,使用摇杆将工杆将工业机器人机器人运运动到到图中的位中的位置,作置,作为三角形三角形轨迹的第二个点,迹的第二个点,即点即点2。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施17.选中中“pTriangle2”,点,点击“修改位置修改位置”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施18.点点击“修改修改”,进行确行确认。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施19.用同用同样的方法,的方法,继续添加一条添加一条“MoveL”
22、指令,并将指令,并将“*”、“v1000”、“z50”更改更改为“pTriangle3”、“v500”、“z5”,然后,然后单击“确定确定”。该轨迹是从迹是从pTriangle2运运动到到pTriangle3。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施20.选择合适的合适的动作模式,使用作模式,使用摇杆将工杆将工业机器人机器人运运动到到图中的位中的位置,作置,作为三角形三角形轨迹的第三个点,迹的第三个点,即点即点3。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施21.选中中“pTriangle3”,点点击“修改位置修改位置”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施
23、22.点点击“修改修改”,进行确行确认。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施23.用同用同样的方法,的方法,继续添加一条添加一条“MoveL”指令,并将内容指令,并将内容依次更改依次更改为“pTriangle1”、“v500”、“fine”,然后,然后单击“确确定定”。该轨迹是从迹是从pTriangle3运运动到到pTriangle1。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施24.rTriangle例行例行程序程序编写完成,写完成,如右如右图所示。所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.单击“模模块”标签。编写rInit例行程序的步骤:任务二
24、运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“mainModule”模模块,单击“显示示模模块”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.选中例行程序中例行程序“rInit”,单击“显示例行程序示例行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.点点击“Common”下拉下拉列表,列表,选择“Settings”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.点点击“AccSet”,该指令用来指令用来设置加速度,后面置加速度,后面有两个参数,第有两个参数,第一个参数表示加一个参数表示加速度倍率,第二速度倍率,第二个参数表示加速个参数表示加速度
25、坡度,度坡度,这里两里两个参数都个参数都设置置为100。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.点点击“下一个下一个”,选择“VelSet”。该指令用来指令用来设置置速度,后面有两速度,后面有两个参数,第一个个参数,第一个参数表示速度倍参数表示速度倍率,第二个参数率,第二个参数表示最大表示最大TCP速速率。率。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.点点击第二个参数第二个参数“5000”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施8.点点击“123.”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施9.将将“5000”更改更改为“1000”。任务
26、二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施10.点点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施11.点点击“Common”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施12.点点击“ProcCall”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施13.选择“rGoHome”,点,点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施14.最最终rInit例行例行程序程序编写如右写如右图所示。所示。单击“例行程序例行程序”标签。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.选中中“main”主主程序,点程序,点击“显示示例
27、行程序例行程序”。编写main主程序的步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.点点击“添加指令添加指令”,点,点击“ProcCall”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.选择“rInit”,点,点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.点点击“下方下方”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.点点击“ProcCall”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.选择“rTriangle”,点,点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.点点击“ProCall
28、”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施8.选择“rGoHome”,点,点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施9.main程序程序编写完写完成,如右成,如右图所示。所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施10.打开打开“调试”菜菜单,单击“检查程程序序”,对程序的程序的语法法进行行检查。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施11.单击“确定确定”完成。完成。如果有如果有错,系,系统会会提示出提示出错的具体位的具体位置与建置与建议操作。操作。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (6)手动调试程序 在
29、完成了程序的编辑和语法检查以后,接着下来的工作就是对这个程序进行手动调试。在手动模式下运行整个程序,可以通过测试程序运行过程是否达到任务要求,及时修改防止自动运行出现碰撞等问题。本任务需要对例行程序rGoHome()、rTriangle()和主程序main()进行调试,手动调试三个程序的操作步骤分别如下:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.打开打开“调试”菜菜单,单击“PP移移至例行程序至例行程序”。手动调试rGoHome()程序操作步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“rGoHome”,然后点,然后点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角
30、形轨迹运动的应用3.任务实施3.选中第一条指令中第一条指令MoveJ指令,点指令,点击“PP移至光移至光标”,发现程序指程序指针(左(左侧小箭小箭头)指向了)指向了MoveJ指令,表示指令,表示将要将要执行的是行的是该指指令。令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.左手按下使能左手按下使能键,进入入“电动机开启机开启”状状态,按一下,按一下“单步步向前向前”按按键,观察工察工业机器人的运机器人的运动情情况。况。注意:运注意:运动停止后,停止后,按下按下“程序停止程序停止”按按键,才可松开使能,才可松开使能键。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.在指令左在
31、指令左侧出出现一个小机器人,一个小机器人,说明明该指令指令执行行完完毕,检查工工业机器人是否已机器人是否已经运运动到工作原点到工作原点pHome位置。确位置。确认没有没有问题后,后,rGoHome例行程例行程序就序就调试完完毕了。了。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.打开打开“调试”菜菜单,单击“PP移移至例行程序至例行程序”。表6-16 手动调试rTriangle()程序操作步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“rTriangle”,然,然后点后点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.选中第一条指令中第一
32、条指令MoveJ指令,点指令,点击“PP移至光移至光标”,显示光示光标箭箭头已指已指向第一条指令:向第一条指令:MoveJ指令。指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.左手按下使能左手按下使能键,进入入“电动机开启机开启”状状态,按一下,按一下“单步向前步向前”按按键,观察工察工业机器人是否按照要求运机器人是否按照要求运动到三角形的点到三角形的点1位置。位置。确确认没有没有问题后,开始后,开始调试下一条指令。下一条指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.将程序指将程序指针依次依次移至后面三条移至后面三条MoveL指令,参考指令,参考前面的操作方法,前
33、面的操作方法,单步步进行行调试,检查每条运每条运动指令的指令的位置是否正确。确位置是否正确。确认没有没有问题后,后,rTriangle例行程序例行程序则调试完完毕。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.打开打开“调试”菜菜单,单击“PP移至移至Main”。手动调试main()主程序操作步骤:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.PP会自会自动指指向主程序中的第向主程序中的第一条指令。一条指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.左手按下使能左手按下使能键,进入入“电动机开启机开启”状状态,按一下,按一下“程序启程序启动”按按键,观察工察工
34、业机器人是否按照任机器人是否按照任务要求要求进行三角形行三角形轨迹迹运运动,然后回到工作,然后回到工作原点。原点。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (7)自动试运行 在手动状态下完成了调试,确认运动与逻辑控制正确之后,就可以将工业机器人系统投入自动运行状态。为了防止碰撞和意外伤害,首先将运行速度调至25%进行自动试运行一下,确认自动运行无误后再调至正常自动运行速度,进行自动运行。RAPID程序自动试运行的操作如下:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.将状将状态钥匙左旋至自匙左旋至自动状状态,如,如右右图所示。所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用
35、3.任务实施2.在示教器上在示教器上单击“确定确定”,确,确认状状态的切的切换。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.单击“PP移至移至Main”,将,将PP指指向主程序的第一向主程序的第一句指令。句指令。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.单击“是是”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.单击左下角快捷菜左下角快捷菜单按按钮。单击“速度速度调整整”按按钮(第五(第五个按个按钮),然后点),然后点击“25%”按按钮,让工工业机器人在此速机器人在此速度下度下进行自行自动试运行。运行。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.
36、按下白色按按下白色按钮,开启开启电机,然后在机,然后在示教器上按下示教器上按下“程程序启序启动”按按钮。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施7.可以可以观察到程序已在自察到程序已在自动运行运行过程中。程中。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施8.观察工察工业机器机器人自人自动运行情况,运行情况,程序运行完成后,程序运行完成后,按下按下“程序停止程序停止”按按键,停止程序,停止程序运行。运行。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施9.单击“速度速度调整整”按按钮,点,点击“100%”按按钮,然后按下然后按下“程序程序启启动”按按钮,让工工业机器人在此
37、机器人在此速度下速度下进行自行自动运行。运行。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施 (8)保存程序 在调试完成并且在自动试运行确认符合设计要求后,就要对程序做一个保存的操作,可以根据需要将程序保存在机器人的硬盘或U盘上。保存程序的操作如下:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施1.单击左上角主左上角主菜菜单按按钮,选择“程序程序编辑器器”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施2.单击“任任务与程序与程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施3.选中中“T_ROB1”,点,点击“文件文件”,选择“另存程另存程序序为.”。任务二 运动
38、指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施4.点点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施5.选择程序文件程序文件保存位置,点保存位置,点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用3.任务实施6.显示程序文件示程序文件已保存到指定目已保存到指定目录路径下。路径下。04 任务拓展任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展 (1)任务要求 基于前面三角形轨迹运动的应用,在两个不同的工件坐标系下完成如图6-8所示的两个三角形轨迹的运动。其中三角形1与三角形2为相同工件,三角形1工件坐标数据为wobj1,三角形2工件坐标数据为wobj2,工业机器人从工
39、作原点位置,依次运行到点1点2点3点1点4点5点6点4,最后回到工作原点位置。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展图6-8 双工件坐标三角形轨迹示意图任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展 (2)任务实施 1)创建工件坐标系wobj2。基于图6-9所示的X1、X2及Y1三点,建立一个新的工件坐标系wobj2。建立工件坐标系的方法可参考本书第五章任务三中的步骤。图6-9 工件坐标系wobj2关键点任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展 (2)编写程序。双工件坐标三角形轨迹运动的程序编写可以分为以下三步:编写例行程序,实现在工件坐标wobj1下的第一个三
40、角形轨迹运动。这个例行程序可以直接调用前面的单工件坐标三角形轨迹运动的例行程序rTriangle。编写例行程序rTriangle2,在工件坐标wobj2下执行第二个三角形轨迹运动。这个例行程序与前面的例行程序rTriangle是一样的,只是坐标系都要更改成wobj2。例行程序rTriangle2的程序编写过程如下:任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展1.单击左上角主左上角主菜菜单按按钮,选择“程序程序编辑器器”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展2.选中中“userMoudle”模模块,单击“显示模示模块”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展
41、3.选中中 rTriangle(),点,点击左下角左下角“文件文件”菜菜单里的里的“复制例行程序复制例行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展4.点点击“ABC”,输入例行程序入例行程序名称名称“rTriangle2”,点点击“确定确定”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展5.选中中“rTriangle2()”点点击“显示例示例行程序行程序”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展6.例行程序例行程序rTriangle2()的程序如右的程序如右图所所示。示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展7.依次将所有指依次将所有指令的工件坐令的工件坐标系系更改更改为“wobj2”。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展8.最最终例行程序例行程序rTriangle2的程序的程序如右如右图所示。所示。任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展 编写主程序main。实现双工件坐标三角形轨迹运动的主程序如图6-10所示,主程序的编写步骤可参考前面的步骤。图6-10 双工件坐标三角形轨迹运动的主程序任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用4.任务拓展 (3)程序编写完成后,与前面第3节中单个三角形轨迹运动操作方法一样,进行程序的手动调试和自动试运行,然后保存程序即可。谢 谢 观 看!
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