3.《智能网联汽车_自动驾驶数据记录系统》(征求意见稿).docx
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1、Q/LB.XXXXX-XXXXICS 43.040.10CCS T36中华人民共和国国家标准GB XXXXXXXXX智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统Intelligent and connected vehicle - Data storage system for automated driving(征求意见稿)XXXX - XX - XX发布XXXX - XX - XX实施GB XXXXXXXXX目次前言II1 范围32 规范性引用文件33 术语和定义34 技术要求54.1 总体要求54.2 I型系统数据记录要求54.3 II型系统数据记录要求64.4 数据元素要求64.5 数据存储要求
2、114.6 数据读取要求124.7 信息安全要求164.8 耐撞性能要求164.9 环境评价性要求165 试验条件205.1 试验场地及试验环境要求205.2 试验设备及数据记录要求205.3 试验车辆要求216 试验方法216.1 触发试验216.2 连续记录触发试验236.3 碰撞试验236.4 数据准确性验证试验236.5 数据存储机制试验246.6 车规级环境试验256.7 信息安全试验297 车辆型式的扩展297.1 总则297.2 判定条件308 实施日期30附录A(规范性) 数据配置文件要求31A.2 数据配置文件中的文件描述31A.3 数据配置文件中的数据描述31A.4 数据配
3、置文件中的数据字典31附录B(规范性) 数据提取符号定义3232前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出并归口。智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统1 范围本文件规定了智能网联汽车自动驾驶数据记录系统的技术要求和试验方法。本文件适用于配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆。其他类型的车辆可参照使用。注: 在不引起混淆的情况下,本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系统”。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期
4、的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB 11551 汽车正面碰撞的乘员保护GB 16735 道路车辆 车辆识别代号(VIN)GB/T 18652009 色漆和清漆 人工气候老化和人工辐射曝露 滤过的氙弧辐射GB/T 186552018 车辆、船和内燃机 无线电骚扰特性 用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T 199512019 道路车辆 电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法GB 20071 汽车侧面碰撞的乘员保护GB/T 20913 乘用车正面偏置碰撞的乘员保护GB/T 21437.22008 道路车辆 由传导和
5、耦合引起的电骚扰 第2部分:沿电源线的电瞬态传导GB/T 21437.32012 道路车辆 由传导和耦合引起的电骚扰 第3部分:除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态发射GB/T 28046.12011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第1部分:一般规定GB/T 28046.22019 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第2部分:电气负荷GB/T 28046.32011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第3部分:机械负荷GB/T 28046.42011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第4部分:气候负荷GB/T 28046.52013 道路车辆 电气及
6、电子设备的环境条件和试验 第5部分:化学负荷GB/T 300382013 道路车辆 电气电子设备防护等级(IP代码)GB 346602017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法GB 397322020 汽车事件数据记录系统GB/T 404292021 汽车驾驶自动化分级GB/T XXXXXXXXX 智能网联汽车 自动驾驶通用技术要求QC/T 1128-2019 汽车用摄像头3 术语和定义GB 397322020和GB/T 404292021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1 自动驾驶数据记录系统 data storage system for automated driving在具备
7、自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、存储数据功能并支持数据读取的系统。注1: 激活期间涵盖从激活状态到非激活状态的过程。注2: 自动驾驶功能包括自动泊车功能。注3: 自动驾驶数据记录系统包括I型系统和II型系统。3.2 碰撞事件 impact event达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件,或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件,以先发生者为准。来源:GB 39732-2020,3.13.3事件起点 starting point of eventT0自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。3.4事件终点 ending point of eventTend
8、自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。3.5锁定 lock数据无法被覆盖和删除的状态。3.6记录 store自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。3.7 视场角 field viewing angle在摄像设备中,以摄像设备的镜头中心为顶点,被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边缘构成的夹角。来源:QC/T 1128-2019,3.103.8有效像素 effective pixel电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。来源:QC/T 11282019,3.53.9时间段事件 time sequence event当满足触发条件时,围绕事件起点,记录事件
9、起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。注1: 对于I型系统,时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。注2: 对于II型系统,时间段事件不适用。3.10时间戳事件 timestamp event当满足触发条件时,仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。3.11自动驾驶系统 automated driving system;ADS实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注: “自动驾驶系统”为GB/T 404292021规定的3级及以上驾驶自动化系统。来源:GB/T XXXXXXXXX,3.23.12 ADS严重失效 severe ADS failure针
10、对ADS必要部件的一种发生概率非常低但影响ADS安全运行的失效。注: 单个传感器失效,只有当影响系统安全运行时,才会被视为严重失效。来源:GB/T XXXXXXXXX,3.193.13 车辆严重失效 severe vehicle failure任何影响ADS执行动态驾驶任务(DDT)能力且影响车辆手动操作的车辆失效。示例: 电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。来源:GB/T XXXXXXXXX,3.203.14 准确度 accuracy记录值与实际值的差值,即允许的误差范围。注1: 基于本文件规定的试验场景下的记录值与实际值的差值。注2: 对于记录值与实际值不应有误差的数据元素,在本文件4.
11、4.2的数据元素表的“最低记录准确度”列中统一表述为“不适用”。4 技术要求4.1 总体要求自动驾驶数据记录系统分为I型系统和II型系统,其中,I型系统应符合4.2、4.4至4.9的要求,II型系统应符合4.3至4.9的要求。M1类和N1类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为I型或II型系统,M2、M3、N2、N3车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为II型系统。4.2 I型系统数据记录要求4.2.1 一般要求当自动驾驶系统激活期间,I型自动驾驶数据记录系统应记录如下事件数据:a) 时间段事件:当发生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要求的有碰撞风险事件时,自动驾驶数据记录系统应记
12、录事件起点的符合表1要求的数据元素,和记录至少涵盖事件记录起点至事件记录终点的时间区间内的表2至表5要求的数据元素;b) 时间戳事件:当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生ADS严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵ADS激活/退出装置时,自动驾驶数据记录系统应在事件起点时刻记录符合表1要求的数据元素。注1: 当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时,再次发生碰撞事件时,不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据,但应保证至少记录再次发生的碰撞事件的时间戳信息。注2: 若发生严重ADS失效和车辆失效时,允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件
13、相关数据。注3: 注:表1的序号1至序号3数据元素仅在数据提取时能被读取即可。4.2.2 碰撞事件4.2.2.1 触发条件碰撞事件触发条件应符合GB 39732-2020中4.1.1的要求。4.2.2.2 事件起点和终点碰撞事件起点和终点应符合如下要求:a) 事件起点:碰撞事件起点应符合GB 39732-2020中4.1.3的要求;b) 事件终点:碰撞事件终点应符合GB 39732-2020中4.1.4的要求。4.2.2.3 事件记录起点和终点碰撞事件记录起点和终点应符合如下要求:a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者可取较晚时刻;b) 事件记录终点:事件起点后5s、
14、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者可取较早时刻。4.2.2.4 事件锁定条件碰撞事件锁定条件至少应符合GB 39732-2020中4.1.2的要求。注: 允许企业在该要求基础上增加其他锁定条件。4.2.3 有碰撞风险事件4.2.3.1 触发条件自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2。注: 允许企业增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件,例如更低的请求纵向减速度。4.2.3.2 事件起点和终点有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求:a) 事件起点: 自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2的时刻;b) 事件终点: 本次事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s2的时刻
15、。注: 若企业设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件,事件起点和终点可由企业根据触发条件定义。4.2.3.3 事件记录起点和终点有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求:a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者可取较晚时刻;b) 事件记录终点:事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者可取较早时刻。4.3 II型系统数据记录要求在自动驾驶系统激活期间,II型自动驾驶数据记录系统应至少记录如下数据:a) 实时连续记录符合表2至表5要求的数据元素; b) 时间戳事件:当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生ADS严重
16、失效时、发生车辆严重失效时、驾驶员操纵ADS激活/退出装置时和有碰撞风险时,自动驾驶数据记录系统应在事件触发时刻点记录符合表1要求的数据元素。4.4 数据元素要求 4.4.1 数据元素分级自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级:A级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素;B级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于自动驾驶系统调用的状态时应记录的数据元素。4.4.2 数据元素分类自动驾驶数据记录系统应记录以下五类数据元素: 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息:应至少包含符合表1要求的所有数据元素; 车辆状态及动态信息:应至少包含符合表2要求的所
17、有数据元素; 自动驾驶系统运行信息:应至少包含符合表3中序号1到序号7要求的任一数据元素、序号8至序号15要求的任一数据元素、序号16到序号20要求的所有数据元素; 行车环境信息:应至少包含符合表4中要求的所有数据元素; 驾乘人员操作及状态信息:应至少包含符合表5中要求的所有数据元素。表1 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录准确度数据说明1车辆识别代号(VIN)A不适用不适用不适用不适用不适用车辆识别代号格式应符合GB 16735的要求。2实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用3实现自动
18、驾驶数据记录系统功能的序列号A 不适用不适用不适用不适用不适用4自动驾驶数据记录系统软件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用5事件类型编码A不适用不适用0x01:ADS激活0x02:ADS退出0x03:发出介入请求0x04:启动最小风险策略0x05:严重失效0x06:碰撞0x07:有碰撞风险0x08:驾驶员操纵ADS激活/退出装置不适用不适用6时间(年)A不适用年202322531不适用7时间(月)A不适用月1121不适用8时间(日)A不适用 日1311不适用9时间(时)A不适用时0231不适用10时间(分)A不适用分0591不适用11时间(秒)A不适用秒0591不适用12经度A不适用-18
19、01800.00010.0001中国国测局地理坐标 (GCJ-02)下的事件起点时的车辆所在位置的经度13纬度A不适用-90-900.00010.0001中国国测局地理坐标 (GCJ-02)下的事件起点时的车辆所在位置的纬度14事件记录完整标志A不适用不适用0x00:不完整0x01:完整不适用不适用完整的静态和时间序列数据集是否成功记录并存储在自动驾驶数据记录系统中的状态。15累计行驶里程A不适用km06000001116航向角B不适用-18018015正北方向为0,顺时针方向为正。表1中的序号1至序号3数据元素应保证在数据提取时能够被正确读取;表1中序号4至序号15数据元素应仅在事件起点或实
20、时记录起点时刻记录。表2 车辆状态及动态信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录准确度数据说明1车辆速度A10hzkm/h0200110%非仪表显示车辆,应与车辆运行实际速度保持一致。2车辆横向加速度A50hzm/s2-20201传感器探测范围的10%3车辆纵向加速度A50hzm/s2-20201传感器探测范围的10%4车辆横摆角速度 A2hz/s-75750.1max(5,全部范围的10%)5车辆侧倾角速度B2hz/s-75751全部范围的10%表3 自动驾驶系统运行信息序号数据名称分级记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录准确度数据说明
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