图像的机器人视觉伺服实验研究.docx
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1、图像的机器人视觉伺服实验研究本实验中机器人两个关节均是由松下沟通伺服电机驱动,电机和其驱动控制器共同构成了松下沟通伺服系统。松下minasa系列沟通伺服系统由a系列驱动器和配套沟通伺服电机组成。其以三相沟通伺服系统为根本原理,采用光电编码器作为电机转速和转子磁极位置检测单元,系统在驱动器内部集成了相关功能模块,构成了一个高集成度、高控制精度、数字化、智能化的闭环伺服控制系统。根据期望输入指令值,按照已设定好的控制方式和各参数设定值,驱动器控制各相关功能单元,产生出控制igbtpwm模块的信号,最终控制伺服电机按照期望值运转。系统具有分倍频功能,可以以多种形式将反应脉冲输出给外部控制器或者接收位
2、置控制指令信号。系统具有多种控制形式,如速度和转矩控制形式,以模拟信号作为输入,本文采用的是转矩控制形式。pmac运动控制卡pmac运动控制卡是美国deltataudatasystems公司消费的一种可编程、高性能伺服运动多轴控制器,采用motorola公司的数字信号处理芯片dsp56001作为cpu。pmac可以为是一台完好的计算机,用dsp芯片作为主处理器,处理8个轴的所有计算并可同时控制8轴运动,具有独立的存储空间、输入输出接口以及其他外围扩展电路。它可与各种类型的主机、放大器、电机、传感器结合完成各种类型的功能,只要我们应用好其硬件特性和软件特性,根据特定的功能要求对其进展设置,就能使
3、它正常高效地工作。pmac卡为用户提供了pwin32应用软件和pcomm32pro动态链接库。高级语言通过pcomm32pro动态链接库,可以直接调用相关函数与pmac卡进展通讯,进而实现对pmac卡的控制。本文将它与松下沟通伺服系统配合使用。dsp图像处理系统及图像处理系统简介本实验中采用的是北京合众达公司的seed-vpm642视频处理系统,该系统是一款专为各种视频应用而开发的pci插卡或者带10/100m以太网接口的处理系统。它是在tms320dm642芯片根底上通过外扩容量为4m64位的同步动态存储器sdram;容量为4m8位的在线电可擦/写异步存储器flash;可配置为rs232/r
4、s422/rs485标准的两路uart串行接口;4路pal/ntsc标准模拟视频输入,1路pal/ntsc标准模拟视频输出;4路立体声音频输入/输出;实时时钟rtc和5128位eeprom;32位的33mhz、支持主/从形式的pci接口或10/100mbase-tx标准以太网接口;标准ata硬盘接口;以及esam硬件加密模块。系统可实时实现多路数字视频/音频的编解码运算,如mpeg4、h.264、g.729等;可实时接收4路视频/音频输入,并实时输出。并能实现与其他io设备、计算机、存储设备、以太网络进展实时数据的高速传输和处理。系统由实验箱体、ccd摄像头、seed-vpm642处理板等组成
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- 关 键 词:
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