(6.3.1)--ABB初级项目5-工业机器人码垛应用-任务5.3 旋转交错式码垛.ppt
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1、任务5.3 旋转交错式码垛应用 ABB平台公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目目 录录拓展练习41 任务提出任务提出现有一批长方体工件,工件长为 60mm,宽为 30mm,高为 12mm。如图 5-18 所示,将 3 行 4 列整齐摆放的 12 个工件(行间距为 50mm,列间距为 75mm)码垛成旋转交错式的结构(单层码放的形式为相邻两工件旋转 90 度首尾相接,相邻两层间旋转 180 度,层间距为 12mm)。通过旋转交错式码垛程序编写,了解旋转交错式码垛类型,掌握 WHILE 指令、TEST 指令和计时指令的使用方法,利用工业机器人现场编程实现 12 个工件旋转交错
2、式码垛。(a)码垛前工件摆放结构(b)码垛后工件摆放结构2 知识准备知识准备-WHILE指令1.WHILE 1.WHILE 指令结构指令结构WHILE DOENDWHILE是循环判断条件,光标选中,单击即可输入表达式;可以是表达式,也可以是多个表达式之间的“与”“异”或“求余”等关系,条件的结果只有对或错。是指令输入占位符,光标选中,单击“添加指令”即可。2.WHILE 2.WHILE 指令执行指令执行WHILE 条件判断循环指令一般用于根据特定条件而重复执行相关内容,即只要 WHILE 后面条件成立,则一直执行 WHILE 和 ENDWHILE 之间的指令片段,直到 WHILE 后面条件不成
3、立时,程序指针才跳出到 ENDWHILE 的下一条指令继续往下运行,一般 WHILE 后面的条件变化要放在 WHILE 和 ENDWHILE 指令之间。知识准备-WHILE指令3.WHILE 3.WHILE 举例说明举例说明reg1:=1;WHILE reg1=10 DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE执行说明:初始化 reg1 为 1,执行 WHILE 指令时,先判断 reg1=10 条件是否成立,如果条件成立,则执行循环语句内的内容,WHILE 中每执行一次,reg1:=reg1+1,即reg1 自加一;执行完一次后,程序指针又跳到 WHILE 指令进行第二次判断 reg1=10
4、 条件是否成立,条件成立则又继续执行循环语句内的内容 reg1:=reg1+1,重复判断条件,重复执行 WHILE 中指令,直到条件 reg1=10 不成立,即 reg1 为 11 时候,程序执行指针跳转到ENDWHILE 指令后,结束 WHILE 指令,继续后面程序运行。知识准备-WHILE指令4.WHILE 4.WHILE 无限循环无限循环WHILE TRUE DOENDWHILE执行说明:WHILE 指令的条件是 TRUE,即条件一直成立,所以,程序指针执行到 WHILE 指令以后,程序就会一直执行 WHILE 指令,程序指针不会跳出到 ENDWHILE 指令后面运行,这里的 WHILE
5、 是一个死循环,即无限循环。一般可以用在编写程序正常自动运行部分,使工业机器人正常工作时处于一直执行状态。知识准备-TEST指令TEST TEST 指令指令TEST 指令是根据 TEST 数据执行的程序。TEST 数据可以是数值也可以是表达式,根据该数值执行相应的 CASE。TEST 指令用于在选择分支较多时使用,如果选择分支不多,则可以使用 IF.ELSE 指令代替。使用 TEST 指令需要注意以下事项:(1)TEST 指令可以添加多个“CASE”,但只能有一个“DEFAULT”。(2)TEST 可以对所有数据类型进行判断,但是进行判断的数据必须有数值。(3)如果没有很多的替代选择,可使用
6、IFELSE 指令。(4)如果不同的值对应的程序一样,用“CASE xx,xx,.;”来表达,可以简化程序。知识准备-TEST指令1.TEST 1.TEST 指令结构指令结构TEST CASE:CASE:CASE:ENDTEST EXP0 为 TEST 数据,可以是数值也可以是表达式;EXP1、EXP2、EXP3 为相应的 CASE 值;SMT1、SMT2、SMT3 为相应的 CASE 值的指令输入位置。知识准备-TEST指令2.2.实例说明实例说明TEST reg1 CASE 1:MOVL p10,v1000,fine,tool1;CASE 2,3:MOVL p20,v1000,fine,t
7、ool1;DEFAULT:stop;ENDTEST 对 reg1 的数值进行判断,如果值为 1,则运动至点 p10,如果值为 2 或 3,则运动至p20 点,否则停止。知识准备-计时指令 计时指令:计时指令:工业机器人运行速度可分为两部分,全局速度及微动增量速度。机器人程序运行过程中可以应用计时指令来计算程序运行的时间。计时指令的具体说明如下所示:1.ClkReset 1.ClkReset 指令指令ClkReset 复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,确保它归零。该指令的基本范例说明如下:CleReset Clock1;时钟 Clock1 被复位。2.ClkSt
8、art 2.ClkStart 指令指令ClkStart 开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。该指令的基本范例说明如下:ClkStart Clock1;时钟 Clock1 开始计时。知识准备-计时指令 3.ClkStop 3.ClkStop 指令指令ClkStop 停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。该指令的基本范例说明如下:ClkStop Clock1;时钟 Clock1 停止计时。4.ClkRead 4.ClkRead 指令指令ClkRead读取一个用于计时的停止-监视功能的时钟时长。该指令的基本范例说明如下:ClkRead Clock1;读取时钟 Clock1 计时时长。知识准备-
9、计时指令 5.5.实例说明实例说明计时指令举例程序程序说明VAR clock clock_test;VAR num time;-ClkReset clock_test;ClkStart clock_test;MOVL p10,v1000,fine,tool1;MOVL p20,v1000,fine,tool1;ClkStop clock_test;time:=ClkRead(clock_test);IF time3 then STOP;ENDIF 定义时钟变量 clock_test 定义整数变量 num -复位时钟变量 clock_test 开启时钟变量 clock_test 机器人直线方式到
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