机器人基本概念.ppt
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1、第二讲第二讲 机器人学基本概念机器人学基本概念 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology第二讲第二讲 机器人学基本概念机器人学基本概念u机器人学机器人学u机器人偿还期理论机器人偿还期理论u机器人系统结构机器人系统结构u工业机器人的主要技术参数工业机器人的主要技术参数u机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式u机械误差、精度、定位精度(空间分辨度)与重复定位精度机械误差、精度、定位精度(空间分辨度)与重复定位精度u
2、主从控制与示教再现主从控制与示教再现u机器人机械系统与其它机械系统的区别机器人机械系统与其它机械系统的区别u机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别u人工智能的争论及其对机器人学的影响人工智能的争论及其对机器人学的影响 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-机器人学机器人学u机器人学是一个多学科的交叉的高技术领域机器人学是一个多学科的交叉的高技术领域,包含包含机器人理论和和机器人技术机器人理论
3、和和机器人技术。u机器人理论:机器人理论:(1 1)机器人基础理论与方法机器人基础理论与方法:机构分析与综合、运动学和动力学建模、作业与:机构分析与综合、运动学和动力学建模、作业与运动规划、优化设计、控制和智能。运动规划、优化设计、控制和智能。(2 2)机器人仿生学机器人仿生学:仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理:仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理论、仿生器件设计和制造。论、仿生器件设计和制造。(3 3)机器人系统理论机器人系统理论:多机器人系统理论(例如)、机器人人融合、:多机器人系统理论(例如)、机器人人融合、系统协调和交互。系统协调和交互。()()微机器人学微机器
4、人学:微机器人分析、设计和控制理论等。:微机器人分析、设计和控制理论等。()()移动操作机器人理论移动操作机器人理论:复杂多链空间机器人机构学、步态规划与稳定性、:复杂多链空间机器人机构学、步态规划与稳定性、多链协调与控制。多链协调与控制。u机器人技术:机器人技术:(1 1)机器人结构设计与制造技术。机器人结构设计与制造技术。()()操作和执行技术;操作和执行技术;()()检测与传感技术;检测与传感技术;()()智能技术;智能技术;()()实验和评价技术;实验和评价技术;()()人机交互和融合技术;人机交互和融合技术;()()技术规范和标准。技术规范和标准。Research Institute
5、 of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-机器人偿还期理论机器人偿还期理论u以机器人及其辅助设备的以机器人及其辅助设备的初期总投资为一方面初期总投资为一方面,以每年所,以每年所节省的节省的劳动费(包括工资和津贴)加上材料费再减去年维修费为另一方劳动费(包括工资和津贴)加上材料费再减去年维修费为另一方面面,计算出应用机器人能够在多少年内收回成本。,计算出应用机器人能够在多少年内收回成本。简化公式:简化公式:()()u偿还期(年)偿还期(年)u机器人及其辅助设备的初期总投资机器人
6、及其辅助设备的初期总投资u每年所节省的劳动费(包括工资和津贴)每年所节省的劳动费(包括工资和津贴)u全年维修费全年维修费 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-机器人偿还期理论机器人偿还期理论u详细计算公式:详细计算公式:()()()()()()u机器人售价机器人售价u附属设备费用附属设备费用u工程及安装费用工程及安装费用u税务信贷税务信贷u材料费用材料费用u操作维修费用操作维修费用u年运行小时数(天,单班)年运行小时数(天,单班)u公
7、司税率公司税率u年折旧年折旧u对于单班、双班和三班,一般时间是年,年,年对于单班、双班和三班,一般时间是年,年,年u与国别区域有关与国别区域有关 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-机器人系统结构机器人系统结构三大部分六个子系统组成三大部分六个子系统组成 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机
8、器人学基本概念-机器人系统结构机器人系统结构 Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-工业机器人的主要技术参数工业机器人的主要技术参数工业机器人的技术参数是工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据的技术数据。尽管各厂商提供的技术参数不完全一样,工业机器人的结构、尽管各厂商提供的技术参数不完全一样,工业机器人的结构、用途等有所不同,用途等有所不同,且用户的要求也不同,且用户的要
9、求也不同,但工业机器人的主要技术但工业机器人的主要技术参数一般包括:参数一般包括:自由度(自由度(Degrees of Freedom)精度(精度(Accuracy)工作范围(工作范围(Work Space)速度(速度(Speed)承载能力(承载能力(Payload)Research Institute of Robotics and Automation(RIRA),Hebei University of Technology机器人学基本概念机器人学基本概念-工业机器人的主要技术参数工业机器人的主要技术参数Kawasaki Robotics(USA),Inc:FS06L Research I
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